Improving incremental encoder measurement: variable acquisition window and quadrature phase compensation to minimize acquisition errors

Motion control is an important task in several areas, such as robotics where the angular position and speed should be acquired, usually with encoders. For slow angular speeds, an error is introduced spoiling the measurement. In this paper there will be proposed two new methodologies, that when combined allow to increase the precision whereas reducing the error, even on transient velocities. The two methodologies Variable Acquisition Window and a Quadrature Phase Compensation are addressed and combined simultaneously. A real implementation of the proposed algorithms is performed on a real hardware, with a DC motor and a low resolution encoder based on hall effect. The results validate the proposed approach since the errors are reduced compared with the standard Quadrature Encoder Reading.This work has been supported by FCT - Fundac¸ao˜ para a Ciencia e Tecnologia within the Project Scope: ˆ UIDB/05757/2020info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Avaliação de basidiomicetos do gênero ganoderma para degradação de lignina e celulose.

EVINCI. Resumo

The management of student´s virtual money – sensibilisation and learning for life

The advanced technological age, marketing and society of the abundance in which we live, have a strong influence on the consumption and eating habits of the children. Every day in schools, these little human beings make autonomous choices and their parents, despite seeking to control and know their actions, cannot do it entirely for many reasons. The study was carried out in a group of the fifth grade and their results were subjected to a descriptive and inferential analysis, in which the purpose was to study the relation of some of the variables in question. The conclusions point for example to the parents' lack of knowledge in what concerns the type of consumption and on how their students spend their money. So it can be said that the role of the school in raising responsible citizens in managing their money is a necessary and continuous learning throughout the school life.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Estratégias do melhoramento genético da manga a visando atender a dinâmica de mercado.

O Brasil é um dos seis maiores produtores de manga do mundo com 1,3 milhão de toneladas e uma área de 75,2 mil hectares. No entanto, a exportação de manga, em 2010, foi de cerca de 140 mil toneladas, o que representou apenas 10,3% dessa produção. A diversificação na oferta da manga para os mercados interno e externo tem sido feita desde o fruto fresco de produção convencional, à manga orgânica de manejo bastante específico e, mais recentemente, há uma tendência no aumento da demanda pela manga processada. Para atender a essa demanda, deve-se não somente melhorar o parque industrial, mas também o desenvolvimento genético, as estratégias e a seleção de cultivares e técnicas de manejo que atendam às diversas exigências do mercado para frutos frescos, orgânicos e processados. Este trabalho tem como objetivo sugerir aos melhoristas de manga, estratégias eficientes na obtenção e seleção da chamada ?cultivar ideal?, e aos produtores e exportadores discutir técnicas mais eficientes que atendam às exigências de maior produção e qualidade da manga como resposta à dinâmica de demanda dos mercados internos e externos.Número especial

Sensory profiling of complex meals : the case study of baked cod with cream and duck

Sensory analysis provides important information for developing new products and improving existing ones on the market. In fact, this science appears as a link between research and the development of innovative foods and their acceptance by the consumer [1]. The main purpose of this study is to evaluate the effectiveness of sensory methodologies for profiling of complex meals such as baked cod with cream and duck rice. Evaluation was performed with two sets of eight samples of industrial cod with cream and duck rice. Two independent trained panels of 9 and 12 judges evaluated the samples according to Quantitative Descriptive Analysis (QDA). Two independent panels of 16 untrained judges applied the Flash-Profile (FP) methodology over four sessions: attribute generation; final attribute list choice; evaluation 1 and 2. Two consumer panels evaluated the overall acceptance of each set of samples, on a sequential monadic presentation. For duck rice meals, the correlation between QDA and FP was not high (RV=0,646), and consumers preferred samples characterized by rice colour intensity, amount of duck, oiliness, bacon and chorizo in the meal. For cod with cream meals, the consumers preferred the samples characterized by amount and size of the cod pieces and intensity of cod taste, with a high correlation between FP and QDA (RV=0,860). Both sensory descriptive methodologies provide us with reliable and robust data in the characterization of complex meals. The FP methodology is relevant when working with panels of consumers to the extent that allows it to use their own lexicon of attributes. The application of external preference mapping on consumers’ response to FP emerges as a quick tool, either to describe products or to be used by food companies that have difficulties in using trained assessors’ panels. References: [1] Siegrist, M. (2008) Factors influencing public acceptance of innovative food technologies and products. Trends in Food Science & Technology, 19, 603-608

Eficiência de uso da água de irrigação em dois sistemas de cultivo de cana-de-açúcar no Submédio São Francisco.

Objetivou-se com o presente trabalho avaliar a eficiência de uso da água para cana-de-açúcar submetida a diferentes sistemas de irrigação

Velocidade de crescimento e diâmetro do halo de isolados do gênero Ganoderma em diferentes meios de cultura.

Resumo

Cultivo orgânico de meloeiro com aplicação de biofertilizantes e doses de substância húmica via fertirrigação.

Realizou-se no distrito de irrigação Senador Nilo Coelho, Petrolina, PE, um estudo com o objetivo de avaliar o efeito da aplicação de biofertilizantes e substâncias húmicas via fertirrigação no cultivo orgânico de meloeiro, no período de setembro a novembro de 2005. O delineamento experimental foi blocos completos casualizados, com 10 tratamentos arranjados em esquema fatorial 3 x 3 +1, sendo três tipos de biofertilizantes (Agrobom, Vairo e Fermentado de Rumem), três doses de substância húmica (15, 30 e 50 L ha-1) e um tratamento adicional com adubação química convencional. Avaliaramse as produtividades, o teor de sólidos solúveis totais, a acidez total e o pH. As maiores produtividades de frutos comerciais foram obtidas nos tratamentos com adubação convencional com as doses de 30 e 50 L ha-1 de substância húmica. Os biofertilizantes que proporcionaram maiores produtividades foram Vairo e Agrobom. Não houve efeitos significativos de aplicações de biofertilizantes e de doses de substância húmica nas características químicas dos frutos do melão, como pH, acidez total e teor de sólidos solúveis. O manejo orgânico influenciou a perda de massa e a firmeza da polpa durante o armazenamento, sendo as respostas atribuídas às doses de substância húmica. Os melhores resultados foram obtidos com a aplicação de 50 L ha-1, que limitou a perda de massa e o amaciamento da polpa