Hopfield networks: from optimization to adaptive control

This paper proposes an adaptative control algorithm, which is designed by adding a parametric identification method to a non-linear controller. The identification module is built upon the Hopfield neural network, resulting in an unconventional network with time-varying weights and biases. The convergence of the estimations of the parameters of a dynamical system was proved in previous work, as long as the system inputs can be freely manipulated to provide persistent excitation. Henceforth the behaviour of the closed-loop system, when the inputs result from the controller equations, is here analyzed in order to assess both the tracking performance of the full adaptive controller and the identification ability of the neural estimator. The algorithm is applied to an idealized robotic system with two joints, whose positions and velocities are required to follow, as closely as possible, a prescribed reference trajectory. The simulation results show a satisfactory control performance, since the demanded trajectory is almost accurately followed. The estimated values also converge to the correct parameters, as long as the controller provides sufficiently rich signals to the system. The results are similar to a conventional least-squares adaptive controller, with a much lower computational cost.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Fotogramas de lo intangible.El uso de la documentación pedagógica para la reconstrucción del pensamiento práctico docente en la formación inicial en el Practicum II en el Grado de Maestro/a en Educación Infantil. Un estudio de caso.

Trabajo fin de Máster en Políticas y Prácticas de Innovación Educativa.La presente investigación trata de comprender en qué sentido evoluciona el pensamiento práctico (emociones, conocimientos, habilidades, actitudes y valores) de los/las docentes en formación inicial (Grado de Educación Infantil de la Universidad de Málaga) cuando, en el contexto de su Practicum II conocen la documentación pedagógica como una herramienta de investigación en la práctica real y cotidiana. Ésta es entendida por Hoyuelos (2007) como "la recogida y exposición sistemática y estética (a través de escritos, imágenes, paneles, vídeos, palabras de los niños y niñas, productos gráficos) de los procesos educativos" (p. 5). Por tanto, supone una nueva manera de mirar y entender el aula; de ahí el interés por conocer el papel que juega en la construcción y reconstrucción de identidades profesionales. Para ello, en primer lugar se ofrece un recorrido teórico entre los conceptos de documentación pedagógica y pensamiento práctico buscando nexos de unión entre ellos, para luego explicar cuál es el diseño de la investigación y la descripción del caso que centra el trabajo. De ahí aflorarán los resultados del estudio, que desembocan en unas conclusiones que buscan abrir puertas a futuras investigaciones y a nuevos interrogantes. El principito de Saint-Exupéry nos guiará en ese camino de la mano. Un camino tan incierto como intangible

Perceive, understand and feel : the accessibility of Paleolithic sites

Aquest assaig presenta una síntesi dels models de presentació pública dels jaciments paleolítics. Al llarg del text, són abordades diverses qüestions considerant els destinataris dels jaciments arqueològics i presentant una reflexió sobre els criteris que en defineixen l’accessibilitat integral (física i mental). Al cos central, s’hi analitza el procés que porta des de l’excavació fins a la (re) presentació dels jaciments explorant la idea de la intervenció arqueològica com a apocatàstasi històrica (regressió a l’origen) i la funció d’alguns jaciments com a «paratges de la memòria». La darrera qüestió gira entorn dels valors dels jaciments paleolítics que, en definitiva, són els que justifiquen plenament les (re)presentacions que se’n realitzen.El ensayo presenta una síntesis sobre los modelos de presentación pública de sitios paleolíticos. A lo largo del texto, son abordadas diversas cuestiones considerando los destinatarios de los yacimientos arqueológicos y presentando una reflexión sobre los criterios que definen la accesibilidad integral (física y mental) de los sitios. En el cuerpo central, analiza el proceso que lleva de la excavación a las (re)presentaciones de los sitios, explorando la idea de la intervención arqueológica como apocatástasis histórica (regresión al origen) y la función de algunos yacimientos como «lugares de memoria». La última cuestión gira en torno a los valores de los sitios paleolíticos que, en definitiva, son los que justifican plenamente las (re)presentaciones que de ellos se realizan.This essay presents a summary of the extant public presentation’s models of Palaeolithic sites. Diverse issues considering the intended public and providing a discussion about the criteria that define the comprehensive accessibility (physical and mental) to the Palaeolithic sites have been tackled. It is also analysed the process comprised from excavation to site representation, while exploring the idea of archaeological intervention understood as a «return to the origin» and site function as «memorial spaces». At last, the value of Palaeolithic sites, which justifies the representations made on them, has been considered

Desarrollo de biosensores enzimáticos minituarizados para su aplicación en la industria alimentaria

