Diseño e implementación de un sistema para la gestión de una flota de drones para la inspección de plantas fotovoltaicas

Este documento presenta una solución diseñada para inspección de plantas solares fotovoltáicas con una flota de multiples UAVs (vehiculos aéreos no tripulados). Se detalla el desarrollo llevado a cabo a nivel hardware y software. La parte software se divide en dos segmentos: terrestre y aéreo. El segmento terrestre consiste en una aplicación basada en ROS (Robot Operating System) que correrá en la GCS (estación de control de tierra). Esta se encargá de generar una misión de inspección para los distintos UAVs de la flota. Integra una interfaz gráfica de usuario que permite el control y monitorización de la misión en tiempo real desde la propia GCS, además de una API Rest que hace posible el control y monitorización de la misión también de forma remota. El segmento aéreo contiene el software, también basado en ROS, que correrá en los ordenadores de a bordo de cada uno de los drones. Contiene varios nodos encargados del desarrollo de las distintas fases de la misión, el control de todos los sensores a bordo del dron y la navegación autónoma del vehiculo. El sistema se ha diseñado de forma que sea compatible con los autopilotos de DJI y con aquellos basados en PX4 o Ardupilot. El documento concluye con los resultados experimentales obtenidos en varias pruebas en simulación y sobre una planta real ubicada junto a la localidad de Utrera (en España).This document presents a solution designed for the inspection of photovoltaic solar plants with a fleet of multiple UAVs (Unmaned Aerial Vehicles). It details the developed hardware and software. The software is divided into two segments: ground and aerial. The ground segment consists of an application based on ROS (Robot Operating System) that runs in the GCS (Ground Control Station). This will generate an inspection mission for the different UAVs in the fleet. It integrates a graphical user interface that allows the control and monitoring of the mission in real time from the GCS itself, in addition to an API Rest that makes it possible to control and monitor the mission also remotely. The aerial segment contains the software, also based on ROS, which will run on the on-board computers of each of the drones. It contains several nodes in charge of the development of the different phases of the mission, the control of all the sensors on board the drone and the autonomous navigation of the vehicle. The system has been designed to be compatible with DJI autopilots and those based on PX4 or Ardupilot. The document concludes with the experimental results obtained in several simulation tests and also in a real plant located next to the town of Utrera (in Spain).Universidad de Sevilla. Máster en Ingeniería Industria

Emulador d’un sistema eòlic connectat a la xarxa elèctrica amb tecnologia back-to-back de tres nivells

El present projecte final de carrera es situa dins de l’àmbit dels convertidors multinivell aplicats a la generació d’energia elèctrica a partir d’energia eòlica, particularment es centra en els convertidors de tres nivells. L’objectiu principal del projecte és aconseguir obtenir un conjunt funcional de dos convertidors de tres nivells connectats en configuració back-to-back, per connectar-los a l’emulador eòlic disponible al PERC (Centre de Recerca en Electrònica de Potència) del Departament d’Enginyeria Electrònica (DEE), fruit d’un anterior projecte final de carrera, per condicionar l’energia elèctrica extreta d’aquest en energia elèctrica que es pugui distribuir a la xarxa. Per arribar a assolir l’objectiu proposat es disposa inicialment del següent equipament, desenvolupat en projectes anteriors: un emulador eòlic i un convertidor de tres nivells funcional, instal·lat en una armari metàl·lic amb els elements necessaris per al seu funcionament. El projecte es pot desglossar en diverses parts. S’ha instal·lat un segon convertidor de tres nivells a l’armari on ja es trobava el primer, s’han de connectat els diferents elements de forma que sigui senzill intercanviar les fonts d’alimentació i les càrregues que es connecten als convertidors, que aquests s’han connectat entre ells seguint la topologia back-to-back i els punts de mesura s’han fet el més accessibles possible. Sinclouen elements de seguretat per protegir els usuaris del sistema. S’han ajustat les diferents plaques que comuniquen els elements de control dels convertidors per fer-los funcionar tots dos alhora i per corregir uns errors que s’han detectat. Es desenvolupa la programació particular dels diferents subsistemes (FPGA, dSPACE, Simovert) per controlar l’emulador eòlic i els dos convertidors en back-to-back, fent servir en els darrers una modulació Nearest Three Virtual Space Vector Pulse Width Modulation (NTVSV PWM) desenvolupada pel professor Sergi Busquets, membre del PERC. La comprovació experimental del funcionament del conjunt és l’objectiu últim a dur a terme, verificant que l’energia elèctrica generada a l’emulador eòlic es condiciona de forma que a la sortida del back-to-back s’obté una tensió alterna trifàsica regulada a 50Hz

