Perception system and functions for autonomous navigation in a natural environment

This paper presents the approach, algorithms, and processes we developed for the perception system of a cross-country autonomous robot. After a presentation of the tele-programming context we favor for intervention robots, we introduce an adaptive navigation approach, well suited for the characteristics of complex natural environments. This approach lead us to develop a heterogeneous perception system that manages several different terrain representatives. The perception functionalities required during navigation are listed, along with the corresponding representations we consider. The main perception processes we developed are presented. They are integrated within an on-board control architecture we developed. First results of an ambitious experiment currently underway at LAAS are then presented

Lessons Learned from the deployment of a high-interaction honeypot

This paper presents an experimental study and the lessons learned from the observation of the attackers when logged on a compromised machine. The results are based on a six months period during which a controlled experiment has been run with a high interaction honeypot. We correlate our findings with those obtained with a worldwide distributed system of lowinteraction honeypots

Rackham: An Interactive Robot-Guide

International audienceRackham is an interactive robot-guide that has been used in several places and exhibitions. This paper presents its design and reports on results that have been obtained after its deployment in a permanent exhibition. The project is conducted so as to incrementally enhance the robot functional and decisional capabilities based on the observation of the interaction between the public and the robot. Besides robustness and efficiency in the robot navigation abilities in a dynamic environment, our focus was to develop and test a methodology to integrate human-robot interaction abilities in a systematic way. We first present the robot and some of its key design issues. Then, we discuss a number of lessons that we have drawn from its use in interaction with the public and how that will serve to refine our design choices and to enhance robot efficiency and acceptability

Sécurité des applications graphiques sous X et Wayland

National audienceLorsqu'un utilisateur saisit une information confidentielle (identifiant, numéro de compte bancaire,...) dans un formulaire sur une application, il fait confiance à cette application pour ne pas détourner les informations saisies. Les attaques de type phishing reposent sur l'abus de cette confiance en présentant à l'utilisateur un formulaire qui usurpe l'identité d'un site auquel l'utilisateur est enclin à faire confiance. L'authentification des sites web repose généralement sur la validation d'un certificat, matérialisée par une petite icône verte en forme de cadenas fermé. Mais un attaquant peut être capable de manipuler ce qui est présent à l'écran pour faire croire à tort à l'utilisateur qu'il est bien dans un cas de confiance. Cela va de la simple possibilité de faire passer une fenêtre en mode plein-écran pour recréer un environnement factice, à des attaques capables de contrôler le framebuffer à un niveau plus bas. Cet article commence par rappeler les mécanismes de protection présents dans le système graphique X. Il montre ensuite quelles solutions peuvent être utilisés pour augmenter cette sécurité, en présentant les mécanismes de compartimentage implémentés dans Qubes OS. Il montre également comment le système Wayland, qui remplace petit à petit X, dispose de mécanismes permettant d'augmenter la sécurité des applications graphiques

Quelques points durs d'IPv6

National audienceCet article aborde le déploiement d'IPv6 dans le monde réel. Il montre un certain nombre d'obstacles importants à l'adoption d'IPv6 au delà des cercles restreints des spécia-listes des protocoles réseau ou de quelques grandes organisations. Ces difficultés sont présentées en trois catégories : celles liées à la mise en place et à l'administration des réseaux, celles qui touchent aux applications du point de vue du dé-veloppeur et de l'utilisateur et enfin celles qui ont un impact sur la sécurité

Comment vivre avec un réseau IPv6 pur ?

National audienceLorsque l'on évoque le déploiement d'IPv6, ce sont principalement les mécanismes de transition, c'est à dire la phase de cohabitation avec IPv4, sous forme de double-pile qui sont étudiés. Or, face à l'épuisement annoncé des adresses IPv4, il apparaît intéressant d'évaluer la faisabilité d'un déploiement utilisant uniquement IPv6 en interne en limitant au maximum le recours aux adresses IPv4, qui deviennent alors redondantes. La première partie de cet article traite du déploiement en réseau local, en particulier des problèmes concrets qui peuvent se poser à un administrateur système ou réseau, pour différents types de postes de travail, s'il souhaite les connecter sans adresse IPv4. Ensuite l'accès à l'Internet IPv4 de postes en IPv6 seul est abordé. Les mécanismes basés sur le RFC 3142 puis sur NAT64 sont présentés avec des possibilités de déploiement réel. Les difficultés et les problèmes soulevés par cette étude peuvent servir à éclairer les choix de type d'adressage et des modes de déploiement lors de l'installation de nouveaux réseaux

Outils libres pour la robotique

National audienceCette conférence présente un tour d'horizon des outils disponibles en logiciel libre autour de la robotique

Vision en mouvement pour la robotique mobile

This thesis deals with the problem of using computer vision in mobile robots. The contribution presented here is oriented along four axes: firstly, hardware architectures suited for the execution of low-level image processing algorithms are studied: the Datacube specialized cards and a parallel machine using a Transputer network.The second axis deals with the tracking and the localization of a tridimensional object in a sequence of images, using first order prediction of the motion in the image plane and verification by a maximal clique search in the graph of mutually compatible matchings. The localization uses the object's vertices and requires that at least five of them be available.A dynamic environment modeling module, using numerical fusion between trinocular stereovision and tracking of stereo-matched primitives, is than presented. It allows robust tridimensional data to be acquired by fusing successive 2D observations of a 3D edge given by the stereovision.The final axis concerns the integration of this perception system in the control architecture of a mobile robot, to achieve various functions: vision servoed motion, and environment modeling. The functional units implementing vision tasks and the data exchanged with other units are exhibited, as well as the way in which they interact with the control structure of the robot.Some experiments, realized with the mobile robot Hilare 1.5, have validated the proposed algorithms and concepts.Cette thèse traite le problème de l'utilisation de la vision artificielle en robotique mobile. La contribution présentée est orientée selon quatre axes : tout d'abord, les structures matérielles adaptées à l'exécution d'algorithmes de vision bas-niveau ont été étudiées : cartes spécialisées Datacube et machines parallèles à réseau de Transputers.Le second axe traite du suivi et de la localisation d'objets tridimensionnels dans une séquence d'images, basé sur une prédiction au premier ordre du mouvement dans le plan des images et une vérification par recherche de cliques maximales dans le graphe des appariements compatibles. La localisation repose sur les sommets de l'objet et nécessite au moins cinq sommets. Un module de modélisation dynamique de l'environnement utilisant la fusion numérique entre un module de stéréovision trinoculaire et un module de suivi des primitives appariées est présenté ensuite. Il permet d'acquérir des données tridimensionnelles robustes en fusionnant les observations 2D successives d'un segment 3D issu de la stéréovision.Enfin, le dernier axe concerne l'intégration d'un tel système de perception dans l'architecture de contrôle d'un robot mobile pour réaliser différentes fonctions : mouvements asservis sur la vision, modélisation de l'environnement. Les modules fonctionnels implémentant la vision ainsi que les informations qu'ils échangent avec les autres modules du robot sont mis en évidence, ainsi que la manière dont ces modules interagissent avec la structure de contrôle du robot.Différentes expérimentations réalisées sur le robot Hilare 1.5 ont permis de valider les algorithmes et les concepts proposés