A simple design rule for 1st order form-closure of underactuated hands

The property of form-closure of a grasp, as generally defined in the literature, is based on the assumption that contact points between the hand and the object are fixed in space. However, this assumption is false when considering a grasp exerted by an underactuated hand, since in this case, it is not possible to control the position of each phalanx independently. In spite of researchers' interest in studying form-closure, none of the available published work on this subject takes into consideration the particular kinematics of underactuated hands. Actually, there are few available tools to qualify or quantify the stability of a grasp exerted by an underactuated hand, thus the design of underactuated hands mostly results from an intuitive approach. This paper aims to reduce this gap. <br><br> A classification of underactuated hands is proposed, based on the expression of contact forces. This highlights the influence of non-backdrivable mechanisms introduced in the transmission of the closing motion of the hand on the stability of the grasp. The way to extend the original definition of form-closure to underactuated grasps is illustrated. A more general definition is formulated, which checks the stability of the set "object + hand". Using this new definition, a simple rule is proposed for designing a hand capable of achieving 1st order form-closed grasps. <br><br> <i>This paper was presented at the IFToMM/ASME International Workshop on Underactuated Grasping (UG2010), 19 August 2010, Montréal, Canada.</i&gt

Theory of highly loaded coal-water slurries

There has been analyzed the existing schemes of strapping of circulated system of drilling set during drilling with well washing by the foam and argued the necessity of its efficient raising; there has been chosen the scheme of strapping of circulated system during drilling with well washing by the foam for the possibility of the most rational usage of existing foamgenerating equipment.В статті проаналізовані існуючі схеми обв'язки циркуляційної системи бурової установки при бурінні з промиванням свердловини піною та обґрунтована необхідність підвищення їх ефективності; для можливості найбільш раціонального використання існуючого піногенеруючого устаткування передбачена схема обв'язки циркуляційної системи при бурінні з промиванням свердловини піною

Generic method for deriving the general shaking force balance conditions of parallel manipulators with application to a redundant planar 4-RRR parallel manipulator

This paper proposes a generic method for deriving\ud the general shaking force balance conditions of parallel\ud manipulators. Instead of considering the balancing of a parallel\ud manipulator link-by-link or leg-by-leg, the architecture is\ud considered altogether.\ud The first step is to write the linear momentum of each element.\ud The second step is to substitute the derivatives of the\ud loop equations, by which the general force balance conditions\ud are obtained. Subsequently specific kinematic conditions are\ud investigated in order to find advantageous, simple balance solutions.\ud As an example, the method is applied to a planar 4-RRR parallel\ud manipulator, for which the force balance conditions and\ud solutions are discussed and illustrated for each step respectively.\ud By including the loop equations, linear relations of the\ud motion among mechanism elements lead to an increase of balance\ud possibilities.For specific kinematic conditions, additional\ud linear relations among the motion of mechanism elements may\ud be obtained, resulting in another increase of balance possibilities.\ud For the latter, symmetric motion is an important feature\ud for which a 4-RRR manipulator is advantageou

РОЛЬ РЕЦЕПТОРІВ ВРОДЖЕНОГО ІМУНІТЕТУ В ПАТОГЕНЕЗІ АСОЦІЙОВАНОГО З ПЕРЕДЧАСНИМИ ПОЛОГАМИ ПЕРЕДЧАСНОГО РОЗРИВУ ПЛОДОВИХ ОБОЛОНОК

