Analysis and Simulation of the Leg of an Hexapod Robot for Remote Exploration

The locomotion system is determined by the terrain conditions. The aim of this paper is to introduce the characteristics and simulation of a hexapod legged robot that can be easily used for exploration of abrupt and harsh terrains, Jike the Rio Tinto environment. A walking robot seems like the best option for this kind of terrain. Some of the advantages are that they do not need continuous terrain, they have less problems with sliding and they also have greater capacity to overcome obstacles as they produce Jess harm to the environment that the scientist wants to explore on the contrary when faced with mechanical design they present a design challenge, also in the static and dynamic analysis problem of a legged robot, there is a high complexity that has to be taken into account. This paper shows how to easily cope with the analysis of hexapod robot movement based on a design developed by the Center of Astrobiology INTA-CSIC for operation in RioTinto (Huelva - Spain)

Analysis and 2D Simulation of a Hexapod Robot Leg for Remote Exploration

A walking machine is a wheeled rover alternative, well suited for work in an unstructured environment and specially in abrupt terrain. They have some drawback like speed and power consumption, but they can achieve complex movements and protrude very little the environment they are working on. The locomotion system is determined by the terrain conditions and, in our case, this legged design has been chosen based in a working area like Rio Tinto in the South of Spain, which is a river area with abrupt terrain. A walking robot with so many degrees of freedom can be a challenge when dealing with the analysis and simulations of the legs. This paper shows how to deal with the kinematical analysis of the equations of a hexapod robot based on a design developed by the Center of Astrobiology INTA-CSIC following the classical formulation of equation

Valoración ultrasonografica de la congestión venosa: VExUS una herramienta de medicina de precisión a pie de cama

The article summarises relevant aspects of bedside venous congestion screening using the Venous Excess Ultrasound Grading System (VExUS).El articulo resume los aspectos relevantes en la exploración de la congestión venosa a pie de cama, utilizando el sistema VExUS (Venous Excess Ultrasoung Grading System

Hostelería y ocio en la provincia de Granada: Estudio estadístico sobre la industria turística antes de la Segunda República

El análisis sistemático de fuentes mercantiles como el Anuario General de España ofrece una oportunidad para describir el tejido empresarial de la España de principios del siglo XX, su estructura, su implantación territorial y su composición funcional. En este texto presentamos un estudio preliminar sobre la industria hostelera y de ocio en la provincia de Granada conforme a una detallada recomposición estadística que cuenta con dos hitos temporales, 1912 y 1931. Una recomposición que evidencia un amplio, difuso y expansivo tejido empresarial consistente en una sólida base local y tradicional, presente en todas las comarcas de la provincia, y una fuerte rama de hostelería moderna radicada en Granada capital y en el balneario de Lanjarón.Systematic analysis of commercial sources such as the Anuario General de España provides an opportunity to study the business frame of the early twentieth century Spain, its structure, its territorial deployment and its functional composition. This paper presents a preliminary study on the hotel, restaurant and leisure industry in the province of Granada according to a detailed statistical rebuilding at two temporary milestones, 1912 and 1931. A data processing plan which shows a broad, diffuse and expansive business network that had a strong local and traditional base in all the counties of the province, with a strong modern hospitality industry based in the city of Granada and in the spa town of Lanjarón.Asociación de Historia Contemporánea.Universidad de Castilla-La Manch

Notas para la historia financiera y empresarial de Andalucía: recursos y problemas para un censo fiscal de las sociedades andaluzas a principios del siglo XX

El estudio sistemático de las Estadísticas de la Contribución de Utilidades en las décadas iniciales del siglo XX nos permite adentrarnos en complejas cuestiones referentes a la demografía empresarial andaluza y española durante una etapa decisiva para el proceso de modernización del sistema financiero y para la difusión de la revolución organizativa que representaba la difusión de las sociedades anónimas.The systematic study of the statistics concerning the Corporations Profit Tax from the first decades of the 20th century allows the analysis of complex questions about Andalusian and Spanish business history in the critical stage of the emergence of the modern financial system and the diffusion of the organizational revolution represented by the modern corporation

