Оброблення даних барометричного альтіметра

The paper deals with features of measurement of an altitude for unmanned aerial vehicles.Analysis of altitude sensors characteristics and the grounded choice of the low cost barometric altimeteris carried out. The procedure of data processing is developed. Filtration of data by means of theButterwort filter is carried out. Simulation results prove efficiency of the developed procedure of dataprocessingРассмотрены особенности измерения высоты на борту беспилотных летательных аппаратов. Выполнены анализ характеристик датчиков высоты и обоснованный вибор барометрического альтиметра низкой стоимости. Разработана процедура обработки информации. Выполнена фильтрация информации при помощи фильтра Баттерворта. Результаты моделирования подтверждают эффективность предложенной процедуры обработки информацииРозглянуто особливості вимірювання висоти на борту безпілотних літальних апаратів. Виконано аналіз характеристик датчиків висоти та обгрунтовано вибір низьковартісного барометричного альтиметра. Розроблено процедуру оброблення інформації. Виконано фільтраціію інформації за допомогою фильтра Баттерворта. Результати моделювання підтверджують ефективність запропонованої процедури оброблення інформаці

Safety and Effectiveness of Pharmacologic Conversion of Atrial Fibrillation and Flutter: Results of Multicenter Trial. Part II: Assessment of Safety

Aim. We aimed to assess safety and effectiveness of class III antiarrhythmic drug Refralon for conversion of atrial fibrillation (AFib) and flutter (AFl) in post-registration trial and to compare data of primary center (National medical research center in cardiology) with data of other hospitals.Material and Methods. We performed retrospective cohort study in 727 patients (451 enrolled in primary center and 276 enrolled in other hospitals) admitted between June 24, 2014 and June 24, 2019. Refralon was administered for conversion of AFib and AFl in intense care units in escalating doses (10-30 micrograms/kg) intravenously.Results. Conversion of AFib and AFl into sinus rhythm was achieved in 53,6% after administration of 10 mcg/kg dose, in 73% after administration of 20 mcg/kg dose and in 91,6% after administration of Refralon in dose up to 30 mcg/kg. No mortality and no major adverse cardiac events registered in our study. Asystole >3.0 sec observed in 5% (35 of 727) of patients): in 5% (24 of 451) of patients enrolled in primary center and in 4% (11 of 276) of patients enrolled in other hospitals; 95% confidence interval (CI) [-0.09; 0.113]. Asystole> 5.0 s observed in 1.7% of patients who further required non-urgent implantation of a permanent pacemaker due to manifestations of sinus node dysfunction. Cardiac conduction disturbances (exclusively sinus bradycardia) were registered in 7% (53 of 727) patients: in 8% (37 of 451) of patients enrolled in primary center and in 6% (17 of 276) of patients enrolled in other hospitals; 95% CI: [-0.1; 0.15]. Only 0.14% of patients had symptomatic sinus bradycardia that resolved after atropine injection. Ventricular arrhythmias (exclusively Torsade de pointes tachycardia in excessive QT interval prolongation) were registered in 1.7% (12 of 727) patients: in 2% (9 of 451) of patients in primary center and in 1% (3 of 276) of patients of other hospitals; 95% CI: [-0.06; 0.08]. QTc interval prolongation to values >500 ms documented in 19% (138 of 727) of patients: in 21% (95 of 451) of patients in primary center and in 16% (43 of 276) of patients in other hospitals; 95% CI: [-0.13; 0.24].Conclusion: In post-registration multicenter trial Refralon demonstrated good safety profile in conversion of AFib and AFl. Potential risk of TdP tachycardia mandates precautions with the use of the drug. In other hospitals Refralon did not demonstrate lower safety than in primary medical center

2020 Clinical guidelines for Atrial fibrillation and atrial flutter

Russian Society of Cardiology (RSC).With the participation of Russian Scientific Society of Clinical Electrophysiology, Arrhythmology and Cardiac Pacing, Russian Association of Cardiovascular Surgeons.Approved by the Scientific and Practical Council of the Russian Ministry of Health

