Comparison of Surgery Plus Chemotherapy and Palliative Chemotherapy Alone for Advanced Gastric Cancer with Krukenberg Tumor

Dept. of Medicine/석사This study was conducted to validate the survival benefit of metastasectomy plus chemotherapy over chemotherapy alone for treatment of Krukenberg tumors from gastric cancer and to identify prognostic factors for survival. Clinical data from 216 patients with Krukenberg tumors from gastric cancer were collected. Patients were divided into two arms according to treatment modality: arm A, metastasectomy plus chemotherapy and arm B, chemotherapy alone. Overall survival (OS) was significantly increased in arm A relative to arm B for patients initially diagnosed with stage IV gastric cancer (18.0 months vs. 8.0 months; p < 0.001) and those with recurrent Krukenberg tumors (19.0 months vs. 9.0 months; p=0.002), respectively. Metastasectomy (hazard ratio [HR], 0.458; 95% confidence interval [CI], 0.287 to 0.732; p=0.001), signet-ring cell pathology (HR, 1.583; 95% CI, 1.057 to 2.371; p=0.026), and peritoneal carcinomatosis (HR, 3.081; 95% CI, 1.610 to 5.895; p=0.001) were significant prognostic factors for survival. Metastasectomy plus chemotherapy offers superior OS when compared to palliative chemotherapy alone in gastric cancer with Krukenberg tumor. Prolonged survival applies to all patients, regardless of gastric cancer stage. Metastasectomy, signet-ring cell pathology, and peritoneal carcinomatosis were prognostic factors for survival. Future prospective randomized trials are needed to confirm the optimal treatment strategy for Krukenberg tumors from gastric cancer. 본 연구는 krukenberg 종양을 가진 위암 환자의 치료에서, 전이병변 절제와 항암치료의 병행요법이 항암치료 단독요법보다 생존 이득이 있음을 확인하고 생존에 대한 예후 인자를 확인하기 위해 수행되었다. 위암에서 krukenberg 종양을 가진 216명의 환자에서 임상 데이터를 수집하였다. 환자들은 치료 방법에 따라 두 군으로 분류하였다. A군은 전이병변 절제와 항암치료 병행요법, B군은 항암치료 단독요법만 시행한 환자들이다. 전체 생존기간은 처음 위암4기로 진단받은 환자들에서 A군이 B군보다 통계적으로 유의하게 증가하였고 (18개월 vs 8개월; p<0.001), 위암수술 이후 재발하여 생긴 krukenberg종양을 가진 환자들에서도 증가하였다. (19개월 vs 9개월; p=0.002). 전이병변 절제 (암 발생 위험율, 0.458; 95% 신뢰구간, 0.287 to 0.732; p=0.001), 반지 세포 병리 (암 발생 위험율, 1.583; 95% 신뢰구간, 1.057 to 2.371; p=0.026), 그리고 복막 암종증 (암 발생 위험율, 3.081; 95% 신뢰구간, 1.610 to 5.895; p=0.001) 들이 생존을 위한 중요한 예후 인자들이었다. Krukenberg 종양을 가진 위암 환자에서 전이병변 절제와 항암치료 병행요법이 항암요법 단독요법과 비교하였을 때 우월한 전체 생존기간을 가진다. 위암 병기에 상관없이 생존기간 우월함은 모든 환자들에 적용된다. 전이병변 절제, 반지 세포 병리, 복막 암종증은 생존에 대한 예후 인자들이었다. Krukenberg 종양을 가진 위암 환자에서 최적의 치료 전략을 확인하기 위해 추후 전향성 무작위 임상시험들이 필요하겠다.ope

시간 지연이 있는 양방향 제어 시스템의 안정성과 투명성 분석 및 설계

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2004.2, [ vi, 55 p. ]Force feedback can increase overall working efficiency in teleoperation systems. Although force feedback has many advantages, teleoperation systems can become unstable when there is a time delay. The key goal of this thesis is to compensate the time delay. We try to extend wave-based control architecture, to find passivity condition for 4-channel architecture, to find transparency condition while maintain the passivity, to verify proposed condition using simulation. In this thesis, the scattering theory and passivity theory is used to analyze bilateral control system. In wave-based control architecture, if we choose master``s characteristic impedance, then chosen the slave``s characteristic impedance automatically. And some controller is added in control architecture for extending wave-based control architecture. This thesis proposes passivity condition for all the types of general 4-channel transparency-optimized bilateral control architecture with time delay. Passivity conditions of 4-channel transparency optimized bilateral control architecture are shown in the equations. And this thesis proposes transparency condition that also maintains the stability of the teleoperation system한국과학기술원 : 기계공학전공

Design of BIST circuits for microprocessors

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과, 1993.2, [ vi, 53 p. ]한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과

