Autonomous aerial robot for high-speed search and intercept applications

In recent years, high-speed navigation and environment interaction in the context of aerial robotics has become a field of interest for several academic and industrial research studies. In particular, Search and Intercept (SaI) applications for aerial robots pose a compelling research area due to their potential usability in several environments. Nevertheless, SaI tasks involve a challenging development regarding sensory weight, onboard computation resources, actuation design, and algorithms for perception and control, among others. In this work, a fully autonomous aerial robot for high-speed object grasping has been proposed. As an additional subtask, our system is able to autonomously pierce balloons located in poles close to the surface. Our first contribution is the design of the aerial robot at an actuation and sensory level consisting of a novel gripper design with additional sensors enabling the robot to grasp objects at high speeds. The second contribution is a complete software framework consisting of perception, state estimation, motion planning, motion control, and mission control in order to rapidly and robustly perform the autonomous grasping mission. Our approach has been validated in a challenging international competition and has shown outstanding results, being able to autonomously search, follow, and grasp a moving object at 6 m/s in an outdoor environment.Agencia Estatal de InvestigaciónKhalifa Universit

Anales de Edafología y Agrobiología Tomo 46 Número 1-6

l. Suelos-Química Análisis de los procesos de alteración y neoformación en sistemas edáficos a partir de consideraciones termodinámicas de equilibrios solución-mineral. Por M. L. Fernández Marcos y F. Macías.-- Estudio de la materia orgánica y naturaleza de los compuestos hllmicos en suelos afectados por sales. Por P. Gómez, J. Gumuzzio y A. Polo.-- Factores formadores y características mineralógicas de suelos desarrollados sobre el Karst de Larra (Pirineo Occidental). Por J. López Martínez, J. Casas y J. L. Martín Vidales.-- Variación estacional de la composición de la disolución de suelos de Galicia en relación con el tipo de horizonte y material original. Por M. L. Fernández Marcos y F. Macías.-- Génesis, Clasificación y Cartografía Reconocimiento y evaluación de suelos del Valle del Guadalquivir: Zona Marmolejo-Menjibar (Jaén). l. Relaciones geomorfología-suelos. Por J. Gil, L. Corral y G. Paneque.-- Fertilidad Influencia del pH del suelo sobre el desarrollo y producción de la Piña tropical en Canarias, l.-Fertilidad del suelo y nutrición mineral. Por A. E. Carracedo Torres, C. E. Alvarez González, V. García García y C. García Corujo.-- Absorción de P por Rye-grass y el fósforo asimilable de suelos aluviales y autoctonos del Valle del Ebro. Por B. Eleizalde t y V. Hernando.-- ll. Biología Vegetal-Nutrición Evolución de los contenidos minerales de raíz, tallo y hoja de plantas de tomate como índices de nutrición. Por O. Carpena Artes, A. Masaguer Rodríguez y M. J. Sarro Casillas.-- Quelación por Dtpa de oligoelementos en suelos calizos. Ecuación modificada de Freundlich. Por J. Sánchez-Andréu, E. A. Gadea, M. Juárez y A. Gárate.-- Fisiología. Efecto de diversas concentraciones de nitratos y pH sobre el crecimiento de plántulas de capsicum annuum L. Var. acuminatum Fingerh H. Por l. Iglesias, T. Díaz, E. González y C. Rodríguez Bujan.-- Vitis Vinifera en el campo de Cartagena. II. Evolución de azllcares (Glucosa, fructosa y sacarosa), sustancias pécticas, ácidos orgánicos (Tartárico, málico y cítrico) y contenido catiónico. Por G. Navarro, M. Romero, C. Zuñel, C. Méndez y S. Navarro.-- Presencia de pigmentos antocianicos en el reino vegetal con referencia especial al género vitis. Por M. L. González-San José y C. Díez de Bethencourt.-- Protección Vegetal. Ensayos de lucha contra Globodera Rotochiensis en España. l. Tendencias de las poblaciones, Por L. M. Paz-Vivas, L. Franco, M. P. Gutiérrez y M. L. Martínez-Beringola.-- Ensayos de lucha contra Globodera Rostochiensis en España. II. Las variedades resistentes al patotipo rol. Por L. Franco, L. M. Paz-Vivas, A. Aguirre, M. P. Gutiérrez y M. L. Martínez-Beringola.--Agrobiología Comparación de métodos de evaluación del fosfato asimilable procedente de la solubilización de fosfato bicálcico por cepas de B. cereus. Por M. Fernández Herrera, N. Blat Martín y l. Gómez de Mingo.-- Vitis vinífera en el campo de Cartagena. l. Aspectos edafoclimáticos y del desarrollo del fruto. Por G. Navarro, C. Méndez, C. Zuñel y S. Navarro.--III. Trabajos recapitulativos. Interés agrícola de lodos de depuradoras de aguas residuales. Por M. Juárez, J. Sánchez-Andréu y J. Mataix.-- Micorrizas VA en árboles y arbustos. Por B. E. Roldán-Fajardo y J. M. Barea.-- l. Suelos.-Física Balance hfdrico y regímenes- de humedad para suelos de elevada reserva en la provincia de Pontevedra. Por A . M. Martínez Cortizas.-- El balance hfdrico y su efecto sobre los cultivos en la provincia de Pontevedra. Por A. M. Martínez.-- Biología Contribución al conociniiento de las relaciones suelo-agua-vegetación en un sector de las salinas de Santa Pola (Alicante, España). Por F. Alcaraz, R. Ortiz y S. Hernández.-- Distribución y variación estacional de la población microbiana de. un suelo humffero atlántico. Por M. J. Acea y T. Carballas.