High precision motion control of parallel robots with imperfections and manufacturing tolerances

This work attempts to achieve precise motion control using parallel robots with manufacturing tolerances and inaccuracies by migrating the measurements from their joint space to task space in order to decrease control system’s sensitivity to any kinematical uncertainty rather than calibrating the parallel plant. The problem of dynamical model uncertainties and its effect on the derivation of the control law is also addressed in this work through disturbance estimation and compensation. Eventually, both task space measurement and disturbance estimation are combined to formulate a control framework that is unsensitive to either kinematical and dynamical system uncertainties

PENGEMBANGAN SISTEM PENILAIAN KARYA RUPA DAN KERAJINAN DALAM PEMBELAJARAN SENI BUDAYA DAN KETERAMPILAN DI SD, SMP, DAN SMA

Tujuan yang hendak dicapai dalam penelitian ini adalah mengidentifikasikan permasalahan dan teknik penilaian karya seni rupa dan kerajinan yang dilaksanakan di sekolah baik di SD, SMP, maupun SMA. Selain itu, penelitian ini bertujuan menyusun sistem penilaian karya seni rupa dan kerajinan yang didasarkan pada need assessment, kajian literatur dan kajian lapangan tentang penilaian karya seni yang dilakukan oleh guru. Pendekatan yang digunakan dalam penelitian ini adalah Research and Development (R&D). Pendekatan ini digunakan untuk mengembangkan sistem penilaian karya seni dan kerajinan. Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam penelitian ini: (1) Studi pendahuluan (Define), yakni mengkaji tentang permasalahan penilaian karya seni rupa dan kerajinan. (2) Perencanaan (Design), yakni merancang produk dan proses pengembangan. (3) Pe¬ngem¬bang¬an (Development), yaknni mengembangkan sistem penilaian karya seni dan kerajinan. (4) validasi dan sosialisasi/deseminasi (Deseminate). Pada tahun pertama langkah-langkah yang dilak¬sa¬na¬kan meliputi langkah perencanaan hingga pengembangan, se¬dang¬kan untuk langkah deseminasi dilaksanakan pada tahun kedua. Berdasarkan permasalahan, sistem penialaian karya seni rupa dan kerajinan merupakan hal yang diharapkan dan sebagai alternatif dalam pemecahan berbagai masalah yang dihapi guru Seni Budaya dan Keterampilan. Pengembangan sistem penilaian tersebut dilakukan dengan tahapan mulai dari studi pendahuluan hingga deseminasi. Untuk menemukan konsep/landasan teoritis dilakukan kajian literatur tentang konsep penilaian karya seni rupa dan kerajinan. Selain itu, dilakukan pula kajian lapangan tentang kondisi produk yang sudah ada, pengguna produk, dan pelaksanaan penggunaan produk. Perencanaan sistem penilaian karya seni rupa dan kerajinan terdiri atas: perencanaan produk dan perencanaan pro¬ses pengembangan produk. Perencanaan produk meliputi: tuju¬an pengembanagn produk, pengguna produk, dan komponen pro¬duk. Sedangkan perencanaan proses meliputi: penentuan produk, pembuatan draf awal, pengujian keterbacaan, pengujian keter¬pakai¬an produk, validasi, dan deseminasi. Pengembangan sistem pe-nilaian meliputi: sistem penialaian karya seni rupa dan kerajinan untuk mata pelajaran Seni Budaya SD, Seni Budaya SMP, Keterampilan SMP, dan Seni Budaya SMA. Masing-masing buku berisikan materi: pendahuluan, konsep dasar penilaian karya seni rupa dan kerajinan, standar kompetensi, pengembangan instrumen berdasarkan indikator pencapaian masing-masing kompetensi dasar, dan penutup. Kata kunci: penilaian, karya seni rupa dan kerajinan FBS, 2006 (PEND. SENI RUPA

PENGEMBANGAN SISTEM PENILAIAN KARYA RUPA DAN KERAJINAN DALAM PEMBELAJARAN SENI BUDAYA DAN KETERAMPILAN DI SD, SMP, DAN SMA