Comparative effectiveness and safety of non-vitamin K antagonists for atrial fibrillation in clinical practice: GLORIA-AF Registry

Background and purpose: Prospectively collected data comparing the safety and effectiveness of individual non-vitamin K antagonists (NOACs) are lacking. Our objective was to directly compare the effectiveness and safety of NOACs in patients with newly diagnosed atrial fibrillation (AF). Methods: In GLORIA-AF, a large, prospective, global registry program, consecutive patients with newly diagnosed AF were followed for 3 years. The comparative analyses for (1) dabigatran vs rivaroxaban or apixaban and (2) rivaroxaban vs apixaban were performed on propensity score (PS)-matched patient sets. Proportional hazards regression was used to estimate hazard ratios (HRs) for outcomes of interest. Results: The GLORIA-AF Phase III registry enrolled 21,300 patients between January 2014 and December 2016. Of these, 3839 were prescribed dabigatran, 4015 rivaroxaban and 4505 apixaban, with median ages of 71.0, 71.0, and 73.0 years, respectively. In the PS-matched set, the adjusted HRs and 95% confidence intervals (CIs) for dabigatran vs rivaroxaban were, for stroke: 1.27 (0.79–2.03), major bleeding 0.59 (0.40–0.88), myocardial infarction 0.68 (0.40–1.16), and all-cause death 0.86 (0.67–1.10). For the comparison of dabigatran vs apixaban, in the PS-matched set, the adjusted HRs were, for stroke 1.16 (0.76–1.78), myocardial infarction 0.84 (0.48–1.46), major bleeding 0.98 (0.63–1.52) and all-cause death 1.01 (0.79–1.29). For the comparison of rivaroxaban vs apixaban, in the PS-matched set, the adjusted HRs were, for stroke 0.78 (0.52–1.19), myocardial infarction 0.96 (0.63–1.45), major bleeding 1.54 (1.14–2.08), and all-cause death 0.97 (0.80–1.19). Conclusions: Patients treated with dabigatran had a 41% lower risk of major bleeding compared with rivaroxaban, but similar risks of stroke, MI, and death. Relative to apixaban, patients treated with dabigatran had similar risks of stroke, major bleeding, MI, and death. Rivaroxaban relative to apixaban had increased risk for major bleeding, but similar risks for stroke, MI, and death. Registration: URL: https://www.clinicaltrials.gov. Unique identifiers: NCT01468701, NCT01671007. Date of registration: September 2013

Anticoagulant selection in relation to the SAMe-TT2R2 score in patients with atrial fibrillation. the GLORIA-AF registry

Aim: The SAMe-TT2R2 score helps identify patients with atrial fibrillation (AF) likely to have poor anticoagulation control during anticoagulation with vitamin K antagonists (VKA) and those with scores >2 might be better managed with a target-specific oral anticoagulant (NOAC). We hypothesized that in clinical practice, VKAs may be prescribed less frequently to patients with AF and SAMe-TT2R2 scores >2 than to patients with lower scores. Methods and results: We analyzed the Phase III dataset of the Global Registry on Long-Term Oral Antithrombotic Treatment in Patients with Atrial Fibrillation (GLORIA-AF), a large, global, prospective global registry of patients with newly diagnosed AF and ≥1 stroke risk factor. We compared baseline clinical characteristics and antithrombotic prescriptions to determine the probability of the VKA prescription among anticoagulated patients with the baseline SAMe-TT2R2 score >2 and ≤ 2. Among 17,465 anticoagulated patients with AF, 4,828 (27.6%) patients were prescribed VKA and 12,637 (72.4%) patients an NOAC: 11,884 (68.0%) patients had SAMe-TT2R2 scores 0-2 and 5,581 (32.0%) patients had scores >2. The proportion of patients prescribed VKA was 28.0% among patients with SAMe-TT2R2 scores >2 and 27.5% in those with scores ≤2. Conclusions: The lack of a clear association between the SAMe-TT2R2 score and anticoagulant selection may be attributed to the relative efficacy and safety profiles between NOACs and VKAs as well as to the absence of trial evidence that an SAMe-TT2R2-guided strategy for the selection of the type of anticoagulation in NVAF patients has an impact on clinical outcomes of efficacy and safety. The latter hypothesis is currently being tested in a randomized controlled trial. Clinical trial registration: URL: https://www.clinicaltrials.gov//Unique identifier: NCT01937377, NCT01468701, and NCT01671007

