Lokalisasi Mobile Robot berdasarkan Citra Kamera OMNI menggunakan Fitur Surf

Deteksi lokasi diri atau lokalisasi diri adalah salah satu kemampuan yang harus dimiliki oleh mobile robot. Kemampuan lokalisasi diri digunakan untuk menentukan posisi robot di suatu daerah dan sebagai referensi untuk menentukan arah perjalanan selanjutnya. Dalam penelitian ini, lokalisasi robot didasarkan pada data citra yang ditangkap oleh kamera omnidirectional tipe catadioptric. Jumlah fitur terdekat antara citra 360o yang ditangkap oleh kamera Omni dan citra referensi menjadi dasar untuk menentukan prediksi lokasi. Ekstraksi fitur gambar menggunakan metode Speeded-Up Robust Features (SURF). Kontribusi pertama dari penelitian ini adalah optimasi akurasi deteksi dengan memilih nilai Hessian Threshold dan jarak maksimum fitur yang tepat. Kontribusi kedua optimasi waktu deteksi menggunakan metode yang diusulkan. Metode ini hanya menggunakan fitur 3 gambar referensi berdasarkan hasil deteksi sebelumnya. Optimasi waktu deteksi, untuk lintasan dengan 28 gambar referensi, dapat mempersingkat waktu deteksi sebesar 8,72 kali. Pengujian metode yang diusulkan dilakukan menggunakan omnidirectional mobile robot yang berjalan di suatu daerah. Pengujian dilakukan dengan menggunakan metode recall, presisi, akurasi, F-measure, G-measure, dan waktu deteksi. Pengujian deteksi lokasi juga dilakukan berdasarkan metode SIFT untuk dibandingkan dengan metode yang diusulkan. Berdasarkan pengujian, kinerja metode yang diusulkan lebih baik daripada SIFT untuk pengukuran dengan recall 89,67%, akurasi 99,59%, F-measure 93,58%, G-measure 93,87%, dan waktu deteksi 0,365 detik. Metode SIFT hanya lebih baik pada presisi 98,74%. AbstractSelf-location detection or self-localization is one of the capabilities that must be possessed by the mobile robot. The self-localization ability is used to determine the robot position in an area and as a reference to determine the next trip direction. In this research, robot localization was by vision-data based, which was captured by catadioptric-types omnidirectional cameras. The number of closest features between the 360o image captured by the Omni camera and the reference image was the basis for determining location predictions. Image feature extraction uses the Speeded-Up Robust Features (SURF) method. The first contribution of this research is the optimization of detection accuracy by selecting the Hessian Threshold value and the maximum distance of the right features. The second contribution is the optimization of detection time using the proposed method. This method uses only the features of 3 reference images based on the previous detection results. Optimization of detection time, for trajectories with 28 reference images, can shorten the detection time by 8.72 times. Testing the proposed method was done using an omnidirectional mobile robot that walks in an area. Tests carried out using the method of recall, precision, accuracy, F-measure, G-measure, and detection time. Location detection testing was also done based on the SIFT method to be compared with the proposed method. Based on testing, the proposed method performance is better than SIFT for measurements with recall 89.67%, accuracy 99.59%, F-measure 93.58%, G-measure 93.87%, and detection time 0.365 seconds. The SIFT method is only better at precision 98.74%

LKP : Perancangan Program PLC untuk Mesin Pengisian Botol pada PT. Kairos Solusi Indonesia

