Calibración cámara-brazo para el servo control visual de manipuladores seriales robóticos

Se presenta una metodología general para la obtención semi-automatizada de la matriz de calibración cámara-brazo, que en manipuladores robóticos representa la transformación homogénea de coordenadas entre el centro óptico de la cámara y el efector final. En el método presentado, la intervención humana se limita a la pre-selección de las posiciones del robot que mejor ubican el patrón de calibración dentro de las imágenes. El método estima inicialmente los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara, para luego determinar la calibración cámara-brazo por medio de un proceso iterativo altamente robusto al ruido tanto a nivel de pixel como de proceso. Se presentan los algoritmos propuestos, las interfaces gráficas generadas, resultados y se discute acerca de los trabajos futuros

Calibración cámara-brazo para el servo control visual de manipuladores seriales robóticos

Se presenta una metodología general para la obtención semi-automatizada de la matriz de calibración cámara-brazo, que en manipuladores robóticos representa la transformación homogénea de coordenadas entre el centro óptico de la cámara y el efector final. En el método presentado, la intervención humana se limita a la pre-selección de las posiciones del robot que mejor ubican el patrón de calibración dentro de las imágenes. El método estima inicialmente los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara, para luego determinar la calibración cámara-brazo por medio de un proceso iterativo altamente robusto al ruido tanto a nivel de pixel como de proceso. Se presentan los algoritmos propuestos, las interfaces gráficas generadas, resultados y se discute acerca de los trabajos futuros

PREPROCESAMIENTO DE IMÁGENES APLICADAS A MAMOGRAFÍAS DIGITALES

En este documento se presenta una metodología para el preprocesamiento de mamografías, el cual se divide en tres pasos: reducción del área de trabajo, reducción de ruido y realce de contraste. Los mejores resultados en la etapa de reducción de ruido se obtuvieron con la técnica que empleo la transformada wavelet (WT), para un ruido con una desviación estándar sigma=10 se obtuvo una relación pico señal a ruido (PSNR) de 32.69, valor aproximado al obtenido en 2 , en la etapa de realce de contraste los mejores resultados se obtuvieron con una combinación de técnicas de filtrado espacial y ecualización del histograma

Sistema de control e instrumentación para un quemador experimental de alta presión tipo cañón

Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de instrumentación y control para un quemador experimental de alta presión de ACPM tipo cañón. Se describen cada uno de los módulos diseñados, los sensores seleccionados para la medición de presión, caudal de combustible, temperatura de los gases de combustión, detección de llama y posición para el control del flujo de aire

Implementación en lenguaje gráfico de un algoritmo basado en quine-mccluskey y petrick para minimización global

En este trabajo se presenta la implementación en un lenguaje gráfico de un algoritmo basado en los métodos de Quine-McCluskey y Petrick para la minimización global óptima de funciones simultáneas booleanas que comparten el mismo conjunto de variables de entrada. Se muestra como la minimización global, en comparación con las implementaciones clásicas, obtiene una solución de menor costo a la obtenida mediante la combinación de la minimización óptima individual de cada función. Se discute su utilidad práctica y didáctica

Implementación en lenguaje gráfico de un algoritmo basado en quine-mccluskey y petrick para minimización global

En este trabajo se presenta la implementación en un lenguaje gráfico de un algoritmo basado en los métodos de Quine-McCluskey y Petrick para la minimización global óptima de funciones simultáneas booleanas que comparten el mismo conjunto de variables de entrada. Se muestra como la minimización global, en comparación con las implementaciones clásicas, obtiene una solución de menor costo a la obtenida mediante la combinación de la minimización óptima individual de cada función. Se discute su utilidad práctica y didáctica

PREPROCESAMIENTO DE IMÁGENES APLICADAS A MAMOGRAFÍAS DIGITALES.

This paper presents a methodology for the mammograms preprocessing, the preprocessing stage is divided in three steps: area reduction, noise reduction and contrast enhancement. The best results in the noise reduction stage are obtained with the technique that employed the wavelet transform (WT), for a noise with a standard deviation ó=10 we obtained a 32.69 of peak signal to noise ratio (PSNR), approximated value to the obtained in [2], in the contrast enhancement stage the best results are obtained with a hybrid technique of spatial filtering and histogram equalization.En este documento se presenta una metodologia para el preprocesamiento de mamografias, el cual se divide en tres pasos: reduccion del area de trabajo, reduccion de ruido y realce de contraste. Los mejores resultados en la etapa de reduccion de ruido se obtuvieron con la tecnica que empleo la transformada wavelet (WT), para un ruido con una desviacion estandar �Ð=10 se obtuvo una relacion pico senal a ruido (PSNR) de 32.69, valor aproximado al obtenido en [2], en la etapa de realce de contraste los mejores resultados se obtuvieron con una combinacion de tecnicas de filtrado espacial y ecualizacion del histograma