PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY

Makalah ini meyajikan suatu model pergerakan dari suatu robot yang menggunakan sistem penggerak diferensial dengan sensor rotary encoder yang akan diolah dengan metode odometry sehingga menghasilkan titik koordinat (path) dari posisi relatif robot secara real time. Nantinya robot tersebut akan bergerak dari posisi awal ke path tujuan. Untuk bergerak menuju path tujuan, robot ini akan melewati banyak path sehingga penulis memadukan dengan metode PID sebagai kontroler dalam menjajaki setiap path yang dilewati Hasil yang didapat dengan mencoba pada model lintasan yang berbeda dengan kecepatan 0,25 m/s menunjukkan bahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpangan terjauh sebesar 10cm pada sumbu x negatif sampai 10cm pada sumbu x positif serta 14cm pada sumbu y positif dan 7cm pada sumbu y negatif serta dengan menggunakan kecepatan 0,38 m/s simpangan terjauhnya sebesar 10cm pada sumbu x positif sampai 10cm pada sumbu x negatif serta 10cm pada sumbu y positif serta 7cm pada sumbu y negatif

Path Tracking Pada Mobile Robot Dengan Umpan Balik Odometry

Makalah ini meyajikan suatu model pergerakan dari suatu robot yang menggunakan sistem penggerak diferensial dengan sensor rotary encoder yang akan diolah dengan metode odometry sehingga menghasilkan titik koordinat (path) dari posisi relatif robot secara real time. Nantinya robot tersebut akan bergerak dari posisi awal ke path tujuan. Untuk bergerak menuju path tujuan, robot ini akan melewati banyak path sehingga penulis memadukan dengan metode PID sebagai kontroler dalam menjajaki setiap path yang dilewati Hasil yang didapat dengan mencoba pada model lintasan yang berbeda dengan kecepatan 0,25 m/s menunjukkan bahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpangan terjauh sebesar 10cm pada sumbu x negatif sampai 10cm pada sumbu x positif serta 14cm pada sumbu y positif dan 7cm pada sumbu y negatif serta dengan menggunakan kecepatan 0,38 m/s simpangan terjauhnya sebesar 10cm pada sumbu x positif sampai 10cm pada sumbu x negatif serta 10cm pada sumbu y positif serta 7cm pada sumbu y negatif

Feasibility and Outcome of Allogeneic Hematopoietic Stem-Cell Transplantation in High-Risk AML: Real-Life Perspective from a Single Institution

Artículo de publicación ISISin acceso a texto complet

As relações Colômbia, países vizinhos e Estados Unidos: visões em torno da agenda de segurança Relations between Colombia, its neighbours and the United States: views on the Security Agenda

Este artigo trabalha a tese de que a agenda de segurança dos EUA para Colômbia, que adquire expressão concreta em mecanismos como o Plano Colômbia e a Iniciativa Regional Andina, continuará sendo o eixo central da política de segurança na região sul-americana. No entanto, a noção de segurança que têm em mente os decisions makers dos EUA no caso colombiano reflete uma visão nas percepções de ameaças na que se misturam fortemente elementos novos ("as novas ameaças"), como o tráfico de drogas e fatores clássicos.<br>This article works the thesis that the security agenda of the USA for Colombia, that acquires a concrete expression in mechanisms like the Colombia Plan and the Andean Regional Initiative, will remain as the central axis of the security policy in the South-American region. However, the notion of security that the decision makers of the USA have in mind in the Colombian case reflects a vision focused on the perceptions of threat in which new elements ("the new threats"), such as traffic, and classical factors are mixed