Saat ini perkembangan teknologi pada bidang industri sangatlah pesat, semua itu bertujuan agar kemampuan produksi dalam suatu industri dapat dilakukan menjadi lebih baik dari sebelumnya, sehingga pekerjaan yang awal mulanya dilakukan oleh manusia kini banyak yang telah diakusisi oleh sistem otomasi. Program sistem otomasi menggunakan PLC untuk pengisi teh botol pada PT. Mayora ini telah dibuat untuk memperbaiki dan memaksimalkan kinerja mesin yang telah ada guna memperlancar proses produksi sehingga mampu berproduksi lebih baik dalam hal kualitas maupun kuantitas. Perancangan sistem ini menggunakan perangakat PLC sebagai kontroler sistem dengan metode pemrograman Ladder Diagram. PLC melakukan kontrol pada conveyour botol dengan cara menjalankan conveyour dan memberhentikan conveyour saat berada tepat pada posisi pengisisan botol, sehingga saat itu juga valve terbuka untuk melakukan pengisian teh kedalam botol-botol yang tepat berada di bawahnya saat botol penuh maka conveyour akan berjalan lagi untuk menjalankan beberapa botol berikutnya secara bergantian, semua langkah – langkah tersebut dilakukan menggunakan perhitungan waktu yang tepat dan beberapa sensor proximity hanya digunakan sebagai pengaman. Untuk mempermudah sistem operasional mesin terutama dalam melakukan pengaturan dan juga troubleshooting pada sistem ini terpasang HMI sebaga tampilan operasi mesin dan tempat pengaturannya

LKP : Perancangan Program PLC untuk Mesin Pengisian Botol pada PT. Kairos Solusi Indonesia

Saat ini perkembangan teknologi pada bidang industri sangatlah pesat, semua itu bertujuan agar kemampuan produksi dalam suatu industri dapat dilakukan menjadi lebih baik dari sebelumnya, sehingga pekerjaan yang awal mulanya dilakukan oleh manusia kini banyak yang telah diakusisi oleh sistem otomasi. Program sistem otomasi menggunakan PLC untuk pengisi teh botol pada PT. Mayora ini telah dibuat untuk memperbaiki dan memaksimalkan kinerja mesin yang telah ada guna memperlancar proses produksi sehingga mampu berproduksi lebih baik dalam hal kualitas maupun kuantitas. Perancangan sistem ini menggunakan perangakat PLC sebagai kontroler sistem dengan metode pemrograman Ladder Diagram. PLC melakukan kontrol pada conveyour botol dengan cara menjalankan conveyour dan memberhentikan conveyour saat berada tepat pada posisi pengisisan botol, sehingga saat itu juga valve terbuka untuk melakukan pengisian teh kedalam botol-botol yang tepat berada di bawahnya saat botol penuh maka conveyour akan berjalan lagi untuk menjalankan beberapa botol berikutnya secara bergantian, semua langkah – langkah tersebut dilakukan menggunakan perhitungan waktu yang tepat dan beberapa sensor proximity hanya digunakan sebagai pengaman. Untuk mempermudah sistem operasional mesin terutama dalam melakukan pengaturan dan juga troubleshooting pada sistem ini terpasang HMI sebaga tampilan operasi mesin dan tempat pengaturannya

Knowledge and attitude towards voluntary counseling and testing for HIV: A community based study in northwest Ethiopia

Background: Voluntary counseling and testing (VCT) is potentially effective intervention to prevent transmission of HIV by changing sexual behaviour, and also enabling seropositive women to make informed decision whether or not to have children. Objective: To assess the knowledge, attitude, behaviour and practice of the community on VCT for HIV and prevention of Mother-to-Child transmission (PMTCT). Methods: This is a cross-sectional survey aimed at assessing the knowledge, attitude and practice towards VCT for HIV and PMTCT. A total of 992 subjects residing in urban and rural Kebeles were interviewed using a pre-tested questionnaire. Results: 89.9% of the respondents were aware that one can check her/his HIV status. However, less number of them, i.e. 732 (73.8%) knew about the availability of VCT services. Urban dwellers were found to be more willing than rural villagers to undergo testing for HIV. The majority of women (426, 85.5%) specified their willingness to take antiretroviral treatment during pregnancy to protect vertical transmission if they are seropositive. Conclusion: Level of knowledge about HIV/AIDS seems to be high among the study community. However, there are still wrong interpretations and misunderstanding about modes of transmission and preventive methods. The result could be used as a baseline data for instituting VCT and PMTCT activities. [Ethiop.J.Healh Dev. 2004;18(2):82-89