EEG based volitional interaction with a robot to dynamically replan trajectories

Everyday robots are more involved in our daily basis and they are expected to be part of the domestic environment eventually. Assertive robots deal with this scenario providing help to people with certain disabilities, a task that requires an intuitive communication between human and robot. One of the control methods that have become popular is the Brain Computer Interfaces (BCI), using electroencephalography (EEG) signals to read the user’s intention. Commonly applied to let the user choose among several options, without further interaction once the robot starts acting. This project explain a method to interpret the EEG signal online and use it to manipulate online the movement of a robot arm. The signal that is received comes from Motion Imagery to allow the user to communicate constantly his intention. Using Dynamic Movement Primitives (DMP) and Virtual Force Systems the stored trajectories of the robot can be modified online trying to adapt to the user’s will. With this elements the trajectories are applied in a real robot arm, chequing online if all the requested goals are feasible positions for the robot. This method intend to make more natural the collaboration with a robot in domestic tasks, where slight modifications of an action can lead into a more satisfactory interaction

Characterization and mapping of surface physical properties of Mars from CRISM multi-angular data: application to Gusev Crater and Meridiani Planum

The analysis of the surface texture from the particle (grain size, shape and internal structure) to its organization (surface roughness) provides information on the geological processes. CRISM multi-angular observations (varied emission angles) allow to characterize the surface scattering behavior which depends on the composition but also the material physical properties (e.g., grain size, shape, internal structure, the surface roughness). After an atmospheric correction by the Multi-angle Approach for Retrieval of the Surface Reflectance from CRISM Observations, the surface reflectances at different geometries are analyzed by inverting the Hapke photometric model depending on the single scattering albedo, the 2-term phase function, the macroscopic roughness and the 2-term opposition effects. Surface photometric maps are created to observe the spatial variations of surface scattering properties as a function of geological units at the CRISM spatial resolution (200m/pixel). An application at the Mars Exploration Rover (MER) landing sites located at Gusev Crater and Meridiani Planum where orbital and in situ observations are available, is presented. Complementary orbital observations (e.g. CRISM spectra, THermal EMission Imaging System, High Resolution Imaging Science Experiment images) are used for interpreting the estimated Hapke photometric parameters in terms of physical properties. The in situ observations are used as ground truth to validate the interpretations. Varied scattering properties are observed inside a CRISM observation (5x10km) suggesting that the surfaces are controlled by local geological processes (e.g. volcanic resurfacing, aeolian and impact processes) rather than regional or global. Consistent results with the in situ observations are observed thus validating the approach and the use of photometry for the characterization of Martian surface physical properties

"Battle is the great redeemer": Narrative Structure and William Cage's Journey towards Masculinity in "Edge of Tomorrow".

Este trabajo explora la transformación gradual de William Cage de ser un soldado en contra su voluntad a un héroe en Edge of Tomorrow. El análisis de ésta película se centra en cómo la estructura narrativa permite a Cage obtener su masculinidad y finalmente, convertirse en el héroe. Como se explica, la escuadra J, las propias muertes de Cage y Rita Vrataski le influencian de diferentes maneras que le ayudan a derrotar a los aliens. La última sección de éste análisis se centra en la carga ideológica de la película, la cual es clave para entender completamente la evolución de Cage. <br /

