The first preliminary ruling on the third pillar - a review: Gözütok and Brügge case

Hiç kimsenin aynı eyleminden dolayı birden çok kez kovuşturulamayacağı ya da aynı eylemden ötürü mükerrer yargılama ve cezalandırılmaya izin verilemeyeceği anlamına gelen ne bis in idem ilkesinin ulusal sınırları aşan şekilde uygulanmasının bir örneğini Schengen Uygulama Sözleşmesi'nin 54. maddesinde bulmak mümkündür. ATAD, söz konusu maddenin uygulanma kapsamını netleştirmek imkânını Gözütok ve Brügge kararı ile elde etmiştir. Söz konusu karar, özgürlük, güvenlik ve adalet alanının hayata geçirilebilmesi bakımından bütünüyle usule ilişkin şartların bir engel teşkil etmemesi gerektiğini; şekilden ziyade sonucun, başka bir deyişle ceza muhakemesi sürecine devam edilmemesi yönündeki kararın verilebilmesi için öngörülen yükümlülüklerin yaptırım karakterinin daha önemli olduğunu ortaya koymaktadır. Bu çalışmada ATAD'ın söz konusu kararını gerekçelendirirken tek pazarın kurulmasında yararlandığı ilkelerden yardım almış olması esas alınarak, Divan'ın bu kez III. sütun kapsamında dönüştürücü bir rol üstlenmeye hazır olduğu vurgulanmaktadır. Bu tespit yapılmakla birlikte gerçekleştirilmesinin zorlu bir sürece işaret ettiği; zira bunun temel haklar, özgürlük, güvenlik ve adalet alanının gerekleri ile üye devletlerin açık istekleri arasında doğru dengenin kurulmasına bağlı olduğu göz ardı edilmemektedir.Article 54 of the Convention Implementing the Schengen Agreement constitutes an example of transnational application of the ne bis in idem principle which means that no one should face more than one prosecution for the same offence or that no one should be punished twice for the same offence. ECJ had the opportunity to clarify the scope of application of this article in Gözütok and Brügge case. In this case, the Court has stated that purely procedural matters should not become an obstacle for the implementation of the area of freedom, security and justice. In other words, the result of the procedure, the sanctioning character of the conditions that need to be met in order for the decision to discontinue the criminal proceedings to be made becomes important rather than the form. In the light of the fact that the Court has made use of the principles it previously relied on in its case law concerning the single market, it will be emphasized in this study that the Court is ready to take on a transformative role in relation to matters of third pillar. However this is not to deny that this process is hard to realize since it involves achieving the right balance among fundamental rights of the individual, the requirements of the area of freedom, security and justice and the explicit intentions of the EU Member States

Generative adversarial training of product of policies for robust and adaptive movement primitives

In learning from demonstrations, many generative models of trajectories make simplifying assumptions of independence. Correctness is sacrificed in the name of tractability and speed of the learning phase. The ignored dependencies, which often are the kinematic and dynamic constraints of the system, are then only restored when synthesizing the motion, which introduces possibly heavy distortions. In this work, we propose to use those approximate trajectory distributions as close-to-optimal discriminators in the popular generative adversarial framework to stabilize and accelerate the learning procedure. The two problems of adaptability and robustness are addressed with our method. In order to adapt the motions to varying contexts, we propose to use a product of Gaussian policies defined in several parametrized task spaces. Robustness to perturbations and varying dynamics is ensured with the use of stochastic gradient descent and ensemble methods to learn the stochastic dynamics. Two experiments are performed on a 7-DoF manipulator to validate the approach.Comment: Source code can be found here : https://github.com/emmanuelpignat/tf_robot_learnin

