Design, modeling, and control of an autonomous legged-wheeled hybrid robotic vehicle with non-rigid joints

This paper presents a legged-wheeled hybrid robotic vehicle that uses a combination of rigid and non-rigid joints, allowing it to be more impact-tolerant. The robot has four legs, each one with three degrees of freedom. Each leg has two non-rigid rotational joints with completely passive components for damping and accumulation of kinetic energy, one rigid rotational joint, and a driving wheel. Each leg uses three independent DC motors—one for each joint, as well as a fourth one for driving the wheel. The four legs have the same position configuration, except for the upper hip joint. The vehicle was designed to be modular, low-cost, and its parts to be interchangeable. Beyond this, the vehicle has multiple operation modes, including a low-power mode. Across this article, the design, modeling, and control stages are presented, as well as the communication strategy. A prototype platform was built to serve as a test bed, which is described throughout the article. The mechanical design and applied hardware for each leg have been improved, and these changes are described. The mechanical and hardware structure of the complete robot is also presented, as well as the software and communication approaches. Moreover, a realistic simulation is introduced, along with the obtained results.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Influência da disposição dos tubetes e da aplicação de fertilizantes de liberação lenta, durante o pré-viveiro, no crescimento de mudas de dendezeiro (Elaeis guineensis Jacq.).

Este trabalho objetivou verificar a influência do tipo e doses de adubo de liberação lenta (ALL) e da percentagem de ocupação da bandeja pelos tubetes (OB), durante o pré-viveiro, no crescimento, nutrição e partição de matéria seca de mudas de dendezeiro

Desenvolvimento de marcadores SCAR para a identificação de biótipos de Bemisia tabaci (Hemiptera: Aleyrodidae).

bitstream/CENARGEN/29404/1/bp175.pd

Avaliação de genótipos de feijão-caupi subclasse comercial fradinho para o Estado do Piauí.

O feijão caupi, feijão de corda ou feijão macassar (Vigna unguiculata (L.) Walp.) apresenta grande importância na alimentação das populações que vivem nas regiões Norte e Nordeste. O experimento tem por objetivo avaliar a produção de linhagens de feijão-caupi de porte ereto e semi-ereto para subsidiar a recomendação e lançamento de novas cultivares para o estado do Piauí. Foram avaliadas 81 linhagens de feijão-caupi subclasse fradinho de porte ereto e semi-ereto, o delineamento adotado foi látice simples. Foram realizados dois ensaios para avaliação da produção, sendo um no ano de 2011 e outro no ano de 2012. As estimativas da herdabilidade para os dois anos mostraram-se intermediária a baixa em relação à característica estudada, indicando que a seleção para a característica será menor tendo em vista que a herdabilidade baixa inviabiliza a seleção dos genótipos para a característica em questão. Existe variabilidade genética entre linhagens com relação à produção detectada por meio de parâmetros genéticos. Detectou-se a interação genótipo-ambiente para os dois ambientes estudados com relação à produção de grãos.CONAC 2012. Disponível em: http://www.conac2012.org/resumos/pdf/204a.pdf. Acesso em: 07 ago. 2013

The geographical distribution and socioeconomic risk factors of COVID-19, tuberculosis and leprosy in Fortaleza, Brazil

Background: Fortaleza (Brazil) is high endemic for coronavirus disease 2019 (COVID-19), tuberculosis (TB) and leprosy. These three diseases share respiratory droplets through coughing or sneezing as the main mode of transmission but differ in incubation time, with COVID-19 having a short and leprosy a long incubation time. Consequently, contacts of a patient are at higher risk of infection and developing these diseases. There might be scope for combined preventive measures, but a better understanding of the geographical distribution and relevant socioeconomic risk factors of the three diseases is needed first. This study aims to describe the geographic distribution of COVID-19, TB and leprosy incidence and to identify common socioeconomic risk factors. Methods: The total number of new cases of COVID-19, TB and leprosy, as well as socioeconomic and demographic variables, were retrieved from official registers. The geographical distribution of COVID-19, TB and leprosy rates per neighbourhood was visualised in Quantum GIS, and spatial autocorrelation was measured with Moran’s I in GeoDa. A spatial regression model was applied to understand the association between COVID-19, TB, leprosy rates, and socioeconomic factors. Results: COVID-19 and TB showed a more homogenous distribution, whereas leprosy is located more in the south and west of Fortaleza. One neighbourhood (Pedras) in the southeast was identified as high endemic for all three diseases. Literacy was a socioeconomic risk factor for all three diseases: a high literacy rate increases the risk of COVID-19, and a low literacy rate (i.e., illiteracy) increases the risk of TB and leprosy. In addition, high income was associated with COVID-19, while low income with TB. Conclusions: Despite the similar mode of transmission, COVID-19, TB and leprosy show a different distribution of cases in Fortaleza. In addition, associated risk factors are related to wealth in COVID-19 and to poverty in TB and leprosy. These findings may support policymakers in developing (partially combined) primary and secondary prevention considering the efficient use of resources.</p

Estudo da variabilidade genética entre linhagens de feijão-caupi subclasse comercial fradinho a partir de dados qualitativos.

O objetivo desse trabalho foi avaliar 109 genótipos de feijão-caupi da subclasse comercial fradinho por meio da técnica de análise de componentes principais com base nos 33 caracteres qualitativos para verificar a existência de variação genética entre os genótipos estudados. O trabalho foi conduzido no campo experimental da Embrapa Meio-Norte, Teresina, PI, em setembro de 2011. Foi utilizado o delineamento experimental blocos aumentados de Federer, com cinco blocos, cada um contendo 25 parcelas experimentais, sendo 21 tratamentos regulares e quatro testemunhas que são comuns a todos os cinco blocos. Com base nos caracteres quantitativos avaliados existe variação genética entre os genótipos estudados, e os caracteres que mais contribuíram para a variabilidade foram: grau da curvatura, intensidade da cor verde, intensidade da pigmentação antociânica, intensidade da coloração primária e cor do segundo estandarte

Divergência genética entre linhagens de feijão-caupi subclasse comercial fradinho.

O feijão-caupi (Vigna unguiculata (L.) Walp.) é uma espécie de grande importância socioeconômica e alimentar, principalmente em países em desenvolvimento como o Brasil, sobretudo nas regiões Norte e Nordeste. O trabalho foi conduzido no campo experimental da Embrapa Meio-Norte, Teresina, PI, em setembro de 2010, objetivou-se estimar a divergência genética entre 109 linhagens feijão-caupi de ciclo precoce, da subclasse comercial fradinho. O delineamento experimental foi o de blocos aumentados de Federer, com cindo blocos. A partir dos dados quantitativos pode-se observar que os genótipos mais divergentes de acordo com as distância Euclidiana foram MNC06-907-8, MNC06-907-19, MNC06-898-6; MNC06-907-8