Evaluation of the Benefits of Zero Velocity Update in Decentralized EKF-Based Cooperative Localization Algorithms for GNSS-Denied Multi-Robot Systems

This paper proposes the cooperative use of zero velocity update (ZU) in a decentralized extended Kalman filter (DEKF) based localization algorithm for multi-robot systems. The filter utilizes inertial measurement unit (IMU), ultra-wideband (UWB), and odometry velocity measurements to improve the localization performance of the system in the presence of a GNSS-denied environment. The contribution of this work is to evaluate the benefits of using ZU in a DEKF-based localization algorithm. The algorithm is tested with real hardware in a video motion capture facility and a Robot Operating System (ROS) based simulation environment for unmanned ground vehicles (UGV). Both simulation and real-world experiments are performed to show the effectiveness of using ZU in one robot to reinstate the localization of other robots in a multi-robot system. Experimental results from GNSS-denied simulation and real-world environments show that using ZU with simple heuristics in the DEKF significantly improves the 3D localization accuracy.Comment: 18 pages, preprint version, the manuscript is accepted for publication in NAVIGATION, the Journal of the Institute of Navigation. Submitted:10-11-2022, Revised: 21-04-2023, Accepted:23-06-202

Primórdios da designação da teologia de Paul Tillich como "apologética"

No decorrer de sua atividade teológica, são várias as vezes em que Paul Tillich designa seu próprio estilo teológico com o termo "apologética". De forma geral, com isto sua intenção é enfatizar o caráter dialógico de seu pensamento em relação aos desafios colocados pela perspectiva moderna para a teologia, tanto em sua dimensão intelectual quanto existencial. Bem no início de sua trajetória, entretanto, o caráter apologético de sua teologia foi colocado em ação numa dimensão prática junto com outros teólogos e pastores em uma série de conferências, marcadas por uma boa dose de idealismo, por uma visão elitista e por uma percepção forte da importância do pluralismo religioso do início do século 20. Refletir sobre as ambiguidades deste experimento pode ser um elemento complementar na compreensão da designação de "apologética" para a sua teologia

Elementos filosófico-religiosos em torno da compreensão de liberdade em Melanchthon a partir da literatura secundária recente

Melanchthon, na Universidade de Wittenberg, era professor da Faculdade de Artes, e, assim, de filosofia. A sua filosofia teológica assumiu elementos do pensamento antigo e escolástico: Um pano de fundo platônico, uma psicologia aristotélica e uma retórica ciceroniana foram alguns dos elementos que caracterizaram a sua elaboração filosófica eclética importantes para se compreender sua reflexão sobre a liberdade. O artigo apresenta algumas controvérsias e os principais resultados das pesquisas dos últimos anos relativas a sua reflexão filosófica sobre o âmbito da religião e a liberdade humana

A DIMENSÃO PRÁTICA NO PENSAMENTO DE MELANCHTHON

O presente estudo visa mostrar como a pesquisa recente sobre Melanchthon tem ressaltado a dimensão prática em seu pensamento para além da já antes amplamente reconhecida preocupação com a ética, que por isso não será discutida aqui diretamente. Apresentam-se resultados de pesquisas significativas sobre seu viés prático humanista enquanto princípio para a crítica da Escolástica, sobre o caráter existencial de sua perspectiva reformatória luterana e sobre a dimensão pedagógica de sua reflexão, entendida não no sentido de propostas educacionais concretas, mas como princípio interno que guia a reflexão em si. Para clarificação do conceito de prática parte-se da referência à distinção aristotélica entre práxis e poiesis feita por Vítor Westhelle

“A paixão segundo G. H.” de Clarice Lispector em diálogo com o pensamento de Paul Tillich

Este texto busca mostrar possibilidades de diálogo entre a teologia de Paul Tillich e a obra literária de Clarice Lispector, exemplificadas pelos seus livros A coragem de ser e A paixão segundo G.H., respectivamente. Para realizá-lo, ele inicia com uma síntese do conteúdo da narrativa de Clarice Lispector, analisa algumas características chave relativas ao seu estilo e ao seu conteúdo e tenta estabelecer alguns pontos de contato entre ambos os autores

