A Comparison of Monocular Visual SLAM and Visual Odometry Methods Applied to 3D Reconstruction

This work was supported by the SDAS Research Group (www.sdas-group.com accessed on 16 June 2023).Pure monocular 3D reconstruction is a complex problem that has attracted the research community's interest due to the affordability and availability of RGB sensors. SLAM, VO, and SFM are disciplines formulated to solve the 3D reconstruction problem and estimate the camera's ego-motion; so, many methods have been proposed. However, most of these methods have not been evaluated on large datasets and under various motion patterns, have not been tested under the same metrics, and most of them have not been evaluated following a taxonomy, making their comparison and selection difficult. In this research, we performed a comparison of ten publicly available SLAM and VO methods following a taxonomy, including one method for each category of the primary taxonomy, three machine-learning-based methods, and two updates of the best methods to identify the advantages and limitations of each category of the taxonomy and test whether the addition of machine learning or updates on those methods improved them significantly. Thus, we evaluated each algorithm using the TUM-Mono dataset and benchmark, and we performed an inferential statistical analysis to identify the significant differences through its metrics. The results determined that the sparse-direct methods significantly outperformed the rest of the taxonomy, and fusing them with machine learning techniques significantly enhanced the geometric-based methods' performance from different perspectives.SDAS Research Grou

Reporte de Mercados Financieros - cuarto trimestre de 2021

El año 2021 se caracterizó por una recuperación económica global más rápida de lo previsto a inicios del año. Esta recuperación trajo consigo aumentos en los precios de los commodities y en algunos casos, disrupciones de las cadenas globales de suministro dado la creciente demanda, lo que llevó a un aumento de las presiones inflacionarias a nivel global. Como respuesta a estas presiones, la mayoría de los bancos centrales a nivel global comenzó a retirar el estímulo monetario adoptado durante 2020 para afrontar la pandemia

Reporte de Mercados Financieros - primer trimestre de 2022

El primer trimestre de 2022 se caracterizó por la continuación de las presiones inflacionarias a nivel global, las cuales se vieron acentuadas por el aumento de los precios de los commodities tras la invasión de Rusia a Ucrania. En este contexto, la mayoría de los bancos centrales continuó retirando el estímulo monetario adoptado durante la pandemia lo cual llevó a un aumento de las tasas de interés, así como en las tasas de los títulos de deuda

Reporte de Mercados Financieros - segundo trimestre de 2021

El Banco de la República genera información para la toma de decisiones, la rendición de cuentas y la difusión al público. En particular, el Reporte de Mercados Financieros está enmarcado dentro del principio de difusión al público y contribuye a cumplir con el servicio que presta el Banco de ofrecer información e investigación económica de calidad

