Comparative study of algorithms for the motion control of a robot arm

This paper describes and complements a poster presentation where different algorithms are compared from experimental results. Interest is focused on the robust behavior of simple algorithms used for the motion control of joints in robots.Peer ReviewedPostprint (published version

Simulation studies of optimal decentralized load-frequency regulators

On appliying the theory of the Optimal Decentralized Regulator (ODR) to the control of an Electric Power System (EPS), due attention has not been paid to some aspects such as the importance of the design model structure, the feasibility of reducing the generating unit efforts by penalizing the transient loop of the speed regulators deviations, and the application of the ODR only to en area with low capacity relative to the pool. In this paper, the importance of the external equivalent load in an area ODR design structure is studied, both analitically and by simulation, comparing the Calovic / Siljak structure and the Hiyama structure. Taking into account the real state of the EPS, the classical assumption that an ODR is implemented in each area is rejected; instead it is applied only in a low capacity area, using for the rest PI regulators. In a second part of this paper, the feasibility of reduce the generating efforts is considered by including in the model the transient loop (Peer ReviewedPostprint (published version

Estudio del sistema de regulación de frecuencia en centrales hidroeléctricas a partir de modelos experimentales

Para el estudio del comportamiento de los SEP, hay que obtener diversas representaciones dinámicas, entre ellas la de los sistemas de regulación de velocidad. Se presenta el modelo de los reguladores de velocidad de hidroturbinas para estudios de estabilidad y transitorios que permite representar la mayoría de los sistemas de regulación de velocidad existentes en la actualidad (tanto para turbinas Francis como Kaplan). Se describe el modelo detallado de un regulador de turbina Kaplan. Se programa y razona el programa de ensayos mediciones para la identificación de sus parámetros. La técnica de identificaci6n utilizada es de naturaleza mixta temporal/frecuencial. Los resultados se verifican por simulación y el modelo obtenido se aplica al estudio del funcionamiento del sistema.Peer ReviewedPostprint (published version

Modelación y estudio de reguladores de velocidad de diferentes tecnologías a partir de resultados experimentales

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Un conjunto de estructuras de combustión en la H.88/21 del poblado protohistórico del Alto de la Cruz (Cortes de Navarra)

La secuencia cronoestratigráfica del poblado de la Primera Edad del Hierro del Alto de la Cruz (Cortes de Navarra) constituye un punto de referencia básico para la estructuración del poblamiento en el valle medio del Ebro. Se analiza el tipo constructivo de la fase más antigua del mismo y, en especial, un conjunto de estructuras de combustión documentadas en la H.88/21.The cronostratigraphyc sequency of the Early Iron Age town of Alto de la Cruz (Cortes de Navarra) is a basic reference point for the structure of settlement in the middle walley of Ebro. This paper studies the constructive tipes of the most early occupational phase and, specially, a fireplace' s group of the H.88/21

Corporate Culture and Its Connection with External and Internal Public Relations

The main aim of this article is to present the influence of corporate culture on company's stakeholders. This paper signalises the tendency in corporate communication with its internal and external publics. It is focused on two issues: corporate social responsibility and employer branding. Those two categories are consequences of corporate culture model.Głównym celem artykułu jest zaprezentowanie wpływu jaki wywiera charakter kultury korporacyjnej na związanych z przedsiębiorstwem interesariuszy (stakeholders). W artykule zasygnalizowane zostały główne tendencje wyznaczające charakter komunikacji między organizacją a jej wewnętrznym i zewnętrznym otoczeniem. Tekst koncentruje się na dwóch kwestiach: społecznej odpowiedzialności przedsiębiorstwa (corporate social responsibilty) i budowanie wizerunku pracodawcy (employer branding), które zaprezentowane zostały jako efekty określonego modelu kultury organizacyjnej

A microcomputer-based control system for electric vehicles

This paper describes a microcomputer-based algorithm used to control a dc separately excited motor for electric vehicle drive. The control programme consists essentially of two secondary programmes which perform respectively the command, and the output decision making tasks. The algorithm simulation on a Hewlett-Packard Model 64000 Logic Development System showed that it was possible to achieve an average execution time of 1 millisecond which is very short when compared to the mechanical time constant of the motor.Peer ReviewedPostprint (published version

A microprocessor-based speed controller for DC motors

The introduction of microprocessors into electric vehicles has opened many interesting possibilities for improving the operation and maintenance of such automotive systems. On the other hand, microcomputer-based motor control systems are playing an ever increasing role in research on applied electronics. In this paper, a microcomputer-based digital dynamic control system (DDC) for a de motor is described. The description includes motor identification and corrector digital implementation, as well as precision analysis of the control system. The influence of poles and corrector gain on the system response is also presented, this allows the choice of appropriate parameters for the design of a lag-lead controller. The application of such a controller with a low power dc motor verifies the theoretical approach and reveals the necessary information to analyse the speed control system stability of a chopper-fed de motor using the same controller.Peer ReviewedPostprint (published version

Process control by personal computer

This article covers the operation, design procedures and the applications of a microcomputer-based digital dynamic control system (d.d.c.) and underlines how the addition of a simple analogue interface on a small personal computer allows the designer to be come familiar with the digital dynamic control techniques in a real (not simulated) environment. The system described consists of an eight multiplexed input a-to-d converter, a d-to-a converter with power outputs and a six input adder. Thus multiple feedback controlling only one output variable is possible. Alternative interfaces are also described; their object is acquiring data and simplifying the software which the microprocessor needs to make data conversion.Peer ReviewedPostprint (published version

Grup de Recerca en Arqueologia Protohistòrica (GRAP). Protohistoria, Historiografía y Patrimonio

Integrado inicialmente por Francisco Gracia Alonso, Gloria Munilla, David Garcia i Rubert e Isabel Moreno, el GRAP se constituyó en 1998 bajo la dirección del primero para dar continuidad a la investigación que en el campo de la protohistoria peninsular se desarrollaba en el área de Prehistoria del Departamento de Prehistoria, Historia Antigua y Arqueología de la Universidad de Barcelona, cuyo tratamiento era muy minoritario debido a la especialización en los ámbitos del paleolítico y el neolítico de los profesores e investigadores que en aquel momento la integraban. De hecho, se retomaba así una línea de trabajo y un campo de actuación que había estado marcado hasta su fallecimiento en 1988 por la figura del profesor Joan Maluquer de Motes i Nicolau. Su magisterio había definido los estudios de Protohistoria en la Universidad de Barcelona desde su llegada procedente de la de Salamanca en 1959, al dirigir entre otras las intervenciones en los yacimientos de La Ferradura (Ulldecona), Puig de Sant Andreu (Ullastret), La Pedrera (Vallfogona), Molí d'Espígol (Tornabous), L'Oriola (Amposta), La Palma (Tortosa), Mianes (Santa Bàrbara), además de los proyectos de investigación en Alto de la Cruz (Cortes, Navarra) y Cancho Roano (Zalamea de la Serena, Badajoz), continuando en gran media los trabajos que sobre la cultura ibérica habían realizado previamente, desde la misma Universidad de Barcelona, Pere Bosch Gimpera (1916-1939) y Lluís Pericot (1933-1978) en el ejercicio de sus cátedras