Study on Visual Location System and Trajectory Planning for Industrial Robots

机器人技术是集机械学、控制理论、电子技术、传感技术、人工智能以及计算机技术等多学科于一体的高新技术，随着机器人技术研究的不断深入，工业机器人在自动化生产中得到了广泛的应用。 目前，机器人的主要研究领域有机器人定位技术、轨迹规划与优化技术、机器人运动学与动力学分析、机器人智能化、机器人控制语言与离线编程等，如何通过对机器人技术的研究以提高其性能与应用价值，是研究人员十分关注的内容。本文针对工业现场中对机器人定位精度与工作效率的要求，对机器人定位技术、轨迹规划与优化技术展开研究。引入视觉技术以提高机器人的定位精度；研究时间最优轨迹规划，以序列二次规划算法与遗传算法为优化手段，寻求机器人的最优时间...Robotics is a high-tech technology which integrating the mechanics, control theory, electronic technology, sensor technology, artificial intelligence and computer technology, etc. With the development of robot technology research, the industrial robot in automatic production has been widely used. At the present, the main research fields of robot are robot location technology, trajectory plannin...学位：工学硕士院系专业：物理与机电工程学院_机械制造及其自动化学号：1992012115273

装配机器人视觉定位系统的研究

建立视觉定位系统,用于工业机器人对工件的精确定位,从而引导机器人完成精确的装配动作。介绍了此装配机器人的系统结构并着重分析了视觉定位系统,推导了摄像机参数标定算法公式,并用MATlAb标定工具箱求解,重点分析推导了工件圆心的定位算法。在有无视觉定位系统的两种情况下,对工件同一装配位的到位情况做重复性试验。实际应用证明工业机器人与视觉定位系统相互协作的模式是可行和稳定的,能满足工业现场对装配精度的要求

Degradation of Arsenic in Wastewater of Wet-process Phosphoric Acid

采用物理吸附、光催化及化学絮凝三种方法对宜昌一化工有限公司湿法制磷酸中含AS废水(砷含量为13.56Mg/l)进行了消减研究,三种方法中:物理吸附法活性炭的饱和吸附含量是1.0 g/50Ml,此时废水84.4%的AS被吸附除去,黏土的吸附试验中未发现吸附饱和现象;化学氧化法中,fEnTOn试剂最佳浓度比为[H2O2]∶[fE3+]=200∶1,此时可以将82.2%的AS3+氧化为低毒的AS5+;化学絮凝法中,絮凝剂-96、絮凝剂-98及硅藻土三种絮凝剂作用的最佳PH分别为12.6、12.6、11.8,絮凝剂的最佳用量分别为10、9、13.0 Mg/Ml对废水中AS3+转化率分别为65.7%、73.2%、76.3%.设计了含AS废水处理装置,经处理后废水中AS的含量达到国家工业废水排放标准.Physical absorption,photocatalysis and chemical flocculation methods were used to investigate the degradation of arsenic(about 13.56 mg / L) in wastewater of wet-process phosphoric acid from a Chemical Co.,Ltd in Yichang,China.The results showed that the absorption capacity of activated carbon was 1g /50 mL and 84.4% arsenic could be absorbed efficiently,while the clay could not reach the saturated adsorption in the physical absorption.As3 +was oxidized to lower poisonous As5 +by Fenton reagent and the removal rate reached 82.2% at the optimum parameter [H2O2]∶ [Fe3 +]=200∶ 1 using the photocatalysis method.As to the method of chemical flocculation,the optimum conditions of flocculant-96,flocculant-98,flocculant-diatomite were as follows:the optimum pH was 12.6,12.6,11.8,the optimum quantity of flocculant was 10,9,13 mg / mL and the removal rate of As3 +was 65.7%,73.2%,76.3%,respectively.At last,an experimental device was designed to degradate arsenic in wastewater from Wet-process phosphoric acid and the concentration of As3 +in the treated wastewater could meet the state standard for discharging of industry wastewater.国家自然科学基金项目(21177072;21207079