Active Improvement of Control Policies with Bayesian Gaussian Mixture Model

Learning from demonstration (LfD) is an intuitive framework allowing non-expert users to easily (re-)program robots. However, the quality and quantity of demonstrations have a great influence on the generalization performances of LfD approaches. In this paper, we introduce a novel active learning framework in order to improve the generalization capabilities of control policies. The proposed approach is based on the epistemic uncertainties of Bayesian Gaussian mixture models (BGMMs). We determine the new query point location by optimizing a closed-form information-density cost based on the quadratic R\'enyi entropy. Furthermore, to better represent uncertain regions and to avoid local optima problem, we propose to approximate the active learning cost with a Gaussian mixture model (GMM). We demonstrate our active learning framework in the context of a reaching task in a cluttered environment with an illustrative toy example and a real experiment with a Panda robot.Comment: Accepted for publication in IROS'2

Demonstration-guided Optimal Control for Long-term Non-prehensile Planar Manipulation

Long-term non-prehensile planar manipulation is a challenging task for robot planning and feedback control. It is characterized by underactuation, hybrid control, and contact uncertainty. One main difficulty is to determine contact points and directions, which involves joint logic and geometrical reasoning in the modes of the dynamics model. To tackle this issue, we propose a demonstration-guided hierarchical optimization framework to achieve offline task and motion planning (TAMP). Our work extends the formulation of the dynamics model of the pusher-slider system to include separation mode with face switching cases, and solves a warm-started TAMP problem by exploiting human demonstrations. We show that our approach can cope well with the local minima problems currently present in the state-of-the-art solvers and determine a valid solution to the task. We validate our results in simulation and demonstrate its applicability on a pusher-slider system with real Franka Emika robot in the presence of external disturbances

III. Sütuna İlişkin İlk Ön Karar Davası - Gözütok ve Brügge Kararına İlişkin Bir Değerlendirme

Article 54 of the Convention Implementing the Schengen Agreement constitutes an example of transnational application of the ne bis in idem principle which means that no one should face more than one prosecution for the same offence or that no one should be punished twice for the same offence. ECJ had the opportunity to clarify the scope of application of this article in Gözütok and Brügge case. In this case, the Court has stated that purely procedural matters should not become an obstacle for the implementation of the area of freedom, security and justice. In other words, the result of the procedure, the sanctioning character of the conditions that need to be met in order for the decision to discontinue the criminal proceedings to be made becomes important rather than the form. In the light of the fact that the Court has made use of the principles it previously relied on in its case law concerning the single market, it will be emphasized in this study that the Court is ready to take on a transformative role in relation to matters of third pillar. However this is not to deny that this process is hard to realize since it involves achieving the right balance among fundamental rights of the individual, the requirements of the area of freedom, security and justice and the explicit intentions of the EU Member States.Hiç kimsenin aynı eyleminden dolayı birden çok kez kovuşturulamayacağı ya da aynı eylemden ötürü mükerrer yargılama ve cezalandırılmaya izin verilemeyeceği anlamına gelen ne bis in idem ilkesinin ulusal sınırları aşan şekilde uygulanmasının bir örneğini Schengen Uygulama Sözleşmesi'nin 54. maddesinde bulmak mümkündür. ATAD, söz konusu maddenin uygulanma kapsamını netleştirmek imkânını Gözütok ve Brügge kararı ile elde etmiştir. Söz konusu karar, özgürlük, güvenlik ve adalet alanının hayata geçirilebilmesi bakımından bütünüyle usule ilişkin şartların bir engel teşkil etmemesi gerektiğini; şekilden ziyade sonucun, başka bir deyişle ceza muhakemesi sürecine devam edilmemesi yönündeki kararın verilebilmesi için öngörülen yükümlülüklerin yaptırım karakterinin daha önemli olduğunu ortaya koymaktadır. Bu çalışmada ATAD'ın söz konusu kararını gerekçelendirirken tek pazarın kurulmasında yararlandığı ilkelerden yardım almış olması esas alınarak, Divan'ın bu kez III. sütun kapsamında dönüştürücü bir rol üstlenmeye hazır olduğu vurgulanmaktadır. Bu tespit yapılmakla birlikte gerçekleştirilmesinin zorlu bir sürece işaret ettiği; zira bunun temel haklar, özgürlük, güvenlik ve adalet alanının gerekleri ile üye devletlerin açık istekleri arasında doğru dengenin kurulmasına bağlı olduğu göz ardı edilmemektedir