Estadísticas para la Historia: Uso estadístico de fuentes mercantiles

Las publicaciones mercantiles tienen una larga historia al servicio del comercio y de las finanzas. Entre ellas figuran largos listados de empresarios y empresas en todos los rincones de España. Su estudio sistemático y depurado puede proporcionar un acceso privilegiado al conjunto del mundo empresarial de principios del siglo XX.Commercial publications have a long history at the service of commerce and finance. These include long lists of businessmen and companies in all corners of Spain. Its systematic and refined study can provide a privileged access to the business world at the beginning of the 20th century.Universidad de Granada.Departamento de Métodos Cuantitativos para la Economía y la Empresa de la UG

Actividades mercantiles y profesionales en la provincia de Almería: El impacto del ferrocarril en 1931

En este texto estudiamos la composición funcional y la estructura territorial de la oferta de bienes y servicios ofrecidos a los consumidores y a los empresarios de la provincia en la etapa inmediatamente anterior a la segunda república española. Para ello estamos utilizando una fuente que nunca hasta ahora había sido utilizada de forma completa y sistemática: el Anuario General de España, en este caso la edición de 1931, una publicación que durante muchas décadas sucesivas imprimió la casa editorial Bailly-Bailliere y Riera. En ella aparecen largos listados de profesionales y empresarios almerienses ordenados por las actividades que ejercían y clasificados por municipios y provincias. Es una fuente de gran riqueza y de cierta complejidad cuyo aprovechamiento nos ha obligado a establecer métodos rigurosos de recopilación y análisis. Unos métodos que ahora pretendemos contrastar y evaluar con la intención de avanzar en la metodología y de ampliar el estudio al resto de España. En particular deseamos evaluar aquí si será posible aplicar modelos econométricos simples a los datos estadísticos resultantes de nuestro estudio, para lo cual en este texto nos hemos preguntado si el conjunto de actividades empresariales y profesionales ofrecidos en cada localidad presenta características diferenciadas según nos encontremos en municipios servidos o no por el ferrocarril. Para ello hemos aplicado las pruebas de Kolmogorov-Smirnov (K-S) y de Mann-Whitney (M-W) para establecer si los municipios agrupados en los dos grupos deben ser considerados como dos poblaciones diferentes a los efectos indicados. En una primera aproximación, considerando los datos "brutos", los resultados de la prueba no resultaban concluyentes de modo que no se podía rechazar la hipótesis nula de igualdad de poblaciones ni sostener que se tratara de dos grupos diferenciados. No obstante se ha apreciado también que si avanzamos en el análisis y tomamos en consideración grupos de actividades más depurados y homogéneos, si aislamos grupos de actividades con influencias previsiblemente dispares o incluso contrarias, el nivel de significación de las pruebas sube hasta poder rechazarse la hipótesis nula con determinadas condiciones. Sobre todo resulta claro que tomando en cuenta el efecto tamaño de los municipios los resultados aparecen ya más contrastados y significativos. Parece claro que el resultado, como el análisis mismo, ha de resultar más complejo de lo esperado. Entendemos que dicha conclusión nos invita a seguir adelante para definir más y mejor los grupos de las actividades económicas, reclasificar los casos individuales con mejor criterio y determinar después cuales y en qué medida resultan ser más significativos respecto a la influencia del ferrocarril y de otras variables económicas importantes.Universidad de Granada. Grupo de Investigación Estudios Históricos sobre la Empresa (SEJ271)

Puertos e hinterland en el sur de España. Las clases mercantiles en el litoral andaluz en 1931

