Robust control through robustness enhancement : control configurations and two-step design approaches /

Consultable des del TDXTítol obtingut de la portada digitalitzadaEn aquesta Tesi es proposa una nova estructura de control amb l'objectiu de solucionar el conflicte entre rendiment i robustesa en l'esquema de realimentació tradicional. La teoria matemàtica de la factorització coprimera permet proposar un configuració de control basada en observador. És el que es denomina configuració Observador-Controlador i es fa servir de diferents maneres. La primera proposta enfoca la millorar les prestacions de robustesa com a una alternativa al disseny d'un controlador robust. Amb la intenció d'aconseguir un bon rendiment en presència de pertorbacions i d'incerteses procedim de la següent manera: en primer lloc, dissenyem un sistema de control per realimentació estàndard per tal de satisfer els requeriments de seguiment a referència; en segon lloc, millorem les propietats de robustesa sense alterar les propietats de seguiment del sistema de control inicial. Aquesta estratègia es basa en la generació d'un complement pel sistema de control nominal mitjançant una estructura fonamentada en la configuració Observador-Controlador. Els sistema de control resultant funciona de tal manera que la planta estarà controlada només pel controlador per realimentació nominal quan no hi hagi ni incerteses ni pertorbacions externes i el controlador per a la robustificació estarà actiu només en presencia de incerteses i/o pertorbacions externes. La segona proposta afronta l'objectiu d'aconseguir un bon rendiment en presència de pertorbacions i d'incerteses. En aquest cas, desenvolupen un controlador de dos graus de llibertat (2-DOF) i procedim de la següent manera: primer, dissenyem un sistema de control per realimentació basat en observador per tal de garantir un nivell mínim d'estabilitat robusta; segon, dissenyem un prefiltre per tal de garantir robustesa en les propietats de llaç obert. Malgrat les dues propostes no es basen en una reformulació en termes del factor de Youla, es possible fer una parametrització basada en Youla per tal de caracteritzar el conjunt de tots els observadors per una planta nominal. En essència, les dues propostes es poden veure com a estructures de dos graus de llibertat. Tot i que l'esquema de la primera proposta no s'adapta a una estructura de 2-DOF clàssica, amb un prefiltre i una part per realimentació, podem considerar-la com a tal pel fet que aconsegueix una complerta separació de propietats. En aquest cas, el controlador inicial s'ocupa de les especificacions de seguiment a referència per a la planta nominal i el controlador per a la robustificació s'encarrega de la millora, si cal, les prestacions de robustesa nominals.In this Thesis, we shall propose a new controller architecture to try to completely overcome the conflict between performance and robustness in the traditional feedback framework. The proposed control configuration comes from the coprime factorization approach and, in such a context, a somewhat uncommon observer-based control configuration is derived. It is the Observer-Controller configuration and it is used in different arrangements. The first proposal deals with the robustness enhancement problem as an alternative to the design of a robust control system. With the lofty goal of achieving high performance in the face of disturbances and uncertainties we proceed as follows: first, an initial feedback control system is set for the nominal plant to satisfy tracking requirements and second, the resulting robustness properties are conveniently enhanced while leaving unaltered the tracking responses provided by the initial controller. The approach is based on the generation of a complement for the nominal control system by means of an structure based on the Observer-Controller configuration. The final control system works in such a way that the plant will be solely controlled by the initial nominal feedback controller when there is neither model uncertainties nor external disturbances and the robustification controller will only be active when there is model uncertainties and/or external disturbances. The second proposal also addresses the goal of high performance in the face of disturbances and uncertainties. In this case, a two degrees-of-freedom (2-DOF) control configuration is developed. We proceed as follows: first, an observer-based feedback control scheme is designed to guarantee some levels of stability robustness and second, a prefilter controller is computed to guarantee robust open-loop processing of the reference commands. Despite both proposals are not based on a reformulation in terms of the Youla parameter, it is possible to perform a Youla parametrization to characterize the set of all observers for the nominal plant. Essentially, both proposals can be considered as 2-DOF control configurations. The first presented proposal do not fit the standard 2-DOF control scheme made up with a feedback controller and a prefilter controller. Nevertheless, it can also be seen to lie in the 2-DOF control configuration in the sense that a complete separation of properties is achieved. In such case, the tracking properties of the nominal plant are attained by a controller and the robustness properties are considered and enhanced if necessary by the Observer-Controller configuration

Entesopatia del tensor de la fàscia lata:

L’entesopatia del tensor de la fàscia lata és una entitat que cal tenir en compte en el diagnòstic diferencial de les lesions que provoquen dolor inguinal. L’objectiu d’aquest article és presentar el cas d’una tennista professional amb dolor a la part posterior de l’espina ilíaca anterosuperior. © 2012 Consell Català de l’Esport. Generalitat de Catalunya. Publicat per Elsevier España, S.L. Tots els drets reservats

Positivo en dopaje por exceso de beta-HCG secundario a seminoma testicular: a propósito de un caso

Paciente diagnosticado de seminoma testicular del que el primer diagnóstico de sospecha fue un aumento de la beta-HCG que se mostraba en un control anti-doping rutinario realizado durante un partido de liga. La ecografía testicular y la determinación de marcadores tumorales en la analítica sanguínea confirmaron el diagnóstico. El tratamiento definitivo se realizó 15 días después de la primera visita mediante orquiectomía

