The Shape of Damping: Optimizing Damping Coefficients to Improve Transparency on Bilateral Telemanipulation

This thesis presents a novel optimization-based passivity control algorithm for hapticenabled bilateral teleoperation systems involving multiple degrees of freedom. In particular, in the context of energy-bounding control, the contribution focuses on the implementation of a passivity layer for an existing time-domain scheme, ensuring optimal transparency of the interaction along subsets of the environment space which are preponderant for the given task, while preserving the energy bounds required for passivity. The involved optimization problem is convex and amenable to real-time implementation. The effectiveness of the proposed design is validated via an experiment performed on a virtual teleoperated environment. The interplay between transparency and stability is a critical aspect in haptic-enabled bilateral teleoperation control. While it is important to present the user with the true impedance of the environment, destabilizing factors such as time delays, stiff environments, and a relaxed grasp on the master device may compromise the stability and safety of the system. Passivity has been exploited as one of the the main tools for providing sufficient conditions for stable teleoperation in several controller design approaches, such as the scattering algorithm, timedomain passivity control, energy bounding algorithm, and passive set position modulation. In this work it is presented an innovative energy-based approach, which builds upon existing time-domain passivity controllers, improving and extending their effectiveness and functionality. The set of damping coefficients are prioritized in each degree of freedom, the resulting transparency presents a realistic force feedback in comparison to the other directions. Thus, the prioritization takes effect using a quadratic programming algorithm to find the optimal values for the damping. Finally, the energy tanks approach on passivity control is a solution used to ensure stability in a system for robotics bilateral manipulation. The bilateral telemanipulation must maintain the principle of passivity in all moments to preserve the system\u2019s stability. This work presents a brief introduction to haptic devices as a master component on the telemanipulation chain; the end effector in the slave side is a representation of an interactive object within an environment having a force sensor as feedback signal. The whole interface is designed into a cross-platform framework named ROS, where the user interacts with the system. Experimental results are presented

Disposición del profesor frente a la actividad demostrativa de estudiantes de secundaria

En esta ponencia nos centramos en la disposición que debe asumir un profesor cuando orienta la actividad demostrativa desarrollada por sus estudiantes y ellos proponen estrategias no previstas en la planeación de la clase. Específicamente, mostramos como, al no atender lo que los estudiantes proponen, el profesor puede reorientar la actividad hacia estrategias previstas por él, desechando lo que los estudiantes dicen y con ello obstaculiza un proceso que podría llegar a ser muy fructífero. Queremos resaltar la importancia de tener una disposición abierta y reflexiva a las propuestas de los estudiantes para hacer realidad la máxima de hacerlos copartícipes de la construcción de conocimiento

La verificación y la interpretación de enunciados en la actividad demostrativa

Referimos el primer acercamiento que tienen estudiantes de grado octavo cuando se enfrentan a problemas de construcción que pretenden involucrarlos en la actividad demostrativa. Mostramos que los estudiantes de básica secundaria tienen la necesidad de verificar las afirmaciones incluidas en el enunciado de los problemas como un mecanismo para interpretar la información contenida y lo que se les pide. En este sentido, la verificación, como parte de las acciones de la actividad demostrativa, no se restringe a la comprobación de un hecho descubierto, tal como lo sugieren Perry et al. (2006), sino que está presente desde el comienzo de la actividad. Ilustramos esta idea con fragmentos de la interacción de un grupo de cuatro estudiantes

La argumentación como núcleo de la actividad demostrativa

En esta ponencia nos centramos en realizar un reporte de investigación de las acciones desarrolladas a lo largo de los dos últimos años, como estudiantes de Maestría en Docencia de la Matemática de la Universidad Pedagógica Nacional. Nuestra investigación se desarrolló con estudiantes de octavo grado de básica secundaria, quienes inmersos en un ambiente de actividad demostrativa, se enfrentan a un problema de construcción. Estamos interesados en buscar evidencias de que las acciones de la actividad demostrativa favorecen la práctica argumental desarrollada por los estudiantes cuando abordan un problema

Plan de negocios para el producto turístico experiencial de la finca Café Morrones

El presente trabajo comprende el estudio de la viabilidad de un Plan de Negocios para el Producto Turístico experiencial de la finca Café Morrones. El cultivo de café como producto ha venido reduciendo su participación en el PIB de Risaralda del 4,0% en el año 2000 al 2,5% en 2012. Esto se debe en gran medida a los descensos que presentó en los años 2004, 2008, 2009, 2011 y 2012, los cuales fueron más acentuados que las reducciones reportadas en el resto del país. En paralelo, un sector relacionado con la economía cafetera es el de hoteles, restaurantes y bares, que en parte reflejan el comportamiento del turismo, el cual aumentó en el mismo periodo, mostrando una mayor importancia que el cultivo de café. Esto se debe en gran medida al atractivo del Paisaje Cultural Cafetero (PCC) y, más aún, si se tiene en cuenta que Pereira es de las tres ciudades del Eje Cafetero que tiene las mejores condiciones en cuestión de transporte aéreo, y un nivel de oferta comercial más amplio

La nueva relación laboral especial de residencia para la formación de especialista en Ciencias de la Salud (RD 1146/2006, de 6 de octubre. BOE de 7 de octubre)

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