Efectes calòrics en l’estat sòlid induïts per camps hidrostàtics

Aquest projecte s’emmarca en la fase d’investigació fonamental dels efectes calòrics resultants de l’aplicació d’un camp hidrostàtic. L’objectiu és valorar les mostres seleccionades com a possibles candidates per a futures tecnologies en els camps de la refrigeració i criogènia basades en aquest efecte. Les mostres analitzades pertanyen a la família d’aliatges Ni-Mn-In amb composicions fora de l’estequiomètrica i que presenten diferents concentracions d’Indi. Estan expressades de la forma: Ni51Mn34-xIn15+x. amb 0<x<1. En particular Ni51Mn33.8In15.2 (In15.2) i Ni51Mn33In16 (In16). Aquests compostos es caracteritzen per presentar una transició de fase en estat sòlid amb un canvi de volum associat al voltant de la temperatura ambient. Aquest canvi de volum és el que dóna una dependència de la transició amb el camp hidrostàtic. Els mètodes experimentals emprats per a la determinació dels resultats han estat la calorimetria d’escaneig diferencial (DSC) i l’anàlisi tèrmic diferencial (DTA), aquest últim sota l’acció d’un camp hidrostàtic extern. Amb aquestes tècniques es poden caracteritzar les transicions de fase que pateixen les mostres, de forma que es coneixen la temperatura de transició i l’energia alliberada per a cada mesura. Gràcies a l’anàlisi mitjançant DSC, que es va ampliar a dues mostres més amb x = 0 i x = 0.6, s’ha trobat que la temperatura de transició (Tt) disminueix amb el contingut d’Indi (x), seguint una tendència lineal segons dTt / dx = - 74.63 K. A banda, les mesures de DSC i DTA sota pressió han permès estimar uns valors de canvi d’entropia a la transició de 40.79 J·kg-1·K-1 per a l’In15.2, i de 23.78 J·kg-1·K-1 per a la mostra In16. L’anàlisi de les mesures de DTA ha revelat una dependència de la temperatura de transició (Tt) amb la pressió aplicada (p) de dTt / dp = 1.9 K/kbar al refredament i 0.6K/kbar a l’escalfament per a l’In16 i dTt / dp = 1.9 K/kbar al refredament i 1.2 K/kbar a l’escalfament per a l’In15.2. Els resultats obtinguts en el càlcul de l’efecte barocalòric (BCE), on s’ha trobat un increment d’entropia isoterm màxim de 24.22 J·kg-1·K-1 (amb un camp aplicat de 2.47 kbar) per a la mostra In15.2 i de 13,82 J·kg-1·K-1 (amb un camp aplicat de 2.35 kbar) per a l’In16, certifiquen l’existència d’un efecte barocalòric gegant per a les mostres seleccionades. No obstant, tant la petita magnitud del dTt / dp com la gran histèresi de les transicions (Histèresi mínima de 6.68 K) unides a l’amplitud de la transició, donen lloc a una reduïda reversibilitat del BCE, fet que redueix les possibilitats d’ambdues mostres per ser utilitzades en aplicacions tecnològiques. Es pot concloure que el valor del canvi d’entropia isoterm màxim (BCE), tot i ser un paràmetre fonamental a l’hora de determinar la idoneïtat d’una mostra per ser utilitzada en aplicacions tecnològiques, no és l’única dada rellevant a tenir en compte. La histèresi de la mostra i la dependència de la temperatura de transició amb el camp aplicat són magnituds importants per seleccionar una mostra que pugui oferir un bon rendiment funcionant de forma cíclica com a màquina frigorífica

Los estudios en el extranjero como período formativo: la experiencia del historiador y sociólogo Carlos M. Rama en Francia y España

El presente artículo indaga sobre la experiencia formativa en Europa del historiador y sociólogo uruguayo Carlos M. Rama durante la década de los años cincuenta. Él fue uno de los escasos eslabones de la época entre la historiografía francesa, española y latinamericana, e intentó fomentar los contactos internacionales para sacar a Latinoamérica de lo que él consideraba que era su reducido ámbito. Experto conocedor de la historia de España y de Lationamérica, e interesado por la sociología y la historiografía, Carlos Rama, regresará a Europa décadas más tarde, huyendo de las dictaduras militares impuestas en el Cono Sur

De la historia del movimiento obrero a la historia social. L’Actualité de l´Histoire (1951-1960) y Le Mouvement Social (1960-2000)