双能谷效应对N型掺杂Si基Ge材料载流子晶格散射的影响

性能优越的Si基高效发光材料与器件的制备一直是Si基光电集成电路中最具挑战性的课题之一.Si基Ge材料不仅与成熟的硅工艺相兼容,而且具有准直接带特性,被认为是实现Si基激光器最有希望的材料.对Si基Ge材料N型掺杂的研究有利于提示出其直接带发光增强机理.本文研究了N型掺杂Si基Ge材料导带电子的晶格散射过程.N型掺杂Si基Ge材料具有独特的双能谷（Γ能谷与L能谷）结构,它将通过以下两方面的竞争关系提高直接带导带底电子的占有率:一方面,处于Γ能谷的导带电子通过谷间光学声子的散射方式散射到L能谷;另一方面,处于L能谷的导带电子通过谷内光学声子散射以及二次谷间光学声子散射或者直接通过谷间光学声子散射的方式跃迁到Γ能谷.当掺杂浓度界于1017cm-3到1019cm-3时,适当提高N型掺杂浓度有利于提高直接带Γ能谷导带底电子占有率,进而提高Si基Ge材料直接带发光效率.国家自然科学基金青年基金(批准号:61604041);;福建省自然科学基金青年基金(基金号:2016J05147);;福建省教育厅2017年高校杰出青年科研人才培育计划项目;;福建工程学院校科研启动基金(批准号:GY-Z14073)资助的课题~

An improved enhancing paging burst and its simulation verification

在同步轨道卫星通信系统中,为了进一步提高用户终端在受到遮挡或其他情况导致信道质量恶化时仍能最大程度地正确接收寻呼的能力,提出一种可用于增强寻呼的逻辑信道突发改进方案。设计了一种运用rS编码与扩频技术的增强寻呼突发结构,方案以码元为单位将编码后的寻呼消息拆分,经过扩频调制后发送,可以纠正随机错误,充分利用了编码和扩频增益。利用仿真可以看出,与现有方法相比,改进方案可以有效地提升寻呼消息的接收性能,降低寻呼消息在高斯信道下的误码率。同样,在更贴近真实的莱斯衰落信道下的性能也有明显改善。To further improve the correct reception paging ability of user terminal to an extreme extent when the user terminal is covered or channel quality is deteriorated by other situations,an improved scheme of the logical channel burst for enhanced paging is proposed for synchronous orbit satellite communication system.The enhanced paging burst structure is designed by RS coding and spread spectrum(SPSP)technology.The proposed scheme takes code element as the unit and splits the paging message which is transmitted after SPSP modulation,random errors are corrected,and it takes full advantage of coding and SPSP gains.The simulation results show that the improved scheme can effectively enhance the reception performance of the paging message and reduce the error rate in Gauss channel,compared with the conventional method.Similarly,the performance is also significantly improved in RICE fading channel which is most close to the actual situation.国家863计划资助项目(2012AA01A502);国家863计划资助项目(2014AA01A707); 国家973资助项目(2013CB329002); 国家科技重大专项课题(20141820089);国家科技重大专项课题(20131820406

间歇式轴向压应力对组织工程骨种子细胞的黏附增殖与成骨分化促进作用的研究

目的探究间歇式轴向压应力对组织工程骨种子细胞黏附、增殖与成骨分化能力的影响。方法构建表达绿色荧光蛋白的兔骨髓间充质干细胞(rBMSCs)作为示踪种子细胞,运用旋转细胞培养仪将松质骨支架和种子细胞共培养7 d获得组织工程骨(TEB),实验组在第7～14天施加大小10 N、频率1 Hz、4 h/d的间歇式轴向压应力刺激,对照组常规培养,14 d后胰酶消化法获取两组种子细胞并比较其黏附、增殖和成骨分化能力。采用两组独立样本t检验进行统计学分析。结果 (1)流式细胞术显示rBMSCs被成功提取分离。(2)倒置荧光显微镜及扫描电镜显示TEB中种子细胞与支架相容性良好。(3)活体荧光成像系统及扫描电镜显示应力刺激组种子细胞的生长状况要优于非应力刺激组,前者平均荧光密度及细胞数/500倍视野均大于后者,差异均具有统计学意义(平均荧光密度:(3.75±0.34)×108 vs(2.91±0.22)×108,t=2.90,P=0.04;细胞数/500倍视野:30.50±4.43 vs 21.00±5.13,t=3.14,P=0.01)。(4)细胞黏附实验显示,应力刺激组种子细胞的75﹪细胞贴壁时间短于非应力刺激组,两组时间分别为(3.00±0.41) h、(13.33±1.70)h,差异具有统计学意义(t=8.20,P <0.01),前者的最终细胞贴壁率高于后者(99.97﹪±0.34﹪vs 85.83﹪±1.18﹪),差异具有统计学意义(t=11.31,P <0.01)。(5) CCK-8检测显示,在培养第48～96 h,应力刺激组种子细胞的增殖能力优于非应力刺激组,将两者的450 nm吸光度值在第48小时(0.49±0.02、0.40±0.02)、72 h(0.76±0.07、0.64±0.04)和96 h(1.58±0.07、1.34±0.13)分别进行比较,差异均具有统计学意义(t=5.15、2.57、2.86,P均<0.01)。(6)在成骨诱导14 d后,应力刺激组种子细胞的ALP和Ca结节染色阳性率要强于非应力刺激组:两组ALP染色阳性率分别为26.73﹪±4.56﹪、16.68﹪±3.89﹪,差异具有统计学意义(t=3.33,P=0.03);两组Ca结节染色阳性率分别为41.81﹪±3.56﹪、27.40﹪±2.35﹪,差异具有统计学意义(t=3.68,P=0.02)。结论间歇性轴向压应力可促进组织工程骨种子细胞的黏附、增殖与成骨分化