-- Génesis, OasifJcación y Cartografía Suelos desarrollados sobre peridotitas de Sierra Nevada (Granada). Por l. García Fernández, C. Gil de Carrasco, M. Ortega Huertas y M. Simón Torres.-- Reconocimiento y evaluación de suelos del valle del Guadalquivir : zona Marmolejo-Menjibar (Jaén). II. Unidad geomorfológica 1 (Vegas y terrazas). Por L. Corral, J. Gil y G. Paneque.-- Reconocimiento y evaluación de suelos del valle del Guadalquivir: zona Marmolejo-Menjibar. (Jaén). III. Unidad Geomorfológoca 2 (Campiña baja). Por L. Corral, J. Gil y G. Paneque.-- Clasificación morfogenética de las acumulaciones calizas. Por V. Gómez-Miguel.-- Influencia de la granulometrfa en la morfología y génesis de las acumulaciones calizas. Por V. Gómez-Miguel.-- Contribución al estudio de suelos sobre calizas en la región de Cantabria. Por l. He mando Massanet, C. García Paz y M. L. Palomar García-Villamil.—Fertilidad. Mineralización "In vitro" de Inisitol-hexafosfato por dos estirpes de Bacillus cereus. Por M. Fernández Herrera, l. Gómez de Mingo y N. Blat Martín.-- Limitaciones a la fertilidad en áreas serpentinizadas de Galicia. Por R. Calvo de Anta y V. Tovar Caballero.-- II. Biología Vegetal.-- Nutrición Respuesta a la fertilización nitrogenada de trigo sometido a la competencia de Auena sterilis L . en dos suelos diferentes. Por R . González Ponce.-- Efecto de distintas dosis y formas de fertilización nitrogenada sobre producción de Cynodon dactylon en la región mediterránea. Por M. C. Bergareche y E. Simón.-- Fisiologla Estudio de la actividad citoquinina en flores de platanera. Efecto de L-Dopamina sobre el bioensayo del callo de soja. Por J. R . Lorenzo Martín, A. Jorge Cannona, J. F. Pérez Francés y A. C. Blesa.-- Producción de ácido 3-lndolacético en cultivos de Azotobacter uinilandii suplemetados con triptofano, triptamina y otros índoles. Por J. L. García Bilbao, M. G. Curiel, M. V. Celaa y Castro y F. Amat-Guerri.-- Agrobiologla Dinámica del P en el suelo afectada por la aplicación de düerentes fertilizantesorgánicos. Por J. A. Díez.-- Importancia de la capacidad tampon de fosfato y de la relación P/Ca en la absorción de fósforo por la planta. Por J. A . Díez.-- l. Suelos.-Física Zonas agroecológicas de Galicia: Zonas climáticas F AO. Por A . Martínez Cortizas.-- Químicas Mineralogía y minerales de la arcilla de la capa de San Nicolás. Yacimiento de Almaden. (Ciudad Real). Por J. B. Alvarez Martfn, J. Monseur Lespagnard, A. Gutiérrez Maroto y A . Moreno Gutiérrez.-- Aplicación de modelos de regresión mültiple para evaluar la variabilidad estadística de contenidos de metales pesados en función de parámetros edáficos. Por J. Rodríguez Sanchidrián y V. Cala Rivero.—Biología. Cambios en la densidad de los microartropodos y de las bacterias en un suelo de la zona semiérida que contiene restos de Eragrostis curuula (Schrad.) Nees como agregado orgánico. Por M. T. Pérez, M. A. Gómez y M. A . Sagardoy.-- Génesis, Clasificación y Cartografía. Estudio edáfico de la Sierra de Cazarla (Jaén). Características litológicas y climátológicas. Cambisoles. Por J. González Parro, C. González Huecas y A . López Lafuente.-- Estudio edáfico de la Sierra de Cazorla (Jaén). (II). Características de luvisoIes. Por J. González Parra, A. López Lafuente y C. González Huecas.-- Reconocimiento y evaluación de suelos del Valle del Guadalquivir: Zona Marmolejo-Menjibar (Jaén). IV. Unidad geomorfológica III (Campiña Alta). Por J. Gil, L. Corral y G. Paneque.-- Composición de la solución del suelo en medios naturales de Galicia. Por R. Calvo de Anta, M. L. Fernández Marcos y M. A. Veiga Vila. --Estabilidad mineral de suelos desarrollados a partir de rocas básicas y ultrabásicas de Galicia. Por R . Calvo de Anta, M. L. Fernández Marcos y A. Veiga Vila.-- Contribución a la génesis de paleosoles (Almagres) en las Islas Canarias mediante el estudio de lámina delgada. Por J. Benayas, H. Carbajal y Ma J. Herrera.-- Fertilidad Reconocimiento y evaluación de suelos del Valle medio del Guadalquivir: Zona Marmolejo-Menjibar. (Jaén). V. Evaluación de la capacidad de uso. Por J. Gil, L. Corral y G. Paneque.-- Estudio de los suelos de la depresión Guadix-Baza (Granada). 1: Distribuciones de frecuencia y relaciones entre las propiedades de los horizontes superiores e inferiores. Por A. lriarte Mayo, J. L. García-Chicano Fernández y E. Barahona Fernández. II. Biología Vegetal-Nutrición Estudio comparado de la eficacia de G. mosseae y los endofitos V A autoctonos de dos suelos de Granada. Por l. García-Romera y J. A. Ocampo.-- Fisiología Localization of abscisic acid binding sites in epidemal tissue by the peroxidase antiperoxidase technique. Por N. Curvetto, S. Delmastro and R. Brevedan. Efecto combinado de la salinidad y de la fertilización nitrogenada sobre el contenido de micronutrientes en plantas de tomate y pepino. Por V. Martínez, A. Cerdá y M. Nieves.-- Factores que afectan la micropropagación del Abedul. Por A. Ballester y A. M. Vieitez.-- Estudio de las deficiencias de boro y manganeso en plantas de tomate. Por J. M. Peñalosa, P. Zomoza y O. Carpena.-- Agrobiología. Determinación de los niveles óptimos de los parámetros que definen la dinámica del K en el suelo en relación al cultivo de veza. Por J. A. DíezPeer reviewe