Consultable des del TDXTítol obtingut de la portada digitalitzadaLa tecnología de biosensores ha experimentado un notable avance en los últimos años, debido fundamentalmente al desarrollo de dispositivos aplicados al área de biomedicina. Estas tecnologías, en avanzado estado de madurez, han ido transfiriéndose paulatinamente de forma horizontal a otros sectores como el medioambiental, y de forma más incipiente al agroalimentario. En el presente trabajo se describe el desarrollo y caracterización de diferentes biosensores enzimáticos miniaturizados para su aplicación en la industria vitivinícola. En la construcción de sistemas integrados cobran especial relevancia las técnicas fotolitográficas («thin film») y serigráficas («thick film»). Así, el trabajo que aqui se presenta cuenta entre sus objetivos con el diseño, la producción y la caracterización de transductores miniaturizados, para lo que se recurrirá a estas tecnologías de microfabricación que proporcionan dispositivos de reducido tamaño y una alta reproducibilidad. Una vez descrita la fase de fabricación de los sensores, en los capítulos siguientes se describe su utilización para la fabricación de biosensores enzimáticos altamente selectivos a glucosa y etanol, de gran interés en la industria vitivinícola. La inmovilización enzimática es probablemente la etapa más influyente en el desarrollo de biosensores. En este caso, los enzimas, alcohol oxidasa, glucosa oxidasa y peroxidasa fueron inmovilizadas mediante dos técnicas diferentes. La primera, atrapando los enzimas en un polimero conductor (polipirrol) y el segundo método, atrapandolos mediante entrecruzamiento («cross linking»). La caracterización de estos biosensores se llevó a cabo mediante estudios de repetibilidad, reproducibilidad, límite de detección, etc., bajo las condiciones óptimas. Los principales parámetros que influyen en la respuesta del dispositivo fueron optimizados mediante la metodología del diseño de experimentos. Finalmente, se comprobó la viabilidad estos dispositivos puestos a punto mediante su aplicación en muestras de mostos y vinos.Biosensing technology has undergone a great progress in the last years, due to the application of biosensors to biomedical industry. These technologies are been applied to others industrial sectors such environmental industry and, especially, alimentary industry. The present work explains the development and characterization of different miniaturized enzymatic biosensors to the application into winery industry. The main techniques to fabricate amperometric micro-transducers are thin and thick film. One of the main objectives of this work are the design, fabrication and characterization of miniaturized transducers. These devices were fabricated by thin and thick film technology. Devices with small size and high reproducibility could be achieved thought both thin and thick film technologies. Once the fabrication and characterization of these devices have been described, in the following chapters the development of several enzymatic biosensors to determine glucose and ethanol, which are important parameters in winery industry, were detailed. The enzymatic immobilization is probably the stage more influential in the development of biosensors. In this case, the enzymes, alcohol oxidase, glucose oxidase and horse radish peroxidase, were immobilized by two different techniques, entrapment into conductor polymer (polypyrrole) and immobilized by cross-linking. The characterization of these biosensors was carried out by the studies of repeatability, reproducibility, limit of detection, etc, under the optimum conditions. The main variables were optimized by the experimental design methodology. Finally, these devices were applied to the determination in real samples, both wine and grape juice

Percibir, comprender y sentir. La accesibilidad de los sitios paleolíticos

El ensayo presenta una síntesis sobre los modelos de presentación pública de sitios paleolíticos. A lo largo del texto, son abordadas diversas cuestiones considerando los destinatarios de los yacimientos arqueológicos y presentando una reflexión sobre los criterios que definen la accesibilidad integral (física y mental) de los sitios. En el cuerpo central, analiza el proceso que lleva de la excavación a las (re)presentaciones de los sitios, explorando la idea de la intervención arqueológica como apocatástasis histórica (regresión al origen) y la función de algunos yacimientos como «lugares de memoria». La última cuestión gira en torno a los valores de los sitios paleolíticos que, en definitiva, son los que justifican plenamente las (re)presentaciones que de ellos se realizan.Aquest assaig presenta una síntesi dels models de presentació pública dels jaciments paleolítics. Al llarg del text, són abordades diverses qüestions considerant els destinataris dels jaciments arqueològics i presentant una reflexió sobre els criteris que en defineixen l'accessibilitat integral (física i mental). Al cos central, s'hi analitza el procés que porta des de l'excavació fins a la (re) presentació dels jaciments explorant la idea de la intervenció arqueològica com a apocatàstasi històrica (regressió a l'origen) i la funció d'alguns jaciments com a «paratges de la memòria». La darrera qüestió gira entorn dels valors dels jaciments paleolítics que, en definitiva, són els que justifiquen plenament les (re)presentacions que se'n realitzen.This essay presents a summary of the extant public presentation's models of Palaeolithic sites. Diverse issues considering the intended public and providing a discussion about the criteria that define the comprehensive accessibility (physical and mental) to the Palaeolithic sites have been tackled. It is also analysed the process comprised from excavation to site representation, while exploring the idea of archaeological intervention understood as a «return to the origin» and site function as «memorial spaces». At last, the value of Palaeolithic sites, which justifies the representations made on them, has been considered

Statistical channel modeling approach for professional wireless microphone systems

This thesis has been developed in order to extend a previous research [Vos08], in which a specific professional wireless microphone system (PWMS) application had been studied and analyzed. As a reminder, this PWMS application is based on the in ear monitoring IEM system which is composed by a fixed transmitting antenna and a body pack acting as a receiver. In [Vos08], real measurements of that application were taken inside the Hannover Congress Center hall. Data obtained were analyzed and modeled using the Saleh-Valenzuela channel model. This thesis extends that report, by using the WINNER channel model to simulate the same PWMS application.Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Telecomunicació

Y a ustedes ¿le sobra la plata? determinantes de los precios minoristas en el mercado de gasolina, en Lima Metropolitana

This paper provides some empirical findings about competition and pricing in retail gasoline markets in Lima. Through the estimation of reaction curves for a sample of 84 gasoline stations located in 22 districts of the city, the paper shows the influence of supply and demand factors on gasoline prices, during the period February, 1999 - January, 2000. The main findings were the abscence of strong price competition and the presence of strong interbrand differentiation in this market. The results also show the high influence of location and technology as determinants of gasoline prices. This evidence contribute to explain the high price differentials commonly observed in these markets and the influence of horizontal differentiation on pricing policies of retailers.