Retórica, política e religião

A partir do ponto de vista da história da retórica de Hans-Georg Gadamer, este trabalho chega à discussão de Paul Ricoeur sobre ideologia e utopia para mostrar a impossibilidade de um discurso de natureza puramente transcendental, neutra, objetiva ou científica sobre política e religião. A noção de filosofia prática de Gadamer e a proposta de Ricoeur em favor de um equilíbrio entre discursos fundacionais e ficcionais são utilizadas para mostrar que não há um caminho simples para se alcançar a compreensão mútua. Civilidade e razoabilidade precisam ser entendidos como meios culturais pelos quais um diálogo sincero das diferenças pode ser exercitado

Método da correlação e hermenêutica

This paper presents Paul Tillich’s correlation method, mainly based on the formulation found in his Systematic Theology, and discusses possible links with hermeneutic philosophy. It briefly summarizes the development of hermeneutics and Tillich’s position in the context of modern theology, in order to expose the correlation method, its circular character, some ambiguities in its formulations and possibilities to understand it as a hermeneutic point of view. The aim is to show that to view this method as a scheme of question and answer is an oversimplification, and that, in spite of differences, its approximation to hermeneutics reveals broader possibilities.Este estudo apresenta o método da correlação de Paul Tillich, principalmente a partir da formulação encontrada em sua Teologia Sistemática, e discute relações possíveis com a filosofia hermenêutica. Ele brevemente resume o desenvolvimento da hermenêutica e a posição de Tillich no contexto da teologia moderna, a fim de expor o método da correlação, seu caráter circular, algumas ambiguidades em suas formulações e possibilidades de compreendê-lo como um ponto de vista hermenêutico. O objetivo é mostrar que ver este método como um esquema de pergunta e resposta é uma simplificação exagerada, e que, apesar das diferenças, sua aproximação com a hermenêutica revela possibilidades mais amplas

Analysis of Kafka’s two short stories: “A Crossbreed” and “The cares of a Family Man”

Dois contos muito breves escritos por Kafka são analisados aqui, "Um cruzamento" e "Uma preocupação de um pai de família". A prioridade desta análise é dada à possibilidade de relação entre os temas destes contos e a questão da religião. Para fazê-la, dois personagens recebem atenção especial: O animal híbrido, no primeiro, e Odradek, no segundo. Ambos são vistos como representações do insólito e do absurdo, e suas características são comparadas àquelas atribuídas a seres divinos e humanos. Finalmente, a questão sobre a possibilidade de tal interpretação é respondida com uma exposição de elementos do pensamento de Paul Tillich.Two very short stories written by Kafka are analyzed here, "A Crossbreed" and "The Cares of a Family Man". Priority to this analysis is to consider the possibility of relation between the themes of these short stories and the question of religion. In order to do that, two characters receive more attention: The animal, in the first, and Odradek in the second one. Both are seen as representations of the extraordinary and of absurd, and their characteristics are compared to those attributed to divine and human beings. Finally, the question about the possibility of such interpretation is answered by an exposition of elements of Paul Tillich’s thought

O conceito de religião em Paul Tillich e a ciência da religião

Paul Tillich apresenta um conceito substancial de religião, estreitamente afim ao seu conceito de fé. No debate atual na ciência da religião, a discussão a respeito deste tipo de conceito se mostra extremamente relevante, uma vez que a partir da caracterização do tema de estudo se configura o modo de ser do mesmo. A intenção deste artigo é apresentar a relevância da compreensão tillichiana de religião, assim como analisar alguns de seus limites. Para tal, ele examinará textos fundamentais de Tillich a respeito do tema, assim como considerações críticas a ele. A hipótese básica a ser demonstrada é que, se por um lado o conceito tillichiano é extremamente amplo e pode correr o perigo de abarcar fenômenos por demais alheios ao que o senso comum considera religioso, por outro ele possibilita a visibilidade do religioso em uma série de manifestações culturais aparentemente desencantadas, de modo que sua utilização pode continuar a render pesquisas relevantes no âmbito da ciência da religião