Penchant, want, order

What is teaching for? Is it possible to learn? Do we learn by pleasure or by need? As time passes we waste more time trying to organize the way we teach, using new technologies, justifying what we do, but the structure of the stydy plans keeps the same. What’s the point of teaching what does not want to be learned? Is it possible to learn what we don’t need? This questions should not be understood as an argument for the petty “learning practical things”, but a proposal for universities to be able to show student the need of knowledge, of doing that which will make them happy architects. Is a necessity to have suffered learning mathematics, structures, projects or design? No. And doing so will be counterproductive while, once the exam passed, the importance of what has been left behind is ignored.¿De qué sirve enseñar? ¿Es posible aprender? ¿Estudiamos por gusto, o por necesidad? Cada vez gastamos más tiempo tratando de organizar la enseñanza, de introducir nuevas tecnologías o de justificar lo realizado, pero la estructura de los planes de estudios es inmutable. ¿Tiene sentido enseñar lo que no se quiere aprender? o dicho de otra manera ¿es posible aprender aquello de lo que no se tiene necesidad? No defendemos la frase, mezquina y limitadora que dice: "hay que enseñar cosas prácticas", sino una voluntad de exigir a las universidades que sean capaces de inculcar a sus alumnos la necesidad de estudiar, hacer o practicar aquello que les permita arquitectos felices. ¿Es necesario haber sufrido por culpa de las matemáticas, estructuras, proyectos o dibujo? No. Y será contraproducente, pues de nada sirve que, superado el trámite formal del aprobado, se ignore la importancia de lo que se acaba de dejar atrás

Phenology and fruit quality in sweet cherry (Prunus avium L.). Genetics, QTL analysis and marker assisted selection