III. Sütuna İlişkin İlk Ön Karar Davası - Gözütok ve Brügge Kararına İlişkin Bir Değerlendirme

Article 54 of the Convention Implementing the Schengen Agreement constitutes an example of transnational application of the ne bis in idem principle which means that no one should face more than one prosecution for the same offence or that no one should be punished twice for the same offence. ECJ had the opportunity to clarify the scope of application of this article in Gözütok and Brügge case. In this case, the Court has stated that purely procedural matters should not become an obstacle for the implementation of the area of freedom, security and justice. In other words, the result of the procedure, the sanctioning character of the conditions that need to be met in order for the decision to discontinue the criminal proceedings to be made becomes important rather than the form. In the light of the fact that the Court has made use of the principles it previously relied on in its case law concerning the single market, it will be emphasized in this study that the Court is ready to take on a transformative role in relation to matters of third pillar. However this is not to deny that this process is hard to realize since it involves achieving the right balance among fundamental rights of the individual, the requirements of the area of freedom, security and justice and the explicit intentions of the EU Member States.Hiç kimsenin aynı eyleminden dolayı birden çok kez kovuşturulamayacağı ya da aynı eylemden ötürü mükerrer yargılama ve cezalandırılmaya izin verilemeyeceği anlamına gelen ne bis in idem ilkesinin ulusal sınırları aşan şekilde uygulanmasının bir örneğini Schengen Uygulama Sözleşmesi'nin 54. maddesinde bulmak mümkündür. ATAD, söz konusu maddenin uygulanma kapsamını netleştirmek imkânını Gözütok ve Brügge kararı ile elde etmiştir. Söz konusu karar, özgürlük, güvenlik ve adalet alanının hayata geçirilebilmesi bakımından bütünüyle usule ilişkin şartların bir engel teşkil etmemesi gerektiğini; şekilden ziyade sonucun, başka bir deyişle ceza muhakemesi sürecine devam edilmemesi yönündeki kararın verilebilmesi için öngörülen yükümlülüklerin yaptırım karakterinin daha önemli olduğunu ortaya koymaktadır. Bu çalışmada ATAD'ın söz konusu kararını gerekçelendirirken tek pazarın kurulmasında yararlandığı ilkelerden yardım almış olması esas alınarak, Divan'ın bu kez III. sütun kapsamında dönüştürücü bir rol üstlenmeye hazır olduğu vurgulanmaktadır. Bu tespit yapılmakla birlikte gerçekleştirilmesinin zorlu bir sürece işaret ettiği; zira bunun temel haklar, özgürlük, güvenlik ve adalet alanının gerekleri ile üye devletlerin açık istekleri arasında doğru dengenin kurulmasına bağlı olduğu göz ardı edilmemektedir

Mullerian inhibiting substance expression in papillary thyroid cancer

SummaryObjectiveTo examine the expression of Mullerian inhibiting substance (MIS) in papillary thyroid cancer.Materials and methodsThe MIS expression was examined by studying the immunohistochemistry in deparafinized sections prepared from tissue blocks of patients who were diagnosed with papillary thyroid cancer, as given in the pathology archive records (n = 23).ResultsIn all the cases studied, 50% (n = 10) showed strong staining and 50% showed moderate staining. The percentage of staining was found to be 94.2 ± 3.1% in strongly stained cases and 92.2 ± 2.1% in moderately stained cases. Normal thyroid tissues neighboring the tumor did not display any staining.ConclusionThe MIS expression can be used as a significant tool in differential diagnosis of papillary thyroid cancer and also to shed light on its etiopathogenesis