Las áreas portuarias generan un denso y variado conjunto de negocios y profesiones. Funcionarios públicos, comerciantes, mayoristas y empresas privadas domiciliados en ellas cubren variados segmentos de actividad ellos ligados al objetivo común de asegurar y promover el tráfico portuario. En el sur de España, durante el primer tercio del siglo XX, catorce áreas portuarias de media y gran importancia configuraban un ambiente de gran interés para este tipo de análisis; un ambiente cuya estructura estudiamos en estas páginas en términos de escala y de diversificación de la clase mercantil y profesional como un conjunto interactivo. La configuración y distribución territorial del tejido empresarial en dichos entornos portuarios en 1931 pone en evidencia la considerable atracción que ejercían dichas áreas portuarias, que operaba estrechamente ligados a su entorno regional. No obstante esa atracción ejercida sobre ciertas actividades mercantiles, cabe pensar —por imperativos tal vez de la política económica ya entonces centenaria— que su efecto se viera reducido por una orientación muy acusada hacia el mercado interior, disminuyendo en proporción las actividades de exportación-importación. Dos tablas estadísticas incluidas en el texto detallan por primera vez la escala y la diversificación de dicho tejido socio-empresarial.Port areas generate a dense and variegated set of businesses and professions. Public servants, traders, wholesalers and private companies located in it cover different segments of activity linked to the common objective. In the south of Spain during the first third of the twentieth century fourteen medium or large scale port areas offer an interesting environment for these approach; an environment whose structure in 1931 we study in these pages in terms of scale and diversification. The configuration and space distribution of the business fabric in such port environments shows a considerable attraction of these port areas, which operated closely linked to their regional environment. Although the Spanish ports showed a significant attraction for certain commercial activities, it is possible to think — by imperatives of economic policy already centennial — that its effect was reduced by a very strong orientation of the regional economy towards national market, reducing in proportion export-import activities. Two statistical tables included in the text detail for the first time the scale and diversification of this socio-business fabric.Universidad de Granada. Grupo de Investigación Estudios Históricos sobre la Empresa (SEJ271)

Hostelería y ocio en Andalucía en el primer tercio del siglo XX. La industria de los viajeros en 1931

En las páginas que siguen presentamos un detallado listado de empresas y empresarios que ejercían sus funciones en los sectores de la hostelería y el entretenimiento en las ocho provincias andaluzas en 1931. Las estadísticas que hemos reconstruido a partir del Anuario General de España y que en parte reproducimos aquí, así como los mapas que las resumen, ofrecen un detallado panorama de la infraestructura básica de lo que se estaba configurando como un prometedor sector hostelero ya antes de la República y de la guerra civil. Nuestro estudio pone en evidencia que dicho sector contaba ya a finales de los años Veinte con una amplia y diversificada infraestructura empresarial que estaba presente en la mayor parte de las comarcas del sur de España y especialmente desarrollada en algunas plazas concretas, las más importantes del territorio y, por supuesto, las ocho capitales de provincia. Así mismo describimos la notable variedad de actividades y de organismos titulares de las mismas, evidencia adicional de un desarrollo importante y diversificado que pronto se vio frustrado durante varias décadas.In the following pages we present a detailed list of organisms and entrepreneurs who carried out their functions in the hospitality and entertainment industries throughout the eight Andalusia provinces in 1931. The statistics that we have rebuilt from the Anuario General de España, that we partially reproduce here, as well as the maps that summarize it, offer a detailed overview of the basic infrastructure of what was already, before the Republic and the civil war, a promising hospitality sector. Our study shows that in the late Twenties, this economic sector achieved a large and diversified business infrastructure that was present in almost all the counties of southern Spain and was especially developed and diversified in some specific places of the territory among them, of course, the eight provincial capitals. We also describe the remarkable variety of activities and holders working in the hospitality industry, an additional evidence of a significant and promising development which soon became frustrated for several decades.Universidad de Granada. Grupo de Investigación Estudios Históricos sobre la Empresa (SEJ271).Este trabajo forma parte del proyecto de investigación HAR2014-52023-C2-1-P (Historia del turismo en España: desarrollo y trayectorias regionales), financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad

CIEN EMPRESARIOS ALMERIENSES ANTES DE LA GUERRA CIVIL. BOSQUEJO DE UNA ÉLITE LOCAL DE NEGOCIOS

Introduction to the study of mercantile and professional classes in Andalusian history: sources and conclusions. Almeria traders and entrepreneurs at the beginning of the Spanish second republic. A catalog of the top largest entrepreneurs of the province of Almeria in 1931Introducción al estudio de las clases mercantiles y profesionales en la historia de Andalucía: fuentes y conclusiones. Comerciantes y empresarios almerienses al comienzo de la segunda república. Catálogo de los cien mayores empresarios de la provincia de Almería en 1931Grupo de Estudios de Historia económica Departamento de Teoría e Historia económica Universidad de Granad