Tujuan yang hendak dicapai dalam penelitian ini adalah mengidentifikasikan permasalahan dan teknik penilaian karya seni rupa dan kerajinan yang dilaksanakan di sekolah baik di SD, SMP, maupun SMA. Selain itu, penelitian ini bertujuan menyusun sistem penilaian karya seni rupa dan kerajinan yang didasarkan pada need assessment, kajian literatur dan kajian lapangan tentang penilaian karya seni yang dilakukan oleh guru. Pendekatan yang digunakan dalam penelitian ini adalah Research and Development (R&D). Pendekatan ini digunakan untuk mengembangkan sistem penilaian karya seni dan kerajinan. Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam penelitian ini: (1) Studi pendahuluan (Define), yakni mengkaji tentang permasalahan penilaian karya seni rupa dan kerajinan. (2) Perencanaan (Design), yakni merancang produk dan proses pengembangan. (3) Pe¬ngem¬bang¬an (Development), yaknni mengembangkan sistem penilaian karya seni dan kerajinan. (4) validasi dan sosialisasi/deseminasi (Deseminate). Pada tahun pertama langkah-langkah yang dilak¬sa¬na¬kan meliputi langkah perencanaan hingga pengembangan, se¬dang¬kan untuk langkah deseminasi dilaksanakan pada tahun kedua. Berdasarkan permasalahan, sistem penialaian karya seni rupa dan kerajinan merupakan hal yang diharapkan dan sebagai alternatif dalam pemecahan berbagai masalah yang dihapi guru Seni Budaya dan Keterampilan. Pengembangan sistem penilaian tersebut dilakukan dengan tahapan mulai dari studi pendahuluan hingga deseminasi. Untuk menemukan konsep/landasan teoritis dilakukan kajian literatur tentang konsep penilaian karya seni rupa dan kerajinan. Selain itu, dilakukan pula kajian lapangan tentang kondisi produk yang sudah ada, pengguna produk, dan pelaksanaan penggunaan produk. Perencanaan sistem penilaian karya seni rupa dan kerajinan terdiri atas: perencanaan produk dan perencanaan pro¬ses pengembangan produk. Perencanaan produk meliputi: tuju¬an pengembanagn produk, pengguna produk, dan komponen pro¬duk. Sedangkan perencanaan proses meliputi: penentuan produk, pembuatan draf awal, pengujian keterbacaan, pengujian keter¬pakai¬an produk, validasi, dan deseminasi. Pengembangan sistem pe-nilaian meliputi: sistem penialaian karya seni rupa dan kerajinan untuk mata pelajaran Seni Budaya SD, Seni Budaya SMP, Keterampilan SMP, dan Seni Budaya SMA. Masing-masing buku berisikan materi: pendahuluan, konsep dasar penilaian karya seni rupa dan kerajinan, standar kompetensi, pengembangan instrumen berdasarkan indikator pencapaian masing-masing kompetensi dasar, dan penutup. Kata kunci: penilaian, karya seni rupa dan kerajinan FBS, 2006 (PEND. SENI RUPA

ELLEGANT FASHION BAGS ( Perencanaan Pengembangan Usaha Penjualan Tas Impor )

Fashion sudah menjadi kebutuhan utama bagi perempuan di zaman sekarang ini. Kebutuhan mereka akan fashion impor sangat tinggi terlihat dari selera dan gaya hidup mereka. Alasan saya berencana mengembangkan usaha ini karena melihat peluang saat ini yang masih menjanjikan. Di Palembang masih sangat sedikit pesaing lokal yang dihadapi. Saya menawarkan efisiensi dengan berencana membuka gerai agar mempermudah mereka membeli persediaan tas dan tidak perlu repot untuk berangkat ke Jakarta lagi. Harga yang kami tawarkan bisa lebih murah dari tempat mereka mengambi di Jakarta dikarenakan barang yang didapat langsung dari tangan pertama. Dalam pengembangan usaha ini, saya berencana untuk membuka gerai sebagai pusat dari usaha ini dengan modal awal sebesar Rp 70.000.000. Perhitungan Pay Back Period Ellegant Fashion Bags adalah 1 bulan 10 hari, hasil Internal Rate of Return menunjukan 38 membuktikan investasi Ellegant Fashion Bags diterima karena melebihi bunga pinjaman. Berdasarkan analisa keuntungan Break Even Point usaha ini perlu melakukan penjualan sebesar 31 unit pada bulan pertama, 31 unit pada bulan kedua untuk mencapai titik impas. Dalam perhitungan rupiah usaha ini perlu menerima pendapatan sebesar Rp 6.993.925 pada bulan pertama, Rp Rp 6.986.853 pada bulan kedua untuk mencapai titik impasnya

Gamma-ray irradiation and post-irradiation at room and elevated temperature response of pMOS dosimeters with thick gate oxides

Gamma-ray irradiation and post-irradiation response at room and elevated temperature have been studied for radiation sensitive pMOS transistors with gate oxide thickness of 100 and 400 nm, respectively. Their response was followed based on the changes in the threshold voltage shift which was estimated on the basis of transfer characteristics in saturation. The presence of radiation-induced fixed oxide traps and switching traps - which lead to a change in the threshold voltage - was estimated from the sub-threshold I-V curves, using the midgap technique. It was shown that fixed oxide traps have a dominant influence on the change in the threshold voltage shift during gamma-ray irradiation and annealing

Optimal motion control and vibration suppression of flexible systems with inaccessible outputs

This work addresses the optimal control problem of dynamical systems with inaccessible outputs. A case in which dynamical system outputs cannot be measured or inaccessible. This contradicts with the nature of the optimal controllers which can be considered without any loss of generality as state feedback control laws for systems with linear dynamics. Therefore, this work attempts to estimate dynamical system states through a novel state observer that does not require injecting the dynamical system outputs onto the observer structure during its design. A linear quadratic optimal control law is then realized based on the estimated states which allows controlling motion along with active vibration suppression of this class of dynamical systems with inaccessible outputs. Validity of the proposed control framework is evaluated experimentally