沙格列汀治疗2型糖尿病病人致心衰风险的荟萃分析

目的:系统评价2型糖尿病病人用沙格列汀治疗与心衰风险的相关性。方法:检索中文科技期刊全文数据库(维普)、万方数据-数字化期刊群、中国期刊全文数据库(中国知网)、PubMed和Cochrane library建库至2017年12月的相关文献。按Cochrane系统评价法筛选沙格列汀致心衰的所有随机、对照临床试验(RCT),将纳入的文献进行数据提取和质量评价后,应用RevMan 5.3软件进行meta分析。结果:共纳入11篇文献,meta分析结果显示:沙格列汀致心衰的风险高于对照组,差异有统计学意义[RR=1.20,95%CI(1.02,1.42),P=0.03]。进一步研究发现,5mg/d沙格列汀单药或联合治疗致心衰的风险高于对照组,差异有统计学意义[RR=1.24,95%CI(1.05,1.46),P=0.01];2.5、10mg/d沙格列汀无论单药或联合治疗致心衰的风险与对照组比较均无显著性差异[2.5mg/d沙格列汀RR=0.69,95%CI(0.31,1.55),P=0.37;10mg/d沙格列汀RR=0.18,95%CI(0.02,1.67),P=0.13]。结论:使用5mg/d沙格列汀治疗可增加心衰风险,而其他剂量的沙格列汀均未发现增加心衰的风险。沙格列汀治疗2型糖尿病的远期安全性需进行更多大样本、高质量、长期随访的RCT加以验证

First-Principles Study of Effect of Strain on the Band Structure of ZnO Monolayer

采用基于密度泛函理论的第一性原理计算对单层znO薄膜能带结构的应变调控进行了研究.计算结果表明:沿着之字形方向的压缩应变和扶椅形方向的拉伸应变对薄膜带隙的调控都是线性的,而且带隙调控的范围最大;相反地,在沿着之字形方向的拉伸应变和扶椅形方向的压缩应变的调控下,带隙则呈现出非线性的变化.对于双轴应变的拉伸与压缩,带隙的变化都是非线性的.这种通过不同的应变加载方式来实现对带隙不同程度的调控,对znO薄膜在光学和催化等领域的应用具有重要的指导意义.The effect of strain on the band structure of the ZnO monolayer has been investigated by firstprinciples calculations based on density functional theory.The results reveal that the band structure of the ZnO monolayer presents different dependences on three types of strain.The band gap linearly and steeply varies under uniaxial zigzag compressive strain and armchair tensile strain, while it shows nonlinear dependence on the other types of strain.Therefore, uniaxial zigzag compressive strain and armchair tensile strain should be the most effective to tune the band gap.This work has significant implications for application of strain to tune the optical and catalytic properties of ZnO nanofilms.国家自然科学基金(10702056;11204252); 四川省教育厅(12ZA072)资助项目~

调动学生学习兴趣提高解剖学教学效果

学习兴趣是指一个人对学习的一种积极的认识倾向与情绪状态,是一种带有趋向性的心理特征[1]。在教学实践中经常可以发现,尽管师资水平、教学方法、设备条件、学生的文化程度诸多因素基本