Основні проблеми проектування надмірних неколінеарних конфігурацій інерціальних датчиків

The paper deals with basics tasks of the design of redundant noncollinear inertial measuring units based on the  technology of micrielectromechanical systems. Analysis of noncollinear configurations of inertial sensors is represented. The approach to the creation of the mathematical model of the inertial sensor is given. The basic problems of redundant information processing are discussed. The problem of optimal orientation of inertial sensors sensitivity axes in noncollinear configurations is studied. The approaches to conversion of redundant measuring information into projections of moving vehicles kinematical parameters are represented. The possibility to use the criterion of maximum a posteriori probability and least-squares method is considered. The ways to solve the above-mentioned problems are proposed. The obtained results can be useful for the  design of inertial measuring units of the wide classВ статье представлены основные проблемы проектирования избыточных неколлинеарных инерциальных измерителей на основе микроэлектромеханических технологий. Представлен анализ неколлинеарных конфигураций инерциальных датчиков. Дан подход к разработке математической модели инерциального датчика. Обсуждены основные проблемы обработки избыточной информации. Изучена проблема оптимальной ориентации чувствительных осей инерциальных датчиков в неколлинеарных конфигурациях. Представлены подходы к преобразованию избыточной измерительной информации в проекции кинематических параметров подвижных объектов. Рассмотрены возможности использования критериев максимума апостериорной вероятности и наименьших квадратов. Предложены пути решения упомянутых выше проблем. Полученные результаты могут быть полезными для инерциальных измерительных устройств широкого класса.В статті представлено основні проблеми проектування надмірних неколінеарних інерціальних вимірювачів на основі мікроелектромеханічних технологій. Представлено аналіз неколінеарних конфігурацій інерціальних датчиків. Надано підхід до розроблення математичної моделі інерціального датчика. Обговорено основні проблеми оброблення надмірної інформації. Досліджено проблему оптимальної орієнтації чутливих осей інерціальних датчиків в неколінеарних конфігураціях. Представлено підходи до перетворення надмірної вимірювальної інформації в проекції кінематичних параметрів рухомих об’єктів. Розглянуто можливості використання критеріїв максимуму апостеріорної ймовірності і найменших квадратів. Запропоновано шляхи вирішення вищезгаданих проблем. Отримані результати можуть бути корисними для інерціальних вимірювальних пристроїв широкого класу

