ИМПУЛЬСНЫЕ УПРАВЛЕНИЯ ДВУХЗВЕННЫМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

A nonlinear problem of controlling the movements of a two-link manipulation robot is considered. The free mechanical system has two first integrals in involution. Methods of classical mechanics are used for analytical integration of the system of nonlinear differential equations. A trajectory connecting the initial and final positions of the two-link manipulation robot in the configuration space is found. Impulse controls at the initial moment of time impart the necessary energy to the robot to enter this trajectory. Impulse controls are also used to damp the speeds of the robot at the end position. In a computer simulation of the proposed procedure for moving the robot, generalized impulse controls are approximated by rectangular impulses. © 2021 Udmurt State University. All right reserved

Синтез и свойства нового волокнистого анионита на основе нитрона и N,N-диметилдипропилентриамина

A new method for new anion-exchange fibers preparation from nitron in ethylene glycol solution has been developed and their physicochemical and mechanical properties have been investigated. Optimal molar ratio of reagents, concentration of DMDPTA and duration of the reaction have been established. Possibility to produce anion exchangers with exchange capacity comparable to available fibers FIBAN A-5 at low dimethyldipropylenetriamine : С≡N molar ratio has been shown.Разработан способ получения и изучены физико-химические и механические свойства новых анионообменных волокон на основе полиакрилонитрильного волокна «нитрон», полученных в растворе этиленгликоля. Установлены оптимальные мольные соотношения реагентов, концентрации диметилдипропилентриамина и продолжительность реакции. Показана возможность получения анионитов с обменной емкостью, сравнимой с выпускаемым волокном ФИБАН А-5, при небольшом мольном соотношении диметилдипропилентриамин : С≡N

Новые волокнистые аниониты на основе полиакрилонитрильных волокон

A new method of obtaining new anion exchange fibers from «nitron», a polyacrylonitrile fiber, has been developed, and physicochemical properties of these fibers have been investigated. Water participation as a reagent in the reaction of amina-tion has been proved. Optimal molar ratio of reagents (DETA, water, С^Т (section of PAN)) and duration of the reaction have been established. It has been demonstrated that an anionite with exchange capacity 25-50 % greater than that of available fibers FIBAN А-5 can be prepared by this method.Разработан способ получения и изучены физико-химические и механические свойства новых анионооб-менных волокон на основе полиакрилонитрильного волокна «нитрон». Доказано участие воды в реакции ами-нирования в качестве реагента. Установлены оптимальные мольные соотношения реагентов (ДЭТА : Н2О : С≡N) и продолжительность реакции. Показана возможность получения анионитов с обменной емкостью на 25-50% большей по сравнению с выпускаемым волокном ФИБАН А-5

(Е,Е)-диазометины на основе нафталин-1,5-диамина и изучение их поляризационных свойств

Liquid crystal devices are widely used in measuring instrumentation, consumer and industrial electronics, medical, scientific and military equipment. The production of these devices is a promising and developing industry. Analysis of the market of liquid crystal devices suggests that the demand for film polarizers of transmission, reflection and transmission reflection types will increase due to the constant growth of production of liquid crystal indicators and the expansion of their applications. Studies aimed at the creation of film polarizers for various functional purposes and the development of technologies for their manufacture are relevant. Naphthalene-1,5-diamine widely used in the production of complex intermediate intermediates, dyes, chemical additives to polymers, pharmaceuticals, pesticides, etc. Naphthalene-1,5-diamine is an available starting compound for obtaining on its base promising substances for the development of optical materials and biologically active compounds. By interaction of naphthalene-1,5-diamine with substituted aldehydes or benzaldehydes of vanillin series in the medium of boiling absolute methanol in the presence of catalytic amounts of glacial acetic acid, (E,E)-diazomethines with yields of 75–87 % were synthesized.Жидкокристаллические устройства широко используются в измерительном приборостроении, бытовой и промышленной электронике, медицинской, научной и военной технике. Производство этих устройств является перспективной и развивающейся отраслью промышленности. Анализ рынка жидкокристаллических устройств позволяет утверждать, что спрос на пленочные поляризаторы пропускающего, отражающего и пропускающе-отражающего типов будет возрастать в связи с постоянным ростом выпуска жидкокристаллических индикаторов и расширением сфер их применения. Исследования, направленные на создание пленочных поляризаторов различного функционального назначения и на разработку технологий их изготовления, актуальны. Нафталин-1,5-диамин широко применяется в производстве сложных промежуточных полупродуктов, красителей, химических добавок к полимерам, фармацевтических препаратов, пестицидов и др. Нафталин-1,5-диамин является доступным исходным соединением для получения на его основе перспективных соединений при создании оптических материалов и биологически активных соединений. Взаимодействием нафталин-1,5-диамина с замещенными альдегидами или бензальдегидами ванилинового ряда в среде кипящего абсолютного метанола в присутствии каталитических количеств ледяной уксусной кислоты были синтезированы (E,E)-азометины с выходами 75–87 %

