Diseño, montaje, implementación y simulación de un brazo robótico con 3 grados de libertad con fines educativos

[ES] El objetivo de este TFG es proporcionar a alumnos de cualquier titulación/asignatura relacionada con la robótica los planos, el diseño y el código de un brazo robótico con 3 grados de libertad para que puedan crear su propio robot a un precio económico. Para la realización del proyecto se deberá de resolver una serie de problemas. En primer lugar, se deben identificar los elementos con los que se compondrá el robot, tales como motores, fuente de alimentación, controlador de los motores Los elementos que se adquieran deberán ser lo más económicos posibles siempre y cuando cumplan con las especificaciones necesarias para mover el robot sin problema. Una vez se tengan identificados, se procederá al diseño del brazo robótico utilizando un programa de diseño y ensamblaje de piezas. No se buscará un diseño complejo, sino más bien simple para agilizar y simplificar el proceso de fabricación y ensamblaje de piezas por parte de los alumnos que monten el robot. Al finalizar el diseño, se importarán las piezas a un programa de simulación para comprobar el correcto funcionamiento dinámico del robot y se procederá a construir el robot. En cuanto al funcionamiento del robot, se programará para que funcione en cinemática inversa y tenga dos modos de actuación, el manual y el automático. En el manual moveremos el robot sobre los ejes x, y, z mediante sliders y en el modo automático crearemos una trayectoria que seguirá el robot. Una vez que los modos de funcionamiento se ejecuten correctamente en el simulador se procederá a transmitir las instrucciones por puerto serie a los motores.[EN] The goalof this project is to provide students of any degree / subject related to robotics, design and coding of a robotic arm with 3 degrees of freedom so that they can create their own robot at an economical price. To carry out the project, a series of problems must be solved. First of all, the elements with which the robot will be composed must be identified, such as motors, power supply, motor controller. The elements purchased must be as economical as possible as long as they meet the necessary specifications for move the robot without problem. Once they are identified, the robotic arm will be designed using a parts design and assembly program. It will not seek a complex design, but rather a simple one to streamline and simplify the process of manufacturing and assembling parts by the students who assemble the robot. At the end of the design, the parts will be imported into a simulation program to check the correct dynamic operation of the robot and the robot will be built. Regarding the operation of the robot, it will be programmed to work in reverse kinematics and have two actuation modes, manual and automatic. In the manual we will move the robot on the x, y, and z axes using sliders and in automatic mode we will create a path that the robot will follow. Once the operating modes are correctly executed in the simulator, the instructions will be transmitted through the serial port to the motors.Ferrando Santamaría, V. (2020). Diseño, montaje, implementación y simulación de un brazo robótico con 3 grados de libertad con fines educativos. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/153275TFG

El grupu neandertal de la Cueva d'El Sidrón (Borines, Piloña).

Na monografía clásica de Puig y Larraz (1896: 250-252) amiéntense delles cavidaes del Conceyu de Piloña2 , pero non la Cueva d’El Sidrón (Fig. 1). Esta conocíase, ensin dulda, dende la Guerra Civil y el maquis al servir d’abellugu a persiguíos políticos, y guarda una alcordanza imborrable nuna de les sos múltiples entraes, yá qu’ellí ta enterrada Olvido Otero González (1908-1938). Per El Sidrón pasaron munches persones a lo llargo de los años, pero en 1994 prodúxose’l descubrimientu per parte d’unos espeleólogos xixoneses d’unos güesos humanos que dieron un importante xiru a la conocencia de los nuesos antepasaos neandertale

El grupu neandertal de la Cueva d' El Sidrón (Borines, Piloña)

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El grupu neandertal de la Cueva d'El Sidrón (Borines, Piloña)

Na monografía clásica de Puig y Larraz (1896: 250-252) amiéntense delles cavidaes del Conceyu de Piloña, pero non la Cueva d’El Sidrón (Fig. 1). Esta conocíase, ensin dulda, dende la Guerra Civil y el maquis al servir d’abellugu a persiguíos políticos, y guarda una alcordanza imborrable nuna de les sos múltiples entraes, yá qu’ellí ta enterrada Olvido Otero González (1908-1938). Per El Sidrón pasaron munches persones a lo llargo de los años, pero en 1994 prodúxose’l descubrimientu per parte d’unos espeleólogos xixoneses d’unos güesos humanos que dieron un importante xiru a la conocencia de los nuesos antepasaos neandertales.Peer Reviewe

Jornadas Nacionales de Robótica y Bioingeniería 2023: Libro de actas

Las Jornadas de Robótica y Bioingeniería de 2023 tienen lugar en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de la Universidad Politécnica de IVIadrid, entre los días 14 y 16 de junio de 2023. En este evento propiciado por el Comité Español de Automática (CEA) tiene lugar la celebración conjunta de las XII Jornadas Nacionales de Robótica y el XIV Simposio CEA de Bioingeniería. Las Jornadas Nacionales de Robótica es un evento promovido por el Grupo Temático de Robótica (GTRob) de CEA para dar visibilidad y mostrar las actividades desarrolladas en el ámbito de la investigación y transferencia tecnológica en robótica. Asimismo, el propósito de Simposio de Bioingeniería, que cumple ahora su decimocuarta dicción, es el de proporcionar un espacio de encuentro entre investigadores, desabolladores, personal clínico, alumnos, industriales, profesionales en general e incluso usuarios que realicen su actividad en el ámbito de la bioingeniería. Estos eventos se han celebrado de forma conjunta en la anualidad 2023. Esto ha permitido aunar y congregar un elevado número de participantes tanto de la temática robótica como de bioingeniería (investigadores, profesores, desabolladores y profesionales en general), que ha posibilitado establecer puntos de encuentro, sinergias y colaboraciones entre ambos. El programa de las jornadas aúna comunicaciones científicas de los últimos resultados de investigación obtenidos, por los grupos a nivel español más representativos dentro de la temática de robótica y bioingeniería, así como mesas redondas y conferencias en las que se debatirán los temas de mayor interés en la actualidad. En relación con las comunicaciones científicas presentadas al evento, se ha recibido un total de 46 ponencias, lo que sin duda alguna refleja el alto interés de la comunidad científica en las Jornadas de Robótica y Bioingeniería. Estos trabajos serán expuestos y presentados a lo largo de un total de 10 sesiones, distribuidas durante los diferentes días de las Jornadas. Las temáticas de los trabajos cubren los principales retos científicos relacionados con la robótica y la bioingeniería: robótica aérea, submarina, terrestre, percepción del entorno, manipulación, robótica social, robótica médica, teleoperación, procesamiento de señales biológicos, neurorehabilitación etc. Confiamos, y estamos seguros de ello, que el desarrollo de las jornadas sea completamente productivo no solo para los participantes en las Jornadas que podrán establecer nuevos lazos y relaciones fructíferas entre los diferentes grupos, sino también aquellos investigadores que no hayan podido asistir. Este documento que integra y recoge todas las comunicaciones científicas permitirá un análisis más detallado de cada una de las mismas