Disseny, implementació i control d'un vehicle autònom basat en Raspberry Pi

El futur de la nostra societat apunta a la realització de somnis que generacions anteriors tenien present sobre la autonomia dels vehicles mòbils. Els avenços tecnològics actuals proporcionen unes eines capaces de poder “substituir” a les persones i oferir respostes similars a les que donen les capacitats cognitives humanes. De manera general, es presenta el disseny, implementació i control d’un vehicle autònom mitjançant una placa Raspberry Pi 4 Model B i Python (amb les consegüents llibreries que proporciona) com a llenguatge de programació. La clau d’aquest projecte recau en l’ús de l’aplicació de ROS (Robotic Operating System) com a organitzadora dels diferents processos de control. ROS és un sistema de desenvolupament de software per a robots el qual serà introduït al llarg d’aquest document, juntament amb els avantatges que proporciona dins de la consecució de l’objectiu d’aquest projecte. Les diferents funcions incorporades al vehicle utilitzat són el seguiment autònom de carril, a més de la detecció i identificació de diversos senyals de trànsit, tot això mitjançant el processament amb OpenCV de les imatges capturades a partir de dues càmeres situades a la part superior de la cabina de l’automòbil i al lateral del vehicle. De manera independent i separada, s’incorpora el control manual de l’automòbil a partir d’un comandament bluetooth extern.El futuro de nuestra sociedad apunta a la realización de sueños que generaciones anteriores tenían presentes sobre la autonomía de los vehículos móviles. Los actuales avances tecnológicos proporcionan unas herramientas capaces de poder “sustituir” a las personas y ofrecer respuestas similares a las que dan las capacidades cognitivas humanas. De forma general, se presenta el diseño, implementación y control de un vehículo autónomo mediante una placa Raspberry Pi 4 Model B y Python (con las consecuentes librerías que proporciona) como lenguaje de programación. La clave de este proyecto recae en el uso de la aplicación de ROS (Robotic Operating System) como organizador de los diferentes procesos de control. ROS es un sistema de desarrollo de software para robots el cual será introducido a lo largo de este documento, junto a las ventajas que proporciona dentro de la consecución del objetivo de este proyecto. Las diferentes funciones incorporadas en el vehículo utilizado son el seguimiento autónomo de carril, además de la detección e identificación de diversas señales de tráfico, todo ello mediante el procesamiento con OpenCV de las imágenes capturadas a partir de dos cámaras situadas en la parte superior de la cabina del automóvil i en el lateral del vehículo. De forma independiente y separada, se incorpora el control manual de automóvil a partir de un mando bluetooth externo.The future of our society points to the realization of dreams that previous generations had in mind about the autonomy of mobile vehicles. Current technological advances provide tools capable of being able to “replace” people and offer answers similar to those given by human cognitive abilities. In general, the design, implementation and control of an autonomous vehicle is presented using a Raspberry Pi 4 Model B board and Python (with the consequent libraries it provides) as the programming language. The key to this project lies in the use of the ROS (Robotic Operating System) application as the organizer of the different control processes. ROS is a development software system used for robots which will be introduced throughout this document, along with the advantages it provides within the achievement of the goal of this project. The different functions incorporated in the used vehicle are the autonomous lane tracking, in addition to the detection and identification of various traffic signals, all through the processing with OpenCV of the images captured from two cameras located at the top of the cabin of the car and on the side of the vehicle. Independently and separately, manual control of the car is incorporated from an external bluetooth controller

Regulation of Sp1 by cell cycle related proteins

Sp1 transcription factor regulates the expression of multiple genes, including the Sp1 gene itself. We analyzed the ability of different cell cycle regulatory proteins to interact with Sp1 and to affect Sp1 promoter activity. Using an antibody array, we observed that CDK4, SKP2, Rad51, BRCA2 and p21 could interact with Sp1 and we confirmed these interactions by co-immunoprecipitation. CDK4, SKP2, Rad51, BRCA2 and p21 also activated the Sp1 promoter. Among the known Sp1-interacting proteins, E2F-DP1, Cyclin D1, Stat3 and Rb activated the Sp1 promoter, whereas p53 and NFκB inhibited it. The proteins that regulated Sp1 gene expression were shown by positive chromatin immunoprecipitation to be bound to the Sp1 promoter. Moreover, SKP2, BRCA2, p21, E2F-DP1, Stat3, Rb, p53 and NFκB had similar effects on an artificial promoter containing only Sp1 binding sites. Transient transfections of CDK4, Rad51, E2F-DP1, p21 and Stat3 increased mRNA expression from the endogenous Sp1 gene in HeLa cells whereas overexpression of NFκB, and p53 decreased Sp1 mRNA levels. p21 expression from a stably integrated inducible promoter in HT1080 cells activated Sp1 expression at the promoter and mRNA levels, but at the same time it decreased Sp1 protein levels due to the activation of Sp1 degradation. The observed multiple effects of cell cycle regulators on Sp1 suggest that Sp1 may be a key mediator of cell cycle associated changes in gene expression

