Pegasus Simulator: An Isaac Sim Framework for Multiple Aerial Vehicles Simulation

Developing and testing novel control and motion planning algorithms for aerial vehicles can be a challenging task, with the robotics community relying more than ever on 3D simulation technologies to evaluate the performance of new algorithms in a variety of conditions and environments. In this work, we introduce the Pegasus Simulator, a modular framework implemented as an NVIDIA Isaac Sim extension that enables real-time simulation of multiple multirotor vehicles in photo-realistic environments, while providing out-of-the-box integration with the widely adopted PX4-Autopilot and ROS2 through its modular implementation and intuitive graphical user interface. To demonstrate some of its capabilities, a nonlinear controller was implemented and simulation results for two drones performing aggressive flight maneuvers are presented. Code and documentation for this framework are also provided as supplementary material

Aprendizaje basado en problemas. Teoría y práctica desde la experiencia en la Educación Superior

Las Instituciones de Educación Superior (IES) atraviesan en la actualidad por un desafiante momento de transición en sus modelos formativos. Es importante repensar en los diferentes elementos y actores que dan vida a la formación profesional: docentes, estudiantes, recursos, evaluación, contenidos, actividades, metodologías y tecnologías. En este escenario las metodologías activas como elemento clave para el docente en la guía para la formación del estudiante universitario, adquieren vital importancia, especialmente aquellas que favorecen la participación dinámica, los aprendizajes significativos, la colaboración y autonomía del estudiante. Este libro presenta una propuesta de modelo, situando al estudiante en el centro del proceso de enseñanza y aprendizaje (PEA), articulando los diferentes elementos que conforman la experiencia formativa. La metodología del Aprendizaje Basado en Problemas (ABP) es una innovación en la Educación Superior, siendo un método alternativo y pertinente que favorece al docente a dinamizar la problematización y tratamiento de los contenidos orientados a la comprensión significativa del estudiante; propiciando comunidades de aprendizaje colaborativo, ambientes de protagonismo, autonomía, liderazgo, armonía, interacción intra e inter psicológica, superación de conflictos, con la presencia de una nueva representación docente de facilitar el aprendizaje para alcanzar objetivos educativos y de formación

Crédito Popular Solidario Ecuatoriano: un agente activo de la reactivación económica poscovid-19

The economic contraction shows the restrictions in the markets for goods, services and employment, which, boosted by pandemic events such as covid-19, becomes a short and medium-term crisis, with marked long-term uncertainty. However, there are alternatives to deal with these, such as the inclusive reactivation of financial credit through Popular and Solidarity Economy. This research aims to explore the performance of the Ecuadorian popular and solidarity financial sector in periods of recession, and thus present evidence of its potential participation as an active agent in financing exit strategies from covid-19

La economía popular y solidaria: Un medio para reducir la vulnerabilidad socioeconómica

El objetivo del presente trabajo fue exponer un marco conceptual sobre la Economía Popular y Solidaria, como un medio para reducir la vulnerabilidad socioeconómica. Ello a partir de una revisión de literatura sobre su perspectiva conceptual, participación de sus agentes, organizaciones tradicionales y no tradicionales adscritas, así como su incidencia en el empleo. Los resultados de esta investigación evidenciaron que la Economía Popular y Solidaria ha sido históricamente, una solución viable para afrontar los bretes económicos y sociales. Pero que por la dinamización de las problemáticas socioeconómicas requiere aún de avances en el conocimiento. Para así establecer modelos que al ser replicados en diferentes contextos generen niveles adecuados de confiabilidad y validez, lo que evidenciaría su eficacia autónoma

A review of path following control strategies for autonomous robotic vehicles: theory, simulations, and experiments

This article presents an in-depth review of the topic of path following for autonomous robotic vehicles, with a specific focus on vehicle motion in two dimensional space (2D). From a control system standpoint, path following can be formulated as the problem of stabilizing a path following error system that describes the dynamics of position and possibly orientation errors of a vehicle with respect to a path, with the errors defined in an appropriate reference frame. In spite of the large variety of path following methods described in the literature we show that, in principle, most of them can be categorized in two groups: stabilization of the path following error system expressed either in the vehicle's body frame or in a frame attached to a "reference point" moving along the path, such as a Frenet-Serret (F-S) frame or a Parallel Transport (P-T) frame. With this observation, we provide a unified formulation that is simple but general enough to cover many methods available in the literature. We then discuss the advantages and disadvantages of each method, comparing them from the design and implementation standpoint. We further show experimental results of the path following methods obtained from field trials testing with under-actuated and fully-actuated autonomous marine vehicles. In addition, we introduce open-source Matlab and Gazebo/ROS simulation toolboxes that are helpful in testing path following methods prior to their integration in the combined guidance, navigation, and control systems of autonomous vehicles

MDS codec evaluation based on perceptual sound attributes

The present paper deals with the subjective evaluation of audio coding technologies using the “Similarity Rating” psychometric method. Compressed audio excerpts are presented to a group of experienced listeners by pairs of stimuli. Each pair represents a different type of distortion, with compression included. These types of distortion correspond to three psychoacoustic attributes, sharpness, roughness, and fluctuation strength. Listener’s task is to evaluate the degree of similarity between the pairs. The final output is the localization of each measured codec in this psychoacoustic space. Multidimensional scaling is the statistic technique, belonging to Multivariate Statistical methods, which allows processing the results obtained from this method

Deterioro ambiental y percepción social en un área agropecuaria argentina

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Effect of temperature on weight increase, survival, and thermal preference of juvenile redclaw crayfish Cherax quadricarinatus