La cereza (Prunus avium L.) es una fruta muy apreciada, con un alto valor nutricional y de interés económico, cuyo cultivo ha aumentado durante los últimos años. Para poder proporcionar nuevos cultivares adaptados a las demandas de los productores y consumidores, y que puedan hacer frente a desafíos como el calentamiento global, es necesario desarrollar herramientas que puedan ayudar a optimizar el proceso de mejora. Con este propósito, el objetivo de este trabajo es investigar la genética de algunos caracteres fenológicos y de calidad de fruto de interés en cerezo y avanzar en el conocimiento de los mecanismos biológicos que los regulan. Para alcanzar este objetivo se han utilizado siete familias intra-específicas de cerezo que derivan de polinizaciones cruzadas y autopolinizaciones de material vegetal local (‘Cristobalina’ y ‘Ambrunés’) que proporcionan variabilidad fenotípica adicional para éstos caracteres. Estas familias se genotiparon utilizando las plataformas genómicas ‘RosBREED cherry 6K y/o 15 SNP Illumina® Infinium’, lo que permitió desarrollar cinco mapas genéticos de alta densidad, que fueron utilizados para analizar la sintenia entre cerezo y melocotonero (P. persica), y para análisis de QTLs. Las siete familias fueron además fenotipadas para caracteres fenológicos (fecha de floración, período de desarrollo de fruto y fecha de maduración), y caracteres de calidad del fruto [firmeza, tamaño, color, contenido en sólidos solubles, acidez titulable y contenido en polifenoles (antocianinas y ácidos fenólicos)]. Estos datos se utilizaron para realizar análisis anuales y/o multianuales de QTLs utilizando diferentes estrategias de mapeo, el análisis de familias únicas se realizó utilizando MapQTL®, y el análisis de varias familias de manera combinada se realizó utilizando FlexQTL™. Estos análisis permitieron identificar QTLs principales y menores para todos los caracteres investigados, validar algunos QTLs previamente descritos para los mismos caracteres, identificar nuevos QTLs para caracteres estudiados por primera vez, e identificar nuevas variantes de QTLs de interés para la mejora. Se identificaron QTLs principales en los grupos de ligamientos (GL) 1 y 2 para fecha de floración, en el GL4 para el período de desarrollo de fruto y fecha de maduración, en los GL 1 y 2 para tamaño de fruto, en los GL 1 y 4 para firmeza, en el GL4 para el contenido en sólidos solubles, en GL6 para acidez titulable, en GL3 para color de fruto y contenido en antocianinas, y en GL1 para el contenido en ácidos fenólicos. Haplotipos de interés para la mejora en estos QTLs principales fueron identificados en algunos cultivares, como en los GL 1 y 2 de ‘Cristobalina’ para bajos requerimientos de frío y floración temprana, en el GL4 de ‘Cristobalina’ y ‘Burlat’ para período de desarrollo de fruto corto y fecha de maduración temprana, y en el GL1 de ‘Ambrunés’ para tamaño y firmeza. El período de desarrollo de fruto destacó como un carácter esencial para la fenología y la calidad del fruto, ya que la fecha de maduración, la firmeza y el contenido de sólidos solubles están correlacionados con el desarrollo de fruto y se asociaron a los mismos QTLs. La identificación de QTLs principales permitió proponer y confirmar genes candidatos para estos caracteres en estos QTL, y los genes candidatos para fecha de floración fueron investigados. Utilizando la secuencia del genoma de ‘Regina’, genes candidatos para requerimientos de frío y fecha de floración, PavDAM, ortólogos a los genes DAM de P. persica y P. mume, fueron identificados y caracterizados en el QTL principal de fecha de floración en GL1. La comparación de secuencias de los genes PavDAM de varios cultivares de cerezo con diferentes requerimientos térmicos y fechas de floración, permitió detectar polimorfismos que pueden estar asociados a las diferencias fenotipicas, y una deleción en el promotor de los PavDAM (DPD) en ‘Cristobalina’ que está asociado a floración temprana. También se desarrolló un marcador de ADN para esta mutación, que puede ser usado para la selección asistida por marcadores de floración temprana en ‘Cristobalina’. Sweet cherry (Prunus avium L.) is a very appreciated fruit, with a high nutritional value and economic interest, which cultivation has increased during last years. In order to provide new cultivars adapted to producer and consumer demands, and that confront challenges like global warming, is necessary to develop tools that can help optimizing the breeding process. For this purpose, the objective of this work is to investigate the genetics of some relevant phenology and fruit quality traits of sweet cherry and to advance in the understanding of the biological mechanisms that regulate them. To achieve this goal, seven sweet cherry intraspecific populations that derive from cross- and self-pollinations of local plant material (‘Cristobalina’ and ‘Ambrunés’), and that provide additional phenotypic variation for these traits, were used. These populations were genotyped with the whole genome RosBREED cherry 6K and/or 15K Illumina® Infinium SNP arrays, which allowed developing five high-density genetic maps that were then used for analyzing synteny between sweet cherry and peach (P. persica) and for QTL analyses. The seven populations were also phenotyped for phenology traits (bloom time, fruit development period and maturity date), and for fruit quality traits [firmness, size, color, solid soluble content, titratable acidity and polyphenols (anthocyanins and phenolic acids) content]. These data were used to perform single and/or multi-year QTL analysis, using different mapping strategies, which included single bi-parental analysis with MapQTL®, or combined multi-parental populations using FlexQTL™. These analyses allowed identifying major and minor QTLs for all the traits investigated, validating some QTLs previously reported for the same traits, reporting new QTLs for newly investigated traits, and identifying new QTLs variants of breeding interest. Major QTLs were identified on linkage groups (LGs) 1 and 2 for bloom time, on LG4 for fruit development period and maturity date, on LGs 1 and 2 for fruit size, on LGs 1 and 4 for fruit firmness, on LG4 for solid soluble content, on LG6 for titratable acidity, on LG3 for fruit color and anthocyanins content, and on LG1 for phenolic acids content. Relevant QTL haplotypes for breeding purposes were identified in these major QTLs in some cultivars, like for low chilling and early blooming in ‘Cristobalina’ LGs 1 and 2, for short development period and early maturity date in ‘Cristobalina’ and ‘Burlat’ LG4, and in ‘Ambrunés’ LG1 for size and firmness. Fruit development period reveal itself as an essential trait for phenology and fruit quality, as maturity date, firmness and soluble solids contents were correlated with fruit development and were associated to the same QTLs. The identification of major QTLs allowed proposing and confirming candidate genes for these traits at these QTLs, and candidate genes for bloom time were investigated. Using the ‘Regina’ sweet cherry genome sequence, candidate genes for chilling requirements and bloom time, PavDAM genes, orthologous to P. persica and P. mume DAM genes, were identified and characterized in the major bloom time QTL on LG1. Sequence comparison of PavDAM genes of various sweet cherry cultivars with different chilling requirements and bloom times allowed detecting sequence polymorphisms that may be associated to their phenotypic differences, and a deletion in the ‘Cristobalina’ PavDAM promoter (DPD) that is associated to early blooming. A DNA marker for this mutation, that can be used for marker-assisted selection of early blooming from ‘Cristobalina’, was also developed.<br /

Metodologías de testing de software y su aplicación en el Centro de Informática de la Universidad Eafit