Un conjunto numismático del siglo XVI en la Cova del Ramal de la Raconada (Castelldefels, Barcelona)

[eng]A few 16th century coins found in the Cova del Ramal de la Raconada (Castelldefels, Barcelona) This paper announces the finding of eight coins at the excavation site of the Cova del Ramal de la Raconada (Castelldefels, Barcelona). An analysis of the cluster enables this numismatic material to be situated chronologically in the third quarter of the 16th century and to associate it with the monetary circulation at the beginning of the Modern Age. In addition, the material from the Cova del Ramal de la Raconada and other Bajo Llobregat locations enables us to make assumptions on the historical context at the end of the 16th century in the Barcelona coastal region.[spa]En el presente trabajo se da a conocer el hallazgo de ocho monedas procedentes del yacimiento arqueológico de la Cova del Ramal de la Raconada (Castelldefels, Barcelona). El estudio del conjunto permite situar cronológicamente el material numismático en el tercer cuarto del siglo XVI y ponerlo en relación con la circulación monetaria del inicio de la Edad Moderna. Asimismo, los materiales procedentes de la Cova del Ramal de la Raconada, junto con otras localidades del Bajo Llobregat, permiten hacer inferencias sobre el contexto histórico de finales del siglo XVI en el litoral de Barcelona

Estilos de aprendizaje y materiales de educación en abierto: análisis del tamaño del efecto

La evaluación de la personalidad y los estilos de aprendizaje son variables relevantes dentro del aprendizaje. Sin embargo, pocos estudios han analizado los estilos de aprendizaje y la formación con materiales on-line. Los objetivos son: conocer el grado de conexión a Internet, analizar la relación entre los estilos de aprendizaje y el uso de los materiales educativos abiertos y relacionar el estilo de aprendizaje con el uso y valoración de los materiales Open Course Ware. La muestra está formada por 367 estudiantes de Psicología (Universidad de Valencia) con una edad media de 21.03 años (SD= 4.31). Los instrumentos incluyen un cuestionario que evalúan cada uno de los estilos de aprendizaje: activo, reflexivo, teórico y pragmático (instrumento CHAEA) y un cuestionario sobre conocimiento y uso de los materiales en Internet tipo OCW y material gratuito para su formación académica. Los resultados señalan una alta percepción de conexión a Internet (media= 8.13, DT=1.35 en una escala de 1 a 10). Se detecta que el estilo de aprendizaje que predomina es el reflexivo. Nuestro trabajo concluye con recomendaciones e implicaciones para la educación mediante materiales educativos en abierto. Investigación financiada por el ‘Ministerio de Economía y Competitividad’, España (EDU2011-22862)

Porphyrin binding mechanism is altered by protonation at the loops in G-quadruplex DNA formed near the transcriptional activation site of the human c-kit gene

Background G-quadruplex DNA structures are hypothesized to be involved in the regulation of gene expression and telomere homeostasis. The development of small molecules that modulate the stability of G-quadruplex structures has a potential therapeutic interest in cancer treatment and prevention of aging. Methods Molecular absorption and circular dichroism spectra were used to monitor thermal denaturation, acid base titration and mole ratio experiments. The resulting data were analyzed by multivariate data analysis methods. Surface plasmon resonance was also used to probe the kinetics and affinity of the DNA-drug interactions. Results We investigated the interaction between a G-quadruplex-forming sequence in the human c-kit proto-oncogene and the water soluble porphyrin TMPyP4. The role of cytosine and adenine residues at the loops of G-quadruplex was studied by substitution of these residues by thymidines. Conclusions Here, we show the existence of two binding modes between TMPyP4 and the considered G-quadruplex. The stronger binding mode (formation constant around 107) involves end-stacking, while the weaker binding mode (formation constant around 106) is probably due to external loop binding. Evidence for the release of TMPyP4 upon protonation of bases at the loops has been observed. General significance The results may be used for the design of porphyrin-based anti-cancer molecules with a higher affinity to G-quadruplex structures which may have anticancer properties. Graphical abstract Protonation pushes away TMPyP4 molecules from the loops in G-quadruplex structures. The interaction of TMPyP4 porphyrin with the G-quadruplex structure formed by a guanine-rich sequence in the promoter region of c-kit gene was studied. Up to three ligand molecules may be bound to the G-quadruplex structure. Protonation at the loops induces the release of one TMPyP4 molecule