The aim of the study – to develop a method for predicting the development of premature rupture of membranes (PRM) in preterm labor (PTL) based on the results of determining the level of mRNA of TLR2 and TLR4 genes at the local level and hematological parameters of the level of endogenous intoxication. Materials and Methods. We examined 80 women with PRM in the gestation period of 26–34 weeks (main group) and 50 pregnant women with a physiological course of pregnancy and term labor without complications (control group). For the analysis of transcriptional activity of genes of innate immunity TLR2 and TLR4 in the placenta and fetal membranes, the method of real-time reverse transcriptase polymerase chain reaction was used CFX96 ™ Real-Time PCR Detection Systems amplificator (Bio-RadLaboratories, Inc., USA) and Luminaris HiGreen Fluorescein qPCR MasterMix reagent kit (ThermoScientific, USA). Results and Discussion. The average age of the examined women was (28.14±6.43) years. The average period of occurrence of PRM in the main group of the study was (31.79±2.06) weeks, the length of the anhydrous period had a wide range and averaged 90.12 hours (from 9 to 313 hours). The range of all obtained values of the relative normalized expression of mRNA of the TLR2 gene in the placenta was (0.79–163.44) (median – 31.06), in fetal membranes – 1.1–126.06 (median – 10.22). The range of all obtained values of the relative normalized expression of the mRNA of the TLR4 gene was lower than the TLR2 in the placenta and was 0.39–43.85 (median – 7.74) and higher in the fetal membranes – 0.18–216.01 (median – 40.04). At 33–34 weeks of the onset of PRM, the expression level of TLR4 in the fetal membranes was 53.53 times more compared to healthy women with physiological pregnancy and labor, at 31–32 weeks – 24.77 times, respectively. The most sensitive leukocyte indexes for assessing the degree of development of endogenous intoxication in pregnant women with preterm labor were NLR and the leukocyte intoxication index (LII) of Kalf-Kalif. In newborns – LII Kalf-Kalif and NLR during hospitalization exceeded the norm by almost 2 times and amounted to respectively, (6.12±2.57), when discharged after labor, against the background of the use of antibacterial therapy – (3.25±1.28). Conclusions. A marked increased expression of TLR2 and TLR4 is observed in the tissue of the placenta and fetal membranes of women with PRM and PTL in the 26–34 weeks of gestation. An increase in the transcriptional activity of the components of innate immunity is a factor in the implementation of intrauterine and intra-amniotic infection and is an immunological component of the development of miscarriage associated with PRM. The main markers of the degree of activity of the inflammatory process and the severity of endogenous intoxication in preterm labor against the background of PRM in pregnant women are total leukocyte count, LII Kalf-Kalif and NLR.Цель исследования – разработать способ прогнозирования развития преждевременного разрыва плодных оболочек при недоношенной беременности по результатам определения уровня мРНК генов TLR2 и TLR4 на местном уровне и гематологических показателей уровня эндогенной интоксикации. Материалы и методы. Обследовали 80 женщин с ПРПО в сроке гестации 26–34 недели (основная группа) и 50 беременных с физиологическим течением беременности и срочными родами без осложнений (группа контроля). Для анализа транскрипционной активности генов врожденного иммунитета TLR2 и TLR4 в плаценте и плодных оболочках использовали метод полимеразной цепной реакции с обратной транскрипцией в режиме реального времени (ОТ-ПЦР-РВ) на амплификаторе CFX96 ™ Real-Time PCR Detection Systems («Bio-RadLaboratories, Inc.», США) и набор реактивов Luminaris HiGreen Fluorescein qPCR MasterMix (ThermoScientific, США). Результаты исследования и их обсуждение. Средний возраст обследованных женщин составил (28,14±6,43) лет. Средний срок возникновения ПРПО в основной группе исследования составил (31,79±2,06) недели, продолжительность безводного периода имела широкий диапазон и в среднем составила 90,12 часа (от 9 до 313 часов). Диапазон всех полученных значений относительной нормализованной экспрессии мРНК гена TLR2 в плаценте составил 0,79–163,44 (медиана – 31,06), в плодных оболочках – 1,1–126,06 (медиана – 10,22). Размах всех полученных значений относительной нормализованной экспрессии мРНК гена TLR4 был ниже, чем TLR2, в плаценте и составлял 0,39–43,85 (медиана – 7,74) и выше в плодных оболочках – 0,18–216,01 (медиана – 40,04). В 33–34 недели возникновения