УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ВАЛИКО-КОЛЬЦЕВЫХ МЕХАНИЗМОВ С ОДНИМ ПЕРЕМЕННЫМ КОЭФФИЦИЕНТОМ

The paper is devoted to the methodology for deduction of motion equations of roller-annular mechanisms representing a non-holonomic system with two degrees of freedom on the basis of general dynamics theorems about changes of momentum and kinetic moment. Establishing relations between dynamic values, characterizing system motion and acting forces as active ones so reaction relations  such approach admits clearly evident physical interpretation. As a result of such approach a mathematical model of the investigated object in the form of differential equations with several interrelated variable coefficients has been developed in the paper. Equations are transformed in the form which is convenient for solving problems of analysis and synthesis with one variable coefficient. Analysis of equation structure permits to make a conclusion that dynamics of transient processes of non-holonomic mechanisms is determined not only by acting forces, masses and their initial states but also by the law of changing first kinematic transfer functions and speed of their changes.Рассмотрена методика вывода уравнений движения валико-кольцевых механизмов, представляющих собой неголономную систему с двумя степенями свободы, на основе общих теорем динамики об изменении количества движения и кинетического момента. Устанавливая связь между динамическими величинами, характеризующими движение системы, и действующими силами, как активными, так и реакциями связей, такой подход допускает наглядную физическую интерпретацию. В результате получена математическая модель исследуемого объекта в виде дифференциальных уравнений с несколькими взаимосвязанными переменными коэффициентами. Уравнения преобразованы к виду, удобному для решения задач анализа и синтеза с одним переменным коэффициентом. Анализ структуры уравнений позволяет сделать вывод о том, что динамику переходных процессов неголономных механизмов определяют не только действующие силы, массы и их начальные состояния, но и закон изменения первых кинематических передаточных функций и скорость их изменения

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ С ВАЛИКО-КОЛЬЦЕВЫМ МЕХАНИЗМОМ НА ОСНОВЕ УРАВНЕНИЙ РАУСА

Roller-recirculating mechanisms have found wide application in engineering. Design peculiarities of these mechanisms permit not only to transform one type of motion to another but also to control an actuator in the process of operational motions.  Analysis and synthesis of transitional processes of such system are possible only on the basis of correct dynamic and mathematical model. The paper of the paper is  to develop a mathematical model of roller-recirculating  mechanisms transforming a rotary motion to a reciprocating one. The dynamic model of the considered mechanism is  presented by the system of two generalized links of reduction, forming non-holonomic kinematics pair that admits two independent motions with two requirements of non-integrated connections. While formulating motion equations equations of non-holonomic mechanics in the form of Rauses equation have been used. The Rauses equation is a combination of Lagranzhs methods of generalized coordinates and indeterminate multipliers. As a result of it a mathematical model of the investigated object is obtained in the form of  two differential equations with variable factors.Валико-кольцевые механизмы нашли широкое применение в технике. Конструктивные особенности этих механизмов позволяют не только преобразовывать один вид  движения в другой, но и управлять исполнительным органом в процессе рабочих движений. Анализ и синтез переходных процессов такой системы возможен только на основе корректной динамической и математической модели. Рассматривается математическая модель валико-кольцевых механизмов, преобразующих вращательное движение в возвратно-поступательное. Динамическая модель рассматриваемого механизма представлена системой двух обобщенных звеньев приведения, образующих неголономную кинематическую пару, допускающую два независимых движения при двух условиях неинтегрируемых связей. При составлении уравнений движения использованы уравнения неголономной механики в форме Рауса, являющейся комбинацией Лагранжевых методов обобщенных координат и неопределенных множителей. В результате математическая модель исследуемого объекта получена в виде двух дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами

СИСТЕМА МОБИЛЬНОГО МОНИТОРИНГА ГИДРОПРИВОДА НАВЕСНЫХ УСТРОЙСТВ ЭНЕРГОНАСЫЩЕННЫХ ТРАКТОРОВ

The paper presents results pertaining to creation of national mobile monitoring system for  suspension hydraulic drives  in respect to high-power “Belarus” tractors. A monitoring system schematic diagram has been developed and channels for data accumulation and processing have been determined in the paper. The paper reveals dependences for determination of residual resources of the hydraulic drive. A tractor “Belarus 3022” has been used for test of the proposed system and it has  proved its operating capability.Приводятся результаты по созданию отечественной системы мобильного мониторинга гидропривода навесных устройств применительно к энергонасыщенным тракторам «Беларус». Разработана схема системы мониторинга и установлены каналы сбора и обработки инфор- мации. Приведены зависимости по определению остаточного ресурса гидропривода. Предлагаемая система была апробирована на тракторе «Беларус-3022» и показала свою работоспособность

MOBILE MONITORING SYSTEM FOR SUSPENSION HYDRAULIC DRIVES OF HIGH-POWER TRACTORS

The paper presents results pertaining to creation of national mobile monitoring system for  suspension hydraulic drives  in respect to high-power “Belarus” tractors. A monitoring system schematic diagram has been developed and channels for data accumulation and processing have been determined in the paper. The paper reveals dependences for determination of residual resources of the hydraulic drive. A tractor “Belarus 3022” has been used for test of the proposed system and it has  proved its operating capability