Impacto de la reforma estadística en los docentes de Psicología y de Educación: tamaño del efecto y de la muestra

La estadística es una materia difícil de enseñar y aprender y hay evidencia que señala que su aplicación es deficiente en Psicología y Educación. Los errores metodológicos incluyen los aspectos de diseño, análisis, generación de informes e interpretación. Nuestra investigación tiene dos objetivos: evaluar si los profesores universitarios españoles estiman la potencia estadística en la fase de planificación de sus estudios y, por lo tanto, cómo definen el tamaño óptimo de la muestra. Y analizar en qué grado ha impactado la reforma estadística entre los profesores españoles de Psicología y Educación. La muestra está formada por 744 profesores de las disciplinas de Psicología y Educación, con una antigüedad media de 12.85 años (SD=9.23) en la universidad, procedentes de universidades públicas (84.9%) y privadas (13.2%). En consonancia con otros estudios, los principales resultados señalan la presencia de errores de interpretación de los valores p, la falta de planificación del tamaño de la muestra así como del tamaño del efecto. Por lo tanto, el impacto de las indicaciones de la reforma estadística en España aún no se ha producido, manteniéndose un modelo tradicional de la conducta metodológica del investigador. Investigación financiada por el ‘Ministerio de Economía y Competitividad’, España (EDU2011-22862)

Retrospective study of the prevalence of postanesthtic hypotermia in dogs

The anaesthetic records of 1525 dogs were examined to determine the prevalence of postanaesthetic hypothermia, its clinical predictors and consequences. Temperature was recorded throughout the anaesthesia. At the end of the procedure, details coded in were: hyperthermia (>39.50°C), normothermia (38.50°C–39.50°C), slight (38.49°C–36.50°C), moderate (36.49°C–34.00°C) and severe hypothermia (<34.00°C). Statistical analysis consisted of multiple regression to identify the factors that are associated with the temperature at the end of the procedure. Before premedication, the temperature was 38.7±0.6°C (mean±sd). At 60, 120 and 180 minutes from induction, the temperature was 36.7±1.3°C, 36.1±1.4°C and 35.8±1.5°C, respectively. The prevalence of hypothermia was: slight, 51.5 per cent (95 per cent CI 49.0 to 54.0 per cent); moderate, 29.3 per cent (27.1–31.7 per cent) and severe: 2.8% (2.0–3.7%). The variables that associated with a decrease in the temperature recorded at the end of the anaesthesia were: duration of the preanesthetic time, duration of the anaesthesia, physical condition (ASA III and ASA IV dogs showed lower temperatures than ASA I dogs), the reason for anaesthesia (anaesthesia for diagnostic procedures or thoracic surgery reduce the temperature when compared with minor procedures), and the recumbency during the procedure (sternal and dorsal recumbencies showed lower temperatures than lateral recumbency). The temperature before premedication and the body surface (BS) were associated with a higher temperature at the end of the anaesthesia, and would be considered as protective factors.Ciencias Experimentale

Congenital and blood transfusion transmission of chagas disease: A framework using mathematical modeling

Chagas disease or American trypanosomiasis is an important health problem in Latin America. Due to the mobility of Latin American population around the world, countries without vector presence started to report disease cases. We developed a deterministic compartmental model in order to gain insights into the disease dynamics in a scenario without vector presence, considering congenital transmission and transmission by blood transfusion. The model was used to evaluate the epidemiological effect of control measures. It was applied to demographic data from Spain and sensitivity analysis was performed on model parameters associated with control strategies.Peer ReviewedPostprint (published version