ПРПО уровень экспрессии TLR4 в плодных оболочках был в 53,53 раза больше по сравнению с практически здоровыми женщинами с физиологическим течением беременности и родов, в 31–32 недели – в 24,77 раза соответственно. Наиболее чувствительными лейкоцитарными индексами оценки степени развития эндогенной интоксикации у беременных с преждевременными родами были NLR и лейкоцитарный индекс интоксикации (ЛИИ) Я. Я. Кальф-Калифа, у новорожденных – ЛИИ Кальф-Калифа и NLR при госпитализации превышал норму почти в 2 раза и составил, соответственно, 6,12±2,57, при выписке после родоразрешения, на фоне применения антибактериальной терапии – 3,25±1,28. Выводы. В ткани плаценты и плодных оболочках женщин с ПРПО и преждевременными родами в 26–34 недели гестации отмечается выраженное повышение экспрессии TLR2 и TLR4. Увеличение транскрипционной активности компонентов врожденного иммунитета является фактором реализации внутриматочного и интраамниального инфицирования и является иммунологической составляющей развития невынашивания, ассоциированного с ПРПО. Основными маркерами степени активности воспалительного процесса и выраженности эндогенной интоксикации при преждевременных родах на фоне ПРПО у беременных выступают – общее количество лейкоцитов, ЛИИ Кальф-Калифа и NLR. Комплексная оценка интегральных показателей уровня интоксикации позволяет прогнозировать возникновение ПРПО при недоношенной беременности у беременных из групп риска данного осложнения, вовремя внедрить превентивные меры, оптимизировать дальнейшее лечение и оценить его эффективность.Мета дослідження – розробити спосіб прогнозування розвитку ПРПО при недоношеній вагітності за результатами визначення рівня мРНК генів TLR2 і TLR4 на місцевому рівні та гематологічних показників рівня ендогенної інтоксикації. Матеріали та методи. Обстежили 80 жінок із ПРПО в терміні гестації 26–34 тижні (основна група) і 50 вагітних із фізіологічним перебігом вагітності та терміновими пологами без ускладнень (група контролю). Для аналізу транскрипційної активності генів вродженого імунітету TLR2 та TLR4 у плаценті та плодових оболонках використовували метод полімеразної ланцюгової реакції зі зворотною транскрипцією в режимі реального часу (ЗТ-ПЛР-РЧ) на ампліфікаторі CFX96™Real-Time PCR Detection Systems («Bio-RadLaboratories, Inc.», США) і набір реактивів Luminaris HiGreen Fluorescein qPCR MasterMix (ThermoScientific, США). Результати дослідження та їх обговорення. Середній вік обстежених жінок склав (28,14±6,43) року. Середній термін виникнення ПРПО в основній групі дослідження становив (31,79±2,06) тижня, тривалість безводного проміжку мала велику розбіжність та в середньому склала 90,12 години (від 9 до 313 годин). Діапазон всіх отриманих значень відносної нормалізованої експресії мРНК гена TLR2 у плаценті становив 0,79–163,44 (медіана – 31,06), у плодових оболонках – 1,1–126,06 (медіана – 10,22). Розмах всіх отриманих значень відносної нормалізованої експресії мРНК гена TLR4 був нижчий, ніж TLR2, у плаценті й становив 0,39–43,85 (медіана – 7,74) та вищий у плодових оболонках – 0,18–216,01 (медіана – 40,04). В 33–34 тижні виникнення ПРПО рівень експресії TLR4 у плодових оболонках був у 53,53 раза більший порівняно із практично здоровими жінками з фізіологічним перебігом вагітності та пологів, в 31–32 тижні – у 24,77 раза відповідно. Найбільш чутливими лейкоцитарними індексами оцінки ступеня розвитку ендогенної інтоксикації у вагітних із передчасними пологами були NLR та ЛІІ Я. Я. Кальф-Каліфа, у новонароджених – ЛІІ Кальф-Каліфа та ІЗН. NLR при госпіталізації перевищував норму майже в 2 рази та склав, відповідно, 6,12±2,57, при виписці після розродження, на тлі застосування антибактеріальної терапії – 3,25±1,28. Висновки. У тканині плаценти та плодових оболонках жінок із ПРПО та передчасними пологами в 26–34 тижні гестації відмічається виражене підвищення експресії TLR2 та TLR4. Збільшення транскрипційної активності компонентів вродженого імунітету є фактором реалізації внутрішньоматкового та інтраамніального інфікування та є імунологічною складовою розвитку невиношування, асоційованого з ПРПО. Основними маркерами ступеня активності запального процесу та вираженості ендогенної інтоксикації при передчасних пологах на тлі ПРПО у вагітних виступають – загальна кількість лейкоцитів, ЛІІ Кальф-Каліфа та NLR. Комплексна оцінка інтегральних показників рівня інтоксикації дозволяє прогнозувати виникнення ПРПО при недоношеній вагітності у вагітних із груп ризику даного ускладнення, вчасно впровадити превентивні заходи, оптимізувати подальше лікування та оцінити його ефективність