Jornadas Nacionales de Robótica y Bioingeniería 2023: Libro de actas

Las Jornadas de Robótica y Bioingeniería de 2023 tienen lugar en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de la Universidad Politécnica de IVIadrid, entre los días 14 y 16 de junio de 2023. En este evento propiciado por el Comité Español de Automática (CEA) tiene lugar la celebración conjunta de las XII Jornadas Nacionales de Robótica y el XIV Simposio CEA de Bioingeniería. Las Jornadas Nacionales de Robótica es un evento promovido por el Grupo Temático de Robótica (GTRob) de CEA para dar visibilidad y mostrar las actividades desarrolladas en el ámbito de la investigación y transferencia tecnológica en robótica. Asimismo, el propósito de Simposio de Bioingeniería, que cumple ahora su decimocuarta dicción, es el de proporcionar un espacio de encuentro entre investigadores, desabolladores, personal clínico, alumnos, industriales, profesionales en general e incluso usuarios que realicen su actividad en el ámbito de la bioingeniería. Estos eventos se han celebrado de forma conjunta en la anualidad 2023. Esto ha permitido aunar y congregar un elevado número de participantes tanto de la temática robótica como de bioingeniería (investigadores, profesores, desabolladores y profesionales en general), que ha posibilitado establecer puntos de encuentro, sinergias y colaboraciones entre ambos. El programa de las jornadas aúna comunicaciones científicas de los últimos resultados de investigación obtenidos, por los grupos a nivel español más representativos dentro de la temática de robótica y bioingeniería, así como mesas redondas y conferencias en las que se debatirán los temas de mayor interés en la actualidad. En relación con las comunicaciones científicas presentadas al evento, se ha recibido un total de 46 ponencias, lo que sin duda alguna refleja el alto interés de la comunidad científica en las Jornadas de Robótica y Bioingeniería. Estos trabajos serán expuestos y presentados a lo largo de un total de 10 sesiones, distribuidas durante los diferentes días de las Jornadas. Las temáticas de los trabajos cubren los principales retos científicos relacionados con la robótica y la bioingeniería: robótica aérea, submarina, terrestre, percepción del entorno, manipulación, robótica social, robótica médica, teleoperación, procesamiento de señales biológicos, neurorehabilitación etc. Confiamos, y estamos seguros de ello, que el desarrollo de las jornadas sea completamente productivo no solo para los participantes en las Jornadas que podrán establecer nuevos lazos y relaciones fructíferas entre los diferentes grupos, sino también aquellos investigadores que no hayan podido asistir. Este documento que integra y recoge todas las comunicaciones científicas permitirá un análisis más detallado de cada una de las mismas