Este proyecto de grado está dividido en tres grandes secciones -- La primera sección describe detalladamente los principales fundamentos teóricos sobre pruebas de software, incluyendo temas como: Calidad de Software, Estrategias de prueba de software, Niveles de prueba y Técnicas de Prueba -- Con base a los fundamentos teóricos presentados se desarrollan las dos secciones restantes del proyecto, una de ellas, la conformación de la Unidad de Aseguramiento de Calidad dentro del Centro de Informática de la Universidad EAFIT y la distribución y asignación de tareas que realiza para suplir la imperiosa necesidad de realizar procesos de pruebas y mejorar la calidad de los productos desarrollados -- La segunda, propone una metodología sencilla y eficaz que se acople a las necesidades actuales del Centro de Informática de la Universidad EAFIT, enfocada principalmente en la ejecución de pruebas de sistema (Pruebas de interfaz de usuario, de integridad, de carga y stress

El entramado de las opiniones una secuencia didáctica, de enfoque discursivo-interactivo, para la producción de textos argumentativos, género artículo de opinión, con estudiantes de grado décimo

La investigación se planteó como objetivo principal determinar la incidencia de una secuencia didáctica, de enfoque discursivo-interactivo, en la producción de textos argumentativos, género artículo de opinión, de los estudiantes de grado décimo, de la Institución Educativa Diego Maya Salazar, de la ciudad de Pereira, Risaralda, además de reflexionar acerca de las prácticas de enseñanza del lenguaje, durante la implementación de dicha secuencia. Este trabajo hace parte del macroproyecto de investigación en Didáctica del lenguaje, perteneciente a la Maestría en Educación, de la Universidad Tecnológica de Pereira (UTP). La investigación fue de tipo cuantitativo, con un diseño cuasi-experimental intragrupo. En ella se contrastan los resultados de un pre-test y un post-test, en los que se valoró la producción de textos argumentativos, género artículo de opinión, antes y después de la implementación de la secuencia didáctica, para lo cual se utilizó una rejilla como instrumento de evaluación, diseñada a partir de tres dimensiones de trabajo: situación de enunciación, superestructura y género discursivo, fundamentadas en las concepciones y postulaciones de Martínez (2002)

Genetic Dissection of Bloom Time in Low Chilling Sweet Cherry (Prunus avium L.) Using a Multi-Family QTL Approach

Bloom time in sweet cherry (Prunus avium L.) is a highly heritable trait that varies between genotypes and depends on the environmental conditions. Bud-break occurs after chill and heat requirements of each genotype are fulfilled, and dormancy is released. Bloom time is a critical trait for fruit production as matching cultivar adaptation to the growing area is essential for adequate fruit set. Additionally, low chilling cultivars are of interest to extend sweet cherry production to warmer regions, and for the crop adaptation to increasing winter and spring temperatures. The aim of this work is to investigate the genetic control of this trait by analyzing multiple families derived from the low chilling and extra-early flowering local Spanish cultivar ‘Cristobalina’ and other cultivars with higher chilling requirements and medium to late bloom times. Bloom time evaluation in six related sweet cherry populations confirmed a high heritability of this trait, and skewed distribution toward late flowering, revealing possible dominance of the late bloom alleles. SNP genotyping of the six populations (n = 406) resulted in a consensus map of 1269 SNPs. Quantitative trait loci (QTL) analysis using the Bayesian approach implemented by FlexQTL™ software revealed two major QTLs on linkage groups 1 and 2 (qP-BT1.1m and qP-BT2.1m) that explained 47.6% of the phenotypic variation. The QTL on linkage group 1 was mapped to a 0.26 Mbp region that overlaps with the DORMANCY ASSOCIATED MADS-BOX (DAM) genes. This finding is consistent with peach results that indicate that these genes are major determinants of chilling requirement in Prunus. Haplotype analysis of the linkage group 1 and 2 QTL regions showed that ‘Cristobalina’ was the only cultivar tested that contributed early bloom time alleles for these two QTLs. This work contributes to knowledge of the genetic control of chilling requirement and bloom date and will enable marker-assisted selection for low chilling in sweet cherry breeding programs

La moda como discurso en la expresión de la identidad a partir de la marca “A la final”

Entender nuestra identidad y a partir de ello como la expresamos, hace parte de nuestro crecimiento personal, por ello podemos expresar mediante elementos semióticos, en este caso la vestimenta. La presente investigación tiene como objetivo analizar la moda como discurso semiótico, en este caso se utilizaron las prendas de la marca “A la final”, en un caso más específico, buzos (sacos) estampados con una frase característica, para de esta manera analizar qué identidad expresan los sujetos que compraron estos productos. La pregunta de investigación fue respondida a través de diferentes métodos de recolección de datos planteados en la metodología, entre ellos la entrevista y el análisis semiótico de imágenes, los análisis realizados permiten mostrar que los sujetos que utilizan esta marca expresan su identidad mediante estas prendas, apropiándose de las diferentes frases utilizadas por esta marca, ya que los sujetos las utilizan en su cotidianidad y hacen parte de su personalidad..