Автоматизоване проектування автономних векторних вимірювачів

The process of designing autonomous vector measuring instrument is considered. The characteristic of autonomous vector measuring instruments applied in unmanned aviation is given. The concept of the smart measuring instrument concerning to the researched device is explained. The structure of information support for designing redundant nonorthogonal measuring instrument is given. The block-scheme of the process of designing redundant nonorthogonal configurations is represented. The process of choice of the optimal configuration of autonomous vector measuring instruments based on redundant nonorthogonal measuring bases is represented. The computer-aided designed procedures for optimal configuration choice are described. The basic algorithms necessary for functioning of the smart vector measuring instruments are listed. The example of the analysis of nonorthogonal configurations is represented. The obtained results are applicable in measuring systems of unmanned aviation. They also can be useful for other aerospace applications.Рассмотрен процесс проектирования автономного векторного измерителя. Дана характеристика автономных векторных измерительных приборов, применяемых в беспилотной авиации. Пояснена концепция интеллектуального измерителя, относящаяся к исследуемому устройству. Приведена структура информационного обеспечения проектирования избыточного неортогонального измерительного прибора. Показана блок-схема процесса проектирования избыточных неортогональных конфигураций. Представлен процесс выбора оптимальной конфигурации автономных векторных измерительных приборов на основе избыточных неортогональных измерительных баз. Описаны автоматизированные процедуры выбора оптимальной конфигурации. Перечислены основные алгоритмы, необходимые для функционирования интеллектуальных векторных измерительных приборов. Приведен пример анализа неортогональных конфигураций. Полученные результаты применимы в измерительных системах беспилотной авиации. Также эти результаты могут быть полезны для других аэрокосмических приложений.Розглянуто процес проектування автономного векторного вимірювача. Надано характеристику автономних векторних вимірювальних приладів, що застосовуються в безпілотній авіації. Пояснено концепцію інтелектуальних вимірювачів, до яких відноситься досліджуваний пристрій. Наведено структуру інформаційного забезпечення проектування надмірного неортогонального вимірювального приладу. Показано блок-схему процесу проектування надмірних неортогональних конфігурацій. Представлено процес вибору оптимальної конфігурації автономних векторних вимірювальних приладів на основі надлишкових неортогональних вимірювальних базисів. Описано автоматизовані процедури вибору оптимальної конфігурації. Перераховано основні алгоритми, необхідні для функціонування інтелектуальних векторних вимірювальних приладів. Наведено приклад аналізу неортогональних конфігурацій. Отримані результати можуть бути застосовані в вимірювальних системах безпілотної авіації. Також ці результати можуть бути корисними для інших аерокосмічних застосувань

Робастна система керування БПЛА з надмірним вимірювачем

The paper deals with synthesis of robust system assigned for operation on unmanned aerial vehicles. A feature of the system lies in using nonorthoginal measuring instrument. Synthesis of the controller was carried out by means of the robust structural synthesis. Such an approach requires  development of the mathematical model of a plant. Therefore models of longitudinal and lateral motion of an unmanned aerial vehicle` were obtained. These models take into consideration nonorthogonal redundant measuring system, which includes rate gyroscopes based on microelectromechanical systems technology. Matrices of state, control, observation in the state space were obtained using AeroSim Technology. Results of synthesied system simulation are represented. The obtained results can be useful for moving vehicles of the wide class.В статье рассмотрен синтез робастнойї системы, предназначенной для эксплуатации на БПЛА. Особенностью системы является использование неортогонального измерителя. Синтез регулятора был выполнен на основе робастного структурного синтеза. Такой подход основан на создании математической модели объекта управления. Поэтому были получены модели продольного и бокового движения летательного аппарата. В этих моделях учтена неортогональная измерительная система, которая включает скоростные гироскопы, основанные на технологиях микроэлектромеханических систем. Матрицы состояния, управления и наблюдения были получены при помощи технологии Aerosim. Представлены результаты моделирования синтезированной системы. Полученные результаты могут быть полезными для подвижных объектов широкого класса.У статті розглянуто синтез робастної системи, призначеної для експлуатації на БПЛА. Особливістю системи є використання неортогонального вимірювача. Синтез регулятора було виконано на основі робастного структурного синтезу. Такий підхід засновано на створенні математичної моделі об’єкта управління. Тому було отримано моделі поздовжнього та бічного руху літального апарата. В цих моделях враховано неортогональну вимірювальну систему, що включає швидкісні гіроскопи, засновані на технологіях мікроелектромеханічних систем. Матриці стану, управління та спостереження було отримано за допомогою технології Aerosim. Представлено результати моделювання синтезованої системи. Отримані результати можуть бути корисними для рухомих об’єктів широкого класу