Multi-task implementation of multi-periodic synchronous programs

International audienceThis article presents a complete scheme for the integration and the development of multi-periodic critical embedded systems. A system is formally specified as a modular and hierarchical assembly of several locally mono-periodic synchronous functions into a globally multi-periodic synchronous system. To support this, we introduce a real-time software architecture description language, named \prelude, which is built upon the synchronous languages and which provides a high level of abstraction for describing the functional and the real-time architecture of a multi-periodic control system. A program is translated into a set of real-time tasks that can be executed on a monoprocessor real-time platform with an on-line priority-based scheduler such as Deadline-Monotonic or Earliest-Deadline-First. The compilation is formally proved correct, meaning that the generated code respects the real-time semantics of the original program (respect of periods, deadlines, release dates and precedences) as well as its functional semantics (respect of variable consumption)

Developing critical embedded systems on multicore architectures: the Prelude-SchedMCore toolset

International audienceIn this paper we present an end-to-end framework for the design and the implementation of embedded systems on a symmetric multicore. The developer first specifies the system using the \prelude language, a formal real-time architecture description language. The Prelude compiler then translates the program into a set of communicating periodic tasks that preserves the semantics of the original program. The schedulability analysis is performed by the SchedMCore analyzer. If the program is schedulable, it can finally be executed on the target multicore architecture using the \schedmcore execution environment

Environnement de développement d'applications multipériodiques sur plateforme multicoeur. La boîte à outil SchedMCore

A real-time control-command embedded system is subject to strong constraints such as determinism, logical and temporal correctness. We assume that the specifications are expressed using the formal software architecture description language Prelude, dedicated to real-time multiperiodic applications. The goal of this thesis is, given a Prelude program or dependent real-time taskset, to generate a multithreaded executable code over a multicore architecture while respecting the original semantic. To do so we have developed a toolbox, SchedMcore, that allows: 1- the formal verification of schedulability. The verification is based on the exhaustive exploration of the behaviour with a discret time frame. It is possible to analyse on-line policies (FP, gEDF, gLLF et LLREF), as well as to compute a fixed valid priority assignment and a valid off-line sequence. 2- the multithreaded execution over a multicore target. The framework encodes the same policies as those studied in the first part (the four on-line policies and the generated sequences). The framework provides three usage modes, from temporal simulation to time accurate execution. The executive is compatible with Posix and easily portable on several OS.Les logiciels embarqués critiques de contrôle-commande sont soumis à des contraintes fortes englobant le déterminisme, la correction logique et la correction temporelle. Nous supposons que les spécifications sont exprimées à l'aide du langage formel de description d'architectures logicielles temps réel multipériodiques Prelude. L'objectif de cette thèse est, à partir d'un programme Prelude ou d'un ensemble de tâches temps réel dépendantes, de générer un code multithreadé exécutable sur une architecture multicoeur tout en respectant la sémantique initiale. Pour cela, nous avons développé une boîte à outil, SchedMcore, permettant: 1- d'une part, la vérification formelle de l'ordonnançabilité. La vérification proposée est basée sur le parcours exhaustif du comportement avec pas de temps discret. Il est alors possible d'analyser des politiques en-ligne (FP, gEDF, gLLF et LLREF) mais également de calculer une affectation de priorité fixe valide et une séquence valide hors-ligne. 2- d'autre part, l'exécution multithreadée sur une cible multicoeur. L'exécutif encode les politiques proposées étudiées dans la partie d'analyse d'ordonnançabilité, à savoir les quatre politiques en-ligne ainsi que les séquences valides générées. L'exécutif permet 3 modes d'utilisation, allant de la simulation temporelle à l'exécution temps précis des comportements des tâches. Il est compatible Posix et facilement portable sur divers OS

Multiperiodic application development environment on multicore architecture. : The SchedMCore framework

Les logiciels embarqués critiques de contrôle-commande sont soumis à des contraintes fortes englobant le déterminisme, la correction logique et la correction temporelle. Nous supposons que les spécifications sont exprimées à l'aide du langage formel de description d'architectures logicielles temps réel multipériodiques Prelude. L'objectif de cette thèse est, à partir d'un programme Prelude ou d'un ensemble de tâches temps réel dépendantes, de générer un code multithreadé exécutable sur une architecture multicœur tout en respectant la sémantique initiale. Pour cela, nous avons développé une boîte à outil, SchedMCore,permettant : - d'une part, la vérification formelle de l'ordonnançabilité. La vérification proposée est basée sur le parcours exhaustif du comportement avec pas de temps discret. Il est alors possible d'analyser des politiques en-ligne (FP, gEDF, gLLF et LLREF) mais également de calculer une affectation de priorité fixe valide et une séquence valide hors-ligne.- d'autre part, l'exécution multithreadée sur une cible multicœur. L'exécutif encode les politiques proposées étudiées dans la partie d'analyse d'ordonnançabilité, à savoir les quatre politiques en-ligne ainsi que les séquences valides générées. L'exécutif permet 3 modes d'utilisation, allant de la simulation temporelle à l'exécution temps précis des comportements des tâches. Il est compatible Posix et facilement portable sur divers OS.A real-time control-command embedded system is subject to strong constraints such as determinism, logical and temporal correctness. We assume that the specifications are expressed using the formal software architecture description language Prelude, dedicated to real-time multiperiodic applications. The goal of this thesis is, given a Prelude program or dependent real-time taskset, to generate amultithreaded executable code over a multicore architecture while respecting the original semantic. To do so we have developed a toolbox, SchedMcore, that allows: - the formal verification of schedulability. The verification is based on the exhaustive exploration of the behaviour with a discret time frame. It is possible to analyse on-line policies (FP, gEDF, gLLF et LLREF), as well as to compute a fixed valid priority assignment and a valid off-line sequence.- the multithreaded execution over a multicore target. The framework encodes the same policies as those studied in the first part (the four on-line policies and the generated sequences). The framework provides three usage modes, from temporal simulation to time accurate execution. The executive is compatible with Posix and easily portable on several OS