The objective was to determine the effect of temperature on the development of Australian crayfish Cherax quadricarinatus juveniles and its thermal preference under laboratory conditions. The determination of the effect of temperature was made based on the results of growth and survival of juvenile crayfish C. quadricarinatus. The crayfish were cultivated and fed with commercial shrimp pellets for 90 days at four different temperatures (20, 25, 28, and 31 °C). The greatest weight increase and total biomass were obtained at 28 °C and the highest survival (83%) at 25 °C. The thermal preference of crayfish after the assay was also examined in crayfish of each treatment. The thermal preference of crayfish was always between 23 °C and 26 °

Ciencia y evolución del dióxido de zirconio, de la prioridad mecánica a la necesidad estética

At present, high-tech procedures focused on restorations based on dental ceramics have allowed the evolution and improvement of different forms of manufacturing restorations, thus initiating the use of ceramics such as zirconium dioxide. Objective: To identify recent publications of zirconium dioxide based restoration materials that include clinical studies, mechanical, physical and aesthetic properties, as well as their evolution, manufacturing and various applications in daily clinical practice. Materials and methods: The systematic search of the literature will be carried out in the databases of PubMed and Ebsco, publications from 2010-2019 will be considered and that they were clinical, laboratory research and all those that showed the evolution in time of zirconium dioxide , as well as its applicability and diversification. Results: 48 articles were reviewed that met the selection criteria for the literature review. It was found that all prosthetic restorations based on zirconium dioxide, regardless of their use, showed a clinical performance very similar to three years, after that time, will depend on the type of use, composition and choice of case. Conclusions: The clinical success of restorations based on zirconium dioxide is due to the multiple mechanical advantages and, with the recent structural modifications, added to the addition of additives for stabilization, is emerging as an ideal material for work both aesthetic areas as in areas of need for mechanical support with high functional load.En la actualidad, los procedimientos de alta tecnología enfocados a las restauraciones en base a cerámicas dentales han permitido la evolución y perfeccionamiento de distintas formas de manufactura de restauraciones, iniciándose así, la utilización de cerámicas como el dióxido de zirconio. Objetivo: Identificar las publicaciones recientes de los materiales de restauración a base de dióxido de zirconio que incluyan estudios clínicos, propiedades mecánicas, físicas y estéticas, así como su evolución, manufactura y diversas aplicaciones en la práctica clínica diaria. Material y métodos: La búsqueda sistemática de la literatura se realizará en las bases de datos de PubMed y Ebsco, se considerarán publicaciones del 2010-2019 y que fueran investigaciones clínicas, laboratoriales y todas aquellas que mostraban la evolución en el tiempo del dióxido de zirconio, así como su aplicabilidad y diversificación. Resultados: Se revisaron 48 artículos que cumplieron con los criterios de selección para la revisión bibliográfica. Se encontró que todas las restauraciones protésicas a base de dióxido de zirconio, indistintamente a su forma de utilización, mostraron un desempeño clínico muy similar a los tres años, después de ese tiempo, dependerá del tipo de utilización, composición y elección del caso. Conclusiones: El éxito clínico de las restauraciones en base a dióxido de zirconio, es debido a las múltiples ventajas mecánicas y, con las recientes modificaciones estructurales, sumadas al agregado de aditivos para su estabilización, se perfila como un material idóneo para el trabajo tanto en zonas estéticas como en áreas de necesidad de soporte mecánico con carga funcional elevada

Investigaciones recientes sobre el langostino nativo Macrobrachium americanum (Decapoda: Palaemonidae) con fines de acuicultura y conservación

where good management practices on aquaculture are mandatory. The economic and ecological importance of prawns of the Genus Macrobrachium cause an impact at a global level involving economic, academic and social aspects. Macrobrachium americanum appears as one of the genus species with high nutritional value and an economic demand in the national and international markets, as well as a vital income for fisherman and producers of this species. For researchers, it is a challenge to find solutions to culture and propose conservation measures for M. americanum with emphasis on development, nutrition and reproduction. Although there are scientific studies supporting the economic importance of this species, our knowledge about its cultivation, reproduction and conservation is limited. This paper summarizes the latest studies made in cooperation with M. americanum in research lead by the Centro de Investigaciones Biológicas del Noroeste, Mexico. After several years of continuous research, it is considered that those efforts have produced useful information for the sustainable exploitation, conservation and basic management practices of this species.En los últimos tiempos ha existido una gran preocupación por la conservación y uso adecuados de los recursos naturales vivos, donde las buenas prácticas de manejo en la acuicultura son importantes. La importancia económica y pesquera de los langostinos del Género Macrobrachium causa un impacto a nivel global que incluye aspectos económicos, académicos y sociales. Macrobrachium americanum se presenta como una de las especies del género con alto valor nutritivo y demanda económica en el mercado nacional e internacional y constituye un importante ingreso para los pescadores y productores de esta especie. Para los investigadores es un desafío encontrar soluciones para la conservación del M. americanum con énfasis en el desarrollo, la nutrición y la reproducción. Aunque existen estudios científicos que avalan la importancia económica de esta especie, nuestro conocimiento sobre su cultivo, reproducción y conservación es limitado. Este artículo resume algunos estudios en colaboración sobre M. americanum, liderados por el Centro de Investigaciones Biológicas del Noroeste, México. Después de varios años de investigación continua, se considera que esos esfuerzos han producido información útil para la explotación sostenible, conservación y las posibles medidas de manejo para esta especie