Positiu en dopatge per excés de beta-HCG secundari a seminoma testicular: a propòsit d'un cas

Es presenta el cas d’un pacient que se li diagnostica un seminoma testicular del que el primer diagnòstic de sospita fou un augment de la beta-HCG que es mostrava en un control antidopatge rutinari realitzat durant un partit de Lliga. L’ecografia testicular i la determinació de marcadors tumorals en analítica sanguínia van confirmar el diagnòstic. El tractament definitiu es realitzà 15 dies després de la primera visita mitjançant orquiectomia

Lesión de "tennis leg" asociada a rotura parcial del tendón de Aquiles

La rotura de la porción distal del músculo gemelo interno también es conocida como la lesión de "tennis leg". Es frecuente que esta patología esté asociada a la rotura del músculo sóleo o la del músculo plantar delgado, así como la trombosis venosa profunda. Presentamos el caso de un jugador profesional de baloncesto con antecedentes de tendinopatía aquílea y bursitis retrocalcánea que presenta un "tennis-leg" asociado a una rotura parcial del tendón de Aquiles

Anàlisi i disseny d'una aplicació web per a un banc del temps

Els bancs del temps són eines que permeten l'intercanvi de serveis entre persones d'una mateixa localització geogràfica. El tret més característic és que aquest serveis s'intercanvien sense utilitzar diners, agafant el temps propi d'una persona com a moneda de canvi. Es poden intercanviar tot tipus de serveis: passejar gossos, fer companyia a persones majors, classes de repàs, assessorament informàtic, etc. Aquest projecte proposa la creació d'un portal web que permeti i gestioni el funcionament d'un banc del temps, tant a nivell d'usuari com a nivell d'administració.Los bancos del tiempo son herramientas que permiten el intercambio de servicios entre personas de una misma localización geográfica. La característica más importante es que los servicios se intercambian sin utilizar dinero, usando el tiempo propio de una persona como moneda de cambio. Se pueden intercambiar todo tipo de servicios: pasear perros, hacer compañía a personas mayores, clases de repaso, asesoramiento informático, etc. Este proyecto propone la creación de un portal web que permita y gestione el funcionamiento de un banco del tiempo, tanto a nivel usuario como a nivel de administración.Time banks are tools that allow the exchange of services between people from the same geographic location. The most important feature is that services are exchanged without using money, using own time as money. You can share all types of services: dog walking, elderly company, reinforcement classes, computer consulting, etc. This project proposes the creation of a web portal that allows and manage the operation of a time bank, both user and administration level

Desenvolupament d'una aplicació web per a la gestió d'intercanvi de llibres i compartició de relats

El projecte es basa en el desenvolupament d'un aplicació web amb l'objectiu de facilitar l'intercanvi de llibres mitjançant una manera ràpida i eficaç alhora que es redueixen els costos fins a ser mínims o inexistents. També inclou la funcionalitat d'afegir relats d'autors aficionats amb la finalitat de compartir aquests amb la resta d'usuaris, els quals tenen la possibilitat de comentar tant els llibres com els relats.El proyecto se basa en el desarrollo de una aplicación web con el objetivo de facilitar el intercambio de libros mediante una manera rápida y eficaz a la misma vez que se reducen los costes hasta llegar a ser mínimos o inexistentes. También incluye la funcionalidad de añadir relatos de autores aficionados con la finalidad de compartir estos con el resto de usuarios, los cuales tienen la posibilidad de comentar tanto los libros como los relatos.This project is based on web application development. It aims to facilitate the exchange of books and do it in a quick and efficient at the same time reducing costs to become minimal or nonexistent. This also includes the ability to add stories of amateur authors in order to share these with other users, which have the opportunity to comment on both the books and the stories

New approach for regulation of the internal recirculation flow rate by fuzzy logic in biological wastewater treatments

Altres ajuts: Acord transformatiu CRUE-CSICMarian Barbu acknowledge the support of the project " EXPERT ", Contract no. 14PFE/17.10.2018.The internal recirculation plays an important role on the different biological processes of wastewater treatment plants because it has a great influence on the concentration of pollutants, especially nutrients. Usually, the internal recirculation flow rate is kept fixed or manipulated by control techniques to maintain a fixed nitrate set-point in the last anoxic tank. This work proposes a new control strategy to manipulate the internal recirculation flow rate by applying a fuzzy controller. The proposed controller takes into account the effects of the internal recirculation flow rate on the inlet of the biological treatment and on the denitrification and nitrification processes with the aim of reducing violations of legally established limits of nitrogen and ammonia and also reducing operational costs. The proposed fuzzy controller is tested by simulation with the internationally known benchmark simulation model no. 2. The objective is to apply the proposed fuzzy controller in any control strategy, only replacing the manipulation of the internal recirculation flow rate, to improve the plant operation.Therefore, it has been implemented in five operation strategies from the literature, replacing their original internal recirculation flow rate control, and simulation results are compared with those of the original strategies. Results show improvements with the application of the proposed fuzzy controller of between 2.25 and 57.94% in reduction of total nitrogen limit violations, between 55.22 and 79.69% in reduction of ammonia limit violations and between 0.84 and 38.06% in cost reduction of pumping energy