Association between single nucleotide polymorphism of immunoregulatory genes and preterm premature rupture of membranes in preterm labour

Aim. Investigation of the association between SNP genes of IL4 (rs2243250), IL10 (rs1800896 and rs1800872) and RLN2 (rs4742076 and rs3758239) and preterm premature rupture of membranes in 26–34 weeks of gestation in Zaporizhzhia population. Materials and methods. We have investigated markers of cytokines genes in 50 women with PPROM in 26–34 weeks of gestation period and 50 pregnant women with physiological pregnancy and term labour without complications. The genotyping using TaqMan tests was done on amplifier CFX96™ Real-Time PCR Detection Systems (Bio-Rad Laboratories, Inc., USA. The combined effect of the studied locus of the analyzed genes on the appearance of PPROM, PTL in the population was initiated using the Multifactory Dimensionality Reduction (MDR) method (software MDR ver. 3.0.2). Results. The distribution of the rs2243250 gene polymorphism alleles of the IL4 gene of the main study group – TT homozygotes were determined in 4 % cases, CT heterozygotes were found in 22 %, CC homozygotes – in 74 % cases. We have got statistically significant differences of rs4742076 polymorphisms (TT, CT, and CC) of the RLN2 gene in the study groups. We also detected statistically significant differences in all the alleles of rs3758239 polymorphism (AA, GG and AG) of the gene RLN2 – χ2 = 23.86, OR(AA) = 12.57; 95 % CI: 3.68–42.98; OR(GG)= 0.08; 95 % CI: 0.02–0.27; and OR(AG)= 0.11; 95 % CI: 0.03–0.42, respectively, P < 0.05, indicating the reliability of the received prognostic markers. The nature of interlocal interaction between the genes is at the level of “independent effects” of influence (IL4-IL10 rs1800896 = -23.08 %, IL10 rs1800896 – IL10 rs1800872 = -19.94 %, IL10 rs1800872-IL-4 = -19.34 %). The percentage of entropy of the investigated polymorphism of each gene for the case-control status was 14.15 % for the IL4 gene, 23.08 % for the IL10 rs1800896 gene and 9.34 % for the IL10 rs1800872 gene. Conclusions. Combination of IL4 rs2243250, IL10 rs1800896 and rs1800872 supports the role for functional polymorphisms in immunoregulatory genes in the development of PPROM and PTL. Reliable clinical association of rs4742076 and rs3758239 gene RLN2 was established with the PPROM in 26–34 weeks’ gestation in Zaporizhzhia population

Psychological and Pedagogical Technologies for Increasing the Efficiency of Assimilating New Knowledge by Generation Alpha

Статья посвящена исследованию психолого-педагогических технологий, направленных на повышение эффективности усвоения новых знаний представителями поколения Альфа. Рассмотрены различные аспекты использования современных образовательных практик, таких как интерактивные учебные платформы, онлайн-курсы, геймификация обучения и другие инновационные подходы, способствующие активизации учебного процесса и формированию навыков самостоятельного обучения у поколения Альфа.The article is devoted to the study of psychological and pedagogical technologies aimed at improving the efficiency of assimilation of new knowledge among representatives of the alpha generation. Various aspects of the use of modern educational practices, such as interactive learning platforms, online courses, gamification of learning and other innovative approaches that contribute to the activation of the educational process and the formation of self-learning skills in the alpha generation, are considered

Diagnosing Aging: I. Problem of Reliability of Linear Regression Models of Biological Age

Abstract-The problem of the reliability of linear regression models of biological age assessment was studied using an experimental population of patients of a geroprophylactic center. The main factors of the model quality (interpopulation difference, method of approximation of biological age, and methods of approximation of statistical significance of parameters of biological age models) were tested. New equations were derived for calculating biological age. All parameters of these equations meet the requirements of significance. It was shown that if the nonlinear character of age dynamics of biological markers of aging and the statistical significance of model parameter estimates are taken into account, the model of biological age is substantially simplified and its reliability increases