Синтез и свойства новых сильноосновных волокнистых анионитов

A synthesis method of new fibrous anion exchangers with strong base groups has been developed. The synthesis was carried out by alkylation of weakly basic anion exchangers based on polyacrylonitrile fiber using two alkylating agents: epichlorohydrin and ethylene chlorohydrin. The influence of the reaction conditions on the physicochemical properties of new anion exchangers was investigated. The synthesis parameters were determined: the molar ratio of “amino groups: alkylating agent”, the concentration of the alkylating agent, the reaction time and temperature – to obtain anion exchangers with maximum exchange capacity for strong base groups. New strongly basic fibers possess satisfactory mechanical properties allowing their processing into various textile forms.Отработана методика синтеза новых волокнистых анионитов с сильноосновными группами путем алкилирования слабоосновных анионитов на основе полиакрилонитрильного волокна с помощью двух алкилирующих агентов: эпихлоргидрина и этиленхлоргидрина. Исследовано влияние условий получения новых анионитов на их физико-химические свойства. Определены параметры синтеза: мольное соотношение «аминогруппы : алкилирующий агент», концентрация алкилирующего агента, время и температура реакции для получения анионитов с максимальной обменной емкостью по сильноосновным группам. Показаны удовлетворительные механические свойства новых сильноосновных волокон для их переработки в различные текстильные формы

Влияние нейроаксиального блока на изменения гемодинамики у рожениц

The results of the multicentric study on «The safety of the spinal anesthesia during the caesarean section» describing the analysis of the hemodynamic changes due to neuroaxial block in parturients were presented. Thirteen clinics participated in the study. The volume of the sampling includes 2228 spinal anesthesia protocols. The study results confirm the consistency of some well-known regulations and standards of the safe performance of spinal anesthesia. Moreover, the following facts were revealed: the preinfusion during the spinal anesthesia does not have a preventive effect on arterial hypotension; the increase of the infusion volume results in elevating of the arterial hypotension frequency during spinal anesthesia; the bandaging of the lower extremities is a serious measure to prevent the hemodynamic complications; the application of 6% pentastarch solution for the postin-fusion is an effective method to prevent the arterial hypotension during spinal anesthesia for the cesarean section.Представлены результаты мультицентрового исследования «Безопасность спинномозговой анестезии во время операции кесарева сечения», относящиеся к изучению изменений гемодинамики у рожениц под влиянием нейроаксиального блока. В исследовании приняло участие 13 клиник. Объем изучаемой выборки составил 2228 протоколов спинномозговой анестезии. Результаты исследования подтвердили состоятельность ряда общеизвестных положений и стандартов безопасности проведения спинномозговой анестезии. Кроме того, было выявлено, что преинфузия при спинномозговой анестезии в акушерстве не оказывает профилактического действия в отношении артериальной гипотонии; увеличение объема преинфузии способствует повышению частоты случаев артериальной гипотонии во время спинномозговой анестезии; бинтование нижних конечностей является серьезной мерой профилактики гемодинамических осложнений; применение 6% раствора пентакрахмала в качестве постинфузии является эффективным методом профилактики артериальной гипотонии при спинномозговой анестезии операций кесарева сечения

Common evolution of waprin and kunitz-like toxin families in Australian venomous snakes

The venoms of Australian snakes contain a myriad of pharmacologically active toxin components. This study describes the identification and comparative analysis of two distinct toxin families, the kunitztype serine protease inhibitors and waprins, and demonstrates a previously unknown evolutionary link between the two. Multiple cDNA and full-length gene isoforms were cloned and shown to be composed of three exons separated by two introns. A high degree of identity was observed solely within the first exon which coded for the propeptide sequence and its cleavage site, and indicates that each toxin family has arisen from a gene duplication event followed by diversification only within the portion of the gene coding for the functional toxin. It is proposed that while the mechanism of toxin secretion is highly conserved, diversification of mature toxin sequences allows for the existence of multiple protein isoforms in the venom to adapt to variations within the prey environment

The magnitude of the optical anisotropy of the benzene and carbon disulfide molecules as determined by light scattering in solutions /

Prepared for the National Science Foundation Russian Science Translation-Dictionary Project, Columbia University.Translated from Doklady Akademii Nauk SSSR, 92, 29-32 (1953)--title page."January 1954."Includes bibliographical references (page 4).Mode of access: Internet