Este libro da a conocer la historiografía social contemporánea francesa mediante el estudio de sus revistas más significativas: L’Actualité de l’Histoire y, especialmente, Le Mouvement Social, veterana revista de prestigio internacional y referente imprescindible para el conocimiento de la historia social. Conocer y comprender qué han supuesto ambas publicaciones permite observar la evolución de una parte fundamental de la historia social francesa de la segunda mitad del siglo XX: desde la historia del movimiento obrero hasta la actual historia social. Es también el paso de una historia militante a una historia cada vez más integrada en la Universidad. La obra comienza con el estudio del Institut Français d’Histoire Sociale y de su boletín, L’Actualité de l’Histoire, que surgen con el objetivo de impulsar la investigación de la historia del movimiento obrero. En 1960, L’Actualité de l’Histoire deja paso a Le Mouvement Social, en la que publican sus primeras investigaciones historiadores como Madeleine Rebérioux, Rolande Trempé, Jacques Rougerie, Jean Bouvier, Georges Haupt, Annie Kriegel, Michelle Perrot, Claude Willard... Surgen también nuevas estructuras universitarias, como el Centre d’Histoire du Syndicalisme, que vienen a completar dicho entramado historiográfico. Este proyecto se adapta a las nuevas realidades. Al ritmo de los cambios sociales, espoleados por las consecuencias de la guerra de Argelia y por Mayo del 68, la historia del movimiento obrero pierde su hegemonía en favor de la historia social. Aparecen nuevas categorías historiográficas y se intensifican las relaciones con otras ciencias sociales, a la vez que se expanden las fronteras espaciales y temporales de estudio. Por último, se analiza la visión que Le Mouvement Social ofreció de las principales historiografías extranjeras, se exploran los vínculos internacionales que estableció y se indagan las relaciones que mantuvo con la historiografía y la historia españolas

Martian aerosol abundance estimation based on unmixing of hyperspectral imagery

International audienceClassical linear unmixing approaches are not valid if the atmosphere and the aerosol are present in hyperspectral data, since the mixture model is no longer linear. In this paper, we present an iterative approach for estimating the abundance of aerosol based on unmixing of Martian hyperspectral data. On one hand, the results can provide the information on the aerosol of the Mars, which is very difficult to obtain. On the other hand, we can use the result to remove the effect of the aerosol on the original image and obtain more accurate linear unmixing results on the surface reflectance

Manuales y ensayos sobre historiografía una vía de desarrollo para el conocimiento y la reflexión histórica en España (1981-2004)

Este texto muestra cómo la historiografía española dispuso, a partir de los años ochenta del pasado siglo XX, de una producción propia sobre historiografía y teoría de la historia, bibliografía que vino a sustituir a la utilizada hasta entonces por estudiantes e historiadores, procedente del exterior. Tras décadas de retraso motivado por la profunda ruptura que significaron la Guerra Civil y la posterior dictadura franquista, comenzaban a aflorar obras de reflexión teórica e historiográfica que, fruto de la madurez que empezaba a alcanzar la historiografía española, pretendían suministrar manuales a los alumnos de las nuevas asignaturas de una universidad en renovación, difundir entre la profesión los principales fundamentos científicos históricos y reivindicar la función social de la Historia. Estas obras no sólo llenaron el vacío existente, sino que con sus análisis y propuestas promovieron la renovación historiográ- fica española

De historia y memoria, una entrevista con el profesor Santos Juliá / On History and Memory, an Interview with Professor Santos Juliá

El profesor Santos Juliá es uno de los historiadores españoles que más han reflexionado, en los últimos veinte años, sobre la situación de la Historia. En esta entrevista se le pregunta por algunos temas candentes de la historiografía hoy, por el panorama español y por sus intereses personales en el terreno historiográfico. Esto le da pie para repasar temas tales como la llamada historiografía postmoderna, la actualidad de Max Weber, los problemas relativos a la memoria social, la situación de la historiografía española en los últimos treinta años, o la importancia de la figura de Manuel Azaña en su trabajo historiográfico.Palabras claveHistoria política, nuevas historias, Max Weber, Manuel Azaña, transición democrática. AbstractProfessor Santos Juliá is one of the Spanish historians who has most reflected on the situation of History in the past twenty years. In this interview he is asked about some burning issues concerning historiography today, the Spanish panorama, and also his personal interests in the field of historiography. This gives him cause to review topics such as the so-called postmodern historiography, the topicality of Max Weber, the problems concerning social memory, the situation of Spanish historiography in the past thirty years, or the importance of the figure of Manuel Azaña in his historiographical work.Key wordsPolitical history, new histories, Max Weber, Manuel Azaña, democratic transition