How Unpopular Policies are Made: Examples from South Africa, Singapore, and Bangladesh

In this article we contribute to the emerging knowledge on migration policy?making in two ways. Firstly, we address the relative lack of research on the gendered nature of migration policy?making. Secondly we contribute to understanding migration policymaking in postcolonial contexts. Based on case studies from Bangladesh, South Africa, and Singapore, we trace the drivers of policy change in these contexts and how the gendered vulnerability of the intended beneficiaries impacted the policy process. We found that there were four main drivers of migration policy?making in each of the countries. They were: the role?players in the policy change process, the debates that shaped the policy change, the research involved, and the political context in which the policy change took place. While our research drew on existing policy frameworks, it also showed that policy development is shaped by complex socio?political conditions.DFIDMigrating out of Povert

Brain-Derived Neurotrophic Factor (BDNF) Preserves the Functional Integrity of Neural Networks in the β-Amyloidopathy Model in vitro.

peer reviewedAlzheimer's disease (AD) is a widespread chronic neurodegenerative pathology characterized by synaptic dysfunction, partial neuronal death, cognitive decline and memory impairments. The major hallmarks of AD are extracellular senile amyloid plaques formed by various types of amyloid proteins (Aβ) and the formation and accumulation of intracellular neurofibrillary tangles. However, there is a lack of relevant experimental models for studying changes in neural network activity, the features of intercellular signaling or the effects of drugs on the functional activity of nervous cells during AD development. In this work, we examined two experimental models of amyloidopathy using primary hippocampal cultures. The first model involves the embryonic brains of 5xFAD mice; the second uses chronic application of amyloid beta 1-42 (Aβ1-42). The model based on primary hippocampal cells obtained from 5xFAD mice demonstrated changes in spontaneous network calcium activity characterized by a decrease in the number of cells exhibiting Ca(2+) activity, a decrease in the number of Ca(2+) oscillations and an increase in the duration of Ca(2+) events from day 21 of culture development in vitro. Chronic application of Aβ1-42 resulted in the rapid establishment of significant neurodegenerative changes in primary hippocampal cultures, leading to marked impairments in neural network calcium activity and increased cell death. Using this model and multielectrode arrays, we studied the influence of amyloidopathy on spontaneous bioelectrical neural network activity in primary hippocampal cultures. It was shown that chronic Aβ application decreased the number of network bursts and spikes in a burst. The spatial structure of neural networks was also disturbed that characterized by reduction in both the number of key network elements (hubs) and connections between network elements. Moreover, application of brain-derived neurotrophic factor (BDNF) recombinant protein and BDNF hyperexpression by an adeno-associated virus vector partially prevented these amyloidopathy-induced neurodegenerative phenomena. BDNF maintained cell viability and spontaneous bioelectrical and calcium network activity in primary hippocampal cultures

Вплив психологічної стійкості особового складу сектору безпеки і оборони України на ефективність управління застосуванням сучасних військових сил та засобів

Круть, П. П. Вплив психологічної стійкості особового складу сектору безпеки і оборони України на ефективність управління застосуванням сучасних військових сил та засобів / Круть Петро Павлович, Бабак Сергій Анатолійович // Актуальні аспекти психологічного забезпечення професійної діяльності сил безпеки та оборони України: матеріали VІІІ Всеукр. наук.-практ. конф. (м. Харків, 30 листоп. 2022 р.) / МВС України, Нац. акад. Нац. гвардії України. – Харків : Нац. акад. НГУ, 2022. – С. 103-105.Проаналізовано вплив психологічної стійкості особового складу сектору безпеки і оборони України на ефективність управління застосуванням сучасних військових сил та засобів.The impact of the psychological stability of the personnel of the security and defense sector of Ukraine on the effectiveness of managing the use of modern military forces and means is analyzed.Проанализировано влияние психологической устойчивости личного состава сектора безопасности и обороны Украины на эффективность управления применением современных военных сил и средств