Stability Condition for Teleoperation System with Packet Loss

This paper focuses on the stability condition of teleoperation system where there is a packet loss in communication channel. Communication channel between master and slave cause packet loss and it obviously leads to a performance degradation and instability of teleoperation system. We consider two-channel control architecture for teleoperation system, and control inputs to remote site are produced by position of master and slave. In this paper, teleoperation system is modeled in discrete domain to include packet loss process. Also, the stability condition for teleoperation system with packet loss is discussed with input-to-state stability. Finally, the stability condition is presented in LMI approach

점탄성 연조직과 상호작용하는 원격조작 시스템의 강인 제어

학위논문(박사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2010.08, [ ix, 122 p. ]This dissertation presents a control scheme for the optimization of robust tracking performance and transparency, while guaranteeing robust stability of teleoperation systems interacting with viscoelastic soft tissues. Surgical teleoperation systems have many advantages and the demand is continually increasing. However, there are problems such as nonlinear characteristics of the interaction between the slave robot and the soft tissues, and difficulty in deploying force sensors at the surgical end-effector. This makes it difficult to have a comprehensive and systematic approach to design of the bilateral control of the surgical teleoperation. The main objective of the developed control scheme is to maximize tracking performance and transparency in teleoperation system interacting with soft tissue such as telesurgical system. The environment, i.e., viscoelastic soft tissues, is characterized with the nonlinear Hunt-Crossley model. Because the soft tissue behaves differently from hard objects in constrained motions, previous research on control of teleoperation systems focused on position tracking in the free motion, and force tracking in the constrained motion does not hold. To propose robust control approach in telesurgical systems, the teleoperation system is modeled as a quasi-linear parameter varying (QLPV) system. For time delay in communication channel is also modeled linear parameter varying way using Pade approximations. To optimize the robust performance while guaranteeing robust stability, a gain-scheduling control scheme is adapted to develop a performance-optimized control of the QLPV system. The performance indices are rigorously analyzed. The optimized control design is provided to the operator with an easy selection of performance indices and frequency dependent filters. To avoid time delay approximation model, gain-scheduling control for delayed system is investigated. For a linear parameter varying system which has a delayed measurement, th...한국과학기술원 : 기계공학전공

APPARATUS FOR MESURING FORCE OR TORQUE OF HAPTIC MASTER DEVICE AND METHOD OF THE SAME

본 발명은 로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘/토크 측정 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 복수 개의 링크(link)들 및 상기 링크들의 결합에 의해 형성되는 복수 개의 관절(joint)들로 구성되는 링크 기구부와, 상기 각각의 관절에 토크를 발생시키는 복수 개의 구동기들과, 상기 링크 기구부의 일 끝단에 제공되며 상기 링크 기구부의 조작을 위해 조작자가 잡는 그립부를 포함하는 햅틱 마스터 인터페이스 장치와, 상기 그립부에 의한 조작에 따른 시뮬레이션 힘을 발생시키도록 상기 구동기들을 제어하는 모션 제어기를 포함하는 로봇용 햅틱 마스터 장치에서, 상기 구동기들에 의해 발생된 토크로부터 상기 그립부로 전달되는 힘 또는 토크를 측정하기 위한 로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘/토크 측정 장치에 있어서, 상기 그립부가 상기 링크 기구부와 연결되는 관절에는 다축 힘/토크 센서가 더 제공되고, 상기 다축 힘/토크 센서가 상기 그립부로 전달되는 힘 또는 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇용 햅틱 마스터 장치의 힘/토크 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다

Haptic Interface for Gastrointestinal Endoscopy Simulators

이 발명은 소화기 내시경 시뮬레이터에서 사용자에게 촉감과 역감에 있어 실제 소화기 내시경 시술을 수행하는 것과 유사한 느낌을 제공하기 위한 햅틱장치에 관한 것이다. 이 발명은 실제 내시경을 그대로 사용할 때의 문제점을 해결하기 위해서, 이중 판구조, 굽힘센서 및 압정센서를 함께 이용하고, 또한 내시경 손잡이의 다이얼과 스위치에 대한 사용자의 조작을 시뮬레이션에 정확하게 반영하기 위한 센서의 부착방법과 신호변환 방법을 제안한 것이다. 이 발명은 이중 판구조를 이용하여 롤 방향의 토크와 직선 방향의 힘이 사용자에게 충실하게 전달되도록 하면서도 사용자가 가해주는 힘과 토크의 크기를 측정할 수 있도록 하고, 실제 내시경을 그대로 사용하여 사용자가 조작에 따른 촉감 및 기능적인 감각을 충분히 느낄 수 있도록 하면서도, 기본적인 소화기 내시경 시술의 운동 및 반력을 충실하게 구현함으로써 시뮬레이터에 대한 몰입감을 높이는 효과가 있다