Reporte de Mercados Financieros - Tercer trimestre de 2022

El Banco de la Republica genera información para la toma de decisiones, la rendición de cuentas y la difusión al público. En particular, el Reporte de Mercados Financieros está enmarcado dentro del principio de difusión al público y contribuye a cumplir con el servicio que presta el Banco de ofrecer información e investigación económica de calidad. En línea con lo anterior, este reporte busca proveer al público un análisis general del comportamiento y las tendencias de los mercados financieros nacionales e internacionales. Adicionalmente, el reporte señala los principales factores que permiten explicar el comportamiento de dichos mercados así como sus interacciones. El reporte también presenta una descripción de los principales cambios en política monetaria y decisiones de los bancos centrales a nivel mundial. Durante el tercer trimestre de 2022 (3T22), continuaron las mayores presiones inflacionarias, lo que incidió en las expectativas de un mayor ritmo de contracción monetaria junto a los temores de una posible recesión económica a nivel global. Además, el conflicto entre Rusia y Ucrania, así como las tensiones entre EE.UU y China, las medidas adoptadas por las autoridades de este último país para contener la pandemia y diversos eventos idiosincráticos presionaron a los mercados financieros. Así, durante el periodo se observó un aumento de las tasas de interés, menores precios en el mercado de commodities y de renta variable y un fortalecimiento del dólar a nivel global soportado por el endurecimiento de las condiciones monetarias globales y las expectativas de mayores ajustes de tasas de política monetaria por la FED. Las monedas de una muestra de países emergentes se debilitaron ante el descenso de los precios de commodities y factores idiosincráticos. En Colombia, lo datos de actividad económica continuaron evidenciando un buen dinamismo y llevaron a mejoras en las perspectivas de crecimiento económico para este año. No obstante, se observó un deterioro en los índices de confianza del consumidor y empresarial. El desempeño de los activos financieros locales estuvo influenciado por el entorno global y las políticas económicas que adelante el nuevo gobierno. El peso colombiano presento la mayor depreciación en comparación con sus pares de la región durante el 3T22, influenciado por el contexto internacional, la caída de los precios del petróleo y factores locales. La TRM registro un máximo histórico. El mercado de deuda pública presentó una desvalorización en línea con lo observado en los títulos de la mayoría de los países de la región y con el comportamiento de los Tesoros en EE.UU. Las desvalorizaciones pudieron estar contenidas por los flujos de demanda por parte de inversionistas extranjeros durante este periodo. Durante el trimestre, la Junta Directiva del Banco de la República (JDBR) aumento su tasa de interés en 250 puntos básicos (de 7,50% a 10,00%) ante el aumento de las presiones inflacionarias. En esta edición, el documento se divide en ocho secciones, siendo esta introducción la primera. La sección dos presenta un resumen ejecutivo del documento. En la sección tres se presenta una descripción de los hechos más importantes en el entorno económico internacional. Posteriormente, en la sección cuatro se presenta el comportamiento de los principales indicadores de percepción del riesgo a nivel local. En la sección cinco se describe el mercado cambiario a nivel global y local. En la sección seis se presenta un análisis del mercado monetario y de renta fija. Adicionalmente, en la sección siete se describe el comportamiento del mercado primario de deuda privada local y finalmente, en la sección ocho se analiza el comportamiento de los mercados accionarios. En esta edición se incluyen tres recuadros: 1. Mercado de derivados peso-dólar en Colombia 2. Estimación de la prima a término de las tasas OIS 3. Análisis del beta de la tasa de cambi

5to. Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad. Memoria académica

El V Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad, CITIS 2019, realizado del 6 al 8 de febrero de 2019 y organizado por la Universidad Politécnica Salesiana, ofreció a la comunidad académica nacional e internacional una plataforma de comunicación unificada, dirigida a cubrir los problemas teóricos y prácticos de mayor impacto en la sociedad moderna desde la ingeniería. En esta edición, dedicada a los 25 años de vida de la UPS, los ejes temáticos estuvieron relacionados con la aplicación de la ciencia, el desarrollo tecnológico y la innovación en cinco pilares fundamentales de nuestra sociedad: la industria, la movilidad, la sostenibilidad ambiental, la información y las telecomunicaciones. El comité científico estuvo conformado formado por 48 investigadores procedentes de diez países: España, Reino Unido, Italia, Bélgica, México, Venezuela, Colombia, Brasil, Estados Unidos y Ecuador. Fueron recibidas un centenar de contribuciones, de las cuales 39 fueron aprobadas en forma de ponencias y 15 en formato poster. Estas contribuciones fueron presentadas de forma oral ante toda la comunidad académica que se dio cita en el Congreso, quienes desde el aula magna, el auditorio y la sala de usos múltiples de la Universidad Politécnica Salesiana, cumplieron respetuosamente la responsabilidad de representar a toda la sociedad en la revisión, aceptación y validación del conocimiento nuevo que fue presentado en cada exposición por los investigadores. Paralelo a las sesiones técnicas, el Congreso contó con espacios de presentación de posters científicos y cinco workshops en temáticas de vanguardia que cautivaron la atención de nuestros docentes y estudiantes. También en el marco del evento se impartieron un total de ocho conferencias magistrales en temas tan actuales como la gestión del conocimiento en la universidad-ecosistema, los retos y oportunidades de la industria 4.0, los avances de la investigación básica y aplicada en mecatrónica para el estudio de robots de nueva generación, la optimización en ingeniería con técnicas multi-objetivo, el desarrollo de las redes avanzadas en Latinoamérica y los mundos, la contaminación del aire debido al tránsito vehicular, el radón y los riesgos que representa este gas radiactivo para la salud humana, entre otros