Design Methodology for Rehabilitation Robots: Application in an Exoskeleton for Upper Limb Rehabilitation

This article presents a methodology for the design of rehabilitation devices that considers factors involved in a clinical environment. This methodology integrates different disciplines that work together. The methodology is composed by three phases and 13 stages with specific tasks, the first phase includes the clinical context considering the requirements of the patient and therapist during the rehabilitation, the second phase is focused in engineering based on the philosophy of digital twin, and in the third phase is evaluated the device. This article explains the characteristics of the methodology and how it was applied in the design of an exoskeleton for passive rehabilitation of upper limb

Design of an Exoskeleton based on Four Cases of Upper Limb Rehabilitation Study

En este artículo se presenta un enfoque para rehabilitación pasiva de miembro superior mediante la formulación de cuatro casos de estudio haciendo un análisis de las patologías y los ejercicios que se aplican. Para llevar a cabo la experimentación en los casos propuestos se registraron los datos de las trayectorias de las articulaciones del brazo de un paciente realizando los ejercicios de rehabilitación con un terapeuta. Se diseñó el exoesqueleto ERMIS de siete grados de libertad para emular los movimientos anatómicos en el brazo durante la rehabilitación a partir de los requerimientos de los casos de estudio. Para validar el funcionamiento del exoesqueleto en los casos se simuló el modelo dinámico del ERMIS y se compararon los datos con los datos muestreados de los ejercicios. Al final se presentan los resultados obtenidos de los ejercicios realizados con el exoesqueleto, obteniendo en la precisión un desempeño promedio del 95% en los movimientos de hombro, codo y muñeca al emular la terapia con timón.This paper presents an approach for passive upper limb rehabilitation based on four case studies by analyzing the pathologies and exercises that are applied. To carry out the experimentation in the proposed cases, the data from the trajectories of the patient’s arm articulations were registered, performing the rehabilitation exercises with a therapist. The ERMIS exoskeleton´s seven degrees of freedom was designed to emulate the anatomical movements in the arm during rehabilitation from the requirements of the case studies. To validate the exoskeleton performance in the study cases, the ERMIS’s dynamic model was simulated and the data were compared with the sampled data of the exercises. At the end, the results obtained from exoskeleton exercises emulating rudder therapy, where shoulder, elbow and wrist movements were showed with an accuracy of 95%

Utilisation des statistiques d'ordre supérieur pour l'analyse d'images texturées

L'utilisation des statistiques d'ordre supérieur (S.O.S) est de plus en plus répandue en traitement du signal. En traitement d'image, l'analyse de textures est un domaine où l'application de telles techniques peut avoir un intérêt. L'objectif de cet article est de mettre en évidence les points forts et les points faibles d'une caractérisation par S.O.S. en la comparant avec une description par des extracteurs classiques avec les matrices de cooccurrences

MOPAREM: Passive Wrist Mobilizer implemented in Three Case Studies

Se pretende validar el diseño del movilizador pasivo para rehabilitación de muñeca (MOPAREM) en tres casos de estudio mediante una metodología de diseño conformada por tres etapas y trece fases. Los resultados sugieren el establecimiento de las características finales del MOPAREM, validadas en simulación y experimentación con una diferencia de datos de 0.1 Nm, ya que logran un nivel de madurez tecnológica TRL4 y constituyen un modelo físico experimental de bajo costo que opera con parámetros controlados de laboratorio. Son necesarias nuevas alternativas de solución al problema que representa la rehabilitación de la muñeca con base en el bajo costo para los pacientes.Se pretende validar el diseño del movilizador pasivo para rehabilitación de muñeca (MOPAREM) en tres casos de estudio mediante una metodología de diseño conformada por tres etapas y trece fases. Los resultados sugieren el establecimiento de las características finales del MOPAREM, validadas en simulación y experimentación con una diferencia de datos de 0.1 Nm, ya que logran un nivel de madurez tecnológica TRL4 y constituyen un modelo físico experimental de bajo costo que opera con parámetros controlados de laboratorio. Son necesarias nuevas alternativas de solución al problema que representa la rehabilitación de la muñeca con base en el bajo costo para los pacientes

Factores de riesgo asociados a las anormalidades cérvico-uterinas en el papanicolaou realizado en un centro especializado neoplásico, Concepción-Huancayo, 2020 - 2021

Introducción: mucho se ha estudiado el cáncer cervicouterino en poblaciones urbanas o de grandes ciudades; pero son pocos los estudios en mujeres de zonas rurales o altoandinas. Objetivo: determinar los factores asociados a tener un resultado patológico LIEAG en mujeres de una zona rural de la sierra central del Perú. Metodología: estudio transversal analítico, realizado en el poblado de Concepción, en la sierra central del Perú. La variable principal fue tener un resultado patológico LIEAG derivado del papanicolau, a este se le asoció diversas variables mediante estadística descriptiva y analítica. Resultados: de las 2656 mujeres el 73,4 % (1949) tuvo diagnóstico negativo, y tuvo positividad el 12,5 % (331) para ASC-US, el 4,8 % (128) para ASC-H, el 5,7 % (152) para LIEBG y el 3,6 % (96) tuvo LIEAG positivo. Incrementaron la frecuencia de diagnóstico LIEAG el que las mujeres tuviesen mayor edad (RPa: 1,020; IC95 %: 1,002-1,038; valor p = 0,031), las que consumieron tabaco (RPa: 4,372; IC95 %: 2,967-6,444; valor p < 0,001) y que hayan tenido mayor cantidad de partos (RPa: 1267; IC95 %: 1,140-1,407; valor p < 0,001), por el contrario, hubo menos frecuencia de diagnóstico LIEAG a menor inicio de relaciones sexuales (RPa: 0,875; IC95 %: 0,806-0,951; valor p = 0,002), ajustado por tres variables. Conclusión: una de cada veinticinco mujeres tuvo un diagnóstico de cáncer a través de la anatomía patológica, estando asociado a la edad, la cantidad de partos, si habían fumado o la edad de inicio de relaciones sexuales

Análisis de los espectros de absorción de las películas radiocrómicas EBT2 y EBT3

Objetivo: Analizar los espectros de absorción neta de las películas radiocrómicas EBT2 y EBT3 para describir su influencia en el comportamiento de las curvas de dosis-respuesta. Metodología: Las películas se irradiaron en un acelerador lineal de 6 MV. La obtención de los espectros de absorción neta se realizó con espectrofotómetro UV/VIS. Las curvas de dosis-respuesta se obtuvieron con un escáner, un láser He-Ne y un espectrofotómetro. Resultados: El espectro de absorción de las EBT2 muestra tres bandas de absorción centradas que conservan la posición y aumentan su intensidad en función de la dosis, sin embargo, este comportamiento no se observa en las películas EBT3. La curva dosis-respuesta muestra la máxima sensibilidad utilizando el espectrofotómetro, pero no muestra un comportamiento definido. Implicaciones: Generación de nuevos conocimientos para la creación de nuevos sistemas ópticos capaces de amplificar la sensibilidad de la respuesta de las películas. Originalidad: Mostrar la correlación entre los espectros de absorción neta y su influencia en las curvas dosis-respuesta en tres diferentes sistemas ópticos. Conclusiones: El comportamiento de los espectros de absorción aunado al comportamiento de las curvas dosis-respuesta nos ayuda a descartar el uso de sistemas ópticos que no garanticen un uso clínico confiable