Energy Dependence of the Contribution of Pion Exchange to Large-Rapidity-Gap Events in Deep Inelastic Scattering

We study the energy dependence of the contribution of pion exchange to large-rapidity-gap events in deep inelastic scattering. The results show that this contribution can be quite significant at low energy and that the LRG events observed by E665 collaboration in \mu Xe and \mu D interactions at 490 $GeV$ can be reasonably well described in terms of meson exchange. We also show that the distribution of the maximum rapidity for all hadrons is quite different from that for charged hadrons only and that the former exhibits also shoulder-like structure for events at 490 $GeV$ similar to that at HERA.Comment: 12 pages, 4 figures, Phys. Rev. D (in press

Conflicting discourses of church youths on masculinity and sexuality in the context of HIV in Kinshasa, Democratic Republic of Congo

Masculinity studies are fairly new and young churchgoers are an under-researched group in the current Congolese church context. In response to this knowledge gap, this paper attempts to explore discourses of young  churchgoers from deprived areas of Kinshasa regarding masculinity and sexuality in the era of HIV. A series of 16 semi-structured interviews were conducted with unmarried young churchgoers from the Salvation Army, Protestant and Revival churches. The interviews were tape-recorded, transcribed verbatim and analysed using discourse analysis. Five main discourses emerged: ‘we are aware of the church message on sex’, ‘young men need sex’, ‘young women need money’, ‘to use or not to use condoms’ and ‘we trust in the church message’. Although all informants knew and heard church messages against premarital sex, many of them were sexually active. The perception was that young men were engaged in sexual activities with multiple partners as a result of sexual motivations surrounding masculinity and sexual potency, while young women sought multiple partners through transactional and intergenerational sex for economic reasons. These sexual practices of young people conflicted with church messages on sexual abstinence and faithfulness. However, a small number of participants challenged current gender norms and suggested alternative ways of being a man or a woman. To elucidate these  alternatives, we suggest that church youths and church leaders might take concrete actions to deconstruct misconceptions about being men. In this way, they can possibly enhance a frank and fruitful dialogue on sex, sexuality and gender to promote positive masculinities and constructive partnerships to prevent HIV.Keywords: masculinity, sexuality, young churchgoers, HIV prevention, gender equality, DR CongoDans le contexte actuel des e´glises Congolaises, les e´tudes relatives a` la masculinite´ sont presque re´centes et les jeunes chre´tiens constituent un groupe d’individus qui ne font pas l’objet des recherches scientifiques  approfondies. En re´ponse a` cette insuffisance de connaissances dans le contexte a` VIH, le pre´sent article tente d’explorer les discours relatifs a` la masculinite´ et a` la sexualite´ des jeunes chre´tiens issus des  quartiers de´favorise´s de Kinshasa. Une se´rie de 16 interviews semi-structure´es ont e´te´ mene´s aupre`s des jeunes chre´tiens ce´libataires appartenant a` l’Arme´e du Salut, aux e´glises Protestantes et a` celles du Re´veil du Congo. Les interviews ont e´te´ enregistre´es et analyse´es en utilisant la me´thode du discours. Cinq discours ont e´merge´ notamment: « Nous connaissons le message des e´glises au sujet du sexe », « les garc¸ons ont besoin des rapports sexuels », « les filles ont besoin d’argent », « faudrait-il utiliser ou ne pas utiliser les condoms » et « nous croyons dans le message des e´glises ». Alors que tous les participants  connaissaient le message des e´glises qui interdisent les rapports sexuels pre´maritaux, beaucoup d’entre eux e´taient de´ja` sexuellement actifs. Les garc¸ons ont e´te´ perc¸us comme des personnes qui ont des rapports sexuels avec plusieurs partenaires concomitants pour prouver leur masculinite´ et leur puissance sexuelle. Les filles chercheraient a` avoir des rapports sexuels mercantiles et interge´ne´rationnels avec des partenaires  multiples a` des fins e´conomiques. Ces pratiques sexuelles des jeunes s’opposent aux discours des e´glises  qui promeuvent l’abstinence sexuelle et la fide´lite´. Cependant, quelques participants ont remis en cause les normes courantes du genre et ont sugge´re´ des alternatives en ce qui concerne l’identite´ des hommes et des femmes. Pour les e´lucider, nous proposons que les jeunes chre´tiens et les leaders des e´glises puissent mener des actions concre`tes dans le but de de´construire les conceptions errone´es de ce que veut dire eˆtre homme. Ce faisant, ils peuvent probablement maximiser les chances d’un dialogue franc et productif en ce qui concerne le sexe, la sexualite´ et le genre afin de promouvoir la masculinite´ positive et le partenariat  constructif, susceptibles de pre´venir l’infection a` VIH.Mots cle´s: masculinite´, sexualite´, jeunes chre´tiens, pre´vention du VIH, e´galite´ du genre, RD Cong