Trajectory Planning for Synchronous Control of Multi-axis Wire Processing System and its Implementation

随着我国成为世界的加工和制造中心，汽车、家电、机电设备等行业取得巨大发展，这些行业对端子线的大量需求造就了线束加工设备制造产业的繁荣前景。我国目前的线束加工设备基本处于半自动化的单机状态，国内市场为国外先进且昂贵的全自动线束设备占据主导，从经济效益和打破国外技术垄断的角度，国内加快研制全自动线束加工设备已势在必行。 加工速度和加工精度作为衡量全自动线束加工系统性能的重要标准，很大程度上取决于系统的多轴同步控制策略，而多轴同步控制策略一直是限制国内致力于开发全自动线束装备厂家的技术难点。为此，本文以PC机+多轴运动控制器Maestro为硬件基础，设计并实现了基于PVT机制的多轴线束同步控制系统...With China becoming the world’s processing and manufacturing center, automotive, appliance, electromechanical equipment industries have made great development. The high demand of terminal wires in these fields has created a promising industry—wire processing equipment manufacturing. While most of wire processing equipments manufactured by Chinese enterprises are semi-automated, the advanced but ex...学位：工学硕士院系专业：物理与机电工程学院机电工程系_机械电子工程学号：1992007115116

峇眼色海圣古庙研究 (1893-2020)

峇眼色海圣古庙，是峇眼色海区自开埠以来最古老的一间华人庙宇，同时也是该区供奉着“保生大帝”的宗教场所。笔者以圣古庙作为论文的研究对象，本文将探析圣古庙的历史沿革、其保生大帝信仰在峇眼色海的传播，以及该庙的活动角色。论文内容将集中讨论圣古庙的创立和发展，以庙里现存的历史文物来梳理出该庙的历史发展事迹。此外，本文也会概述“保生大帝”信仰并浅谈该信仰在峇眼色海的传播，之后也会在文中阐述圣古庙在该区进行的宗教仪式和神诞庆典。经笔者研究发现，早期南来的漳泉华侨移民，就是扮演着将保生大帝信仰传播到南洋的流动媒介。无可否认，峇眼色海开埠初期，确实有不少福建移民在当地经商和劳作，也是他们把保生大帝信仰带来峇眼色海并在该区为保生大帝立庙。拥有百余年历史的圣古庙，也见证了当年华裔先民们在峇眼色海开荒拓地的功劳，若将其喻为峇眼色海华社“历史、信仰和文化”发展的见证者，也是当之无愧

A comparative study of cognitive functions in two different models of chronic stress in rats.

目的本研究旨在比较两种慢性应激诱导的抑郁模型大鼠前额叶介导的认知灵活性损伤特征。方法分别给予应激组大鼠(n=8只/组)两周慢性不可预期性应激(chronic unpredictable stress,CUS)或社会挫败(social defeat,SD)应激。应激结束后采用糖水偏好测试检测快感缺失(一种典型抑郁样行为),采用注意定势转移任务(attentional set-shifting task,AST)检测认知灵活性改变,主要包括逆反学习(reversal learning,REL)和外维度定势转移(extra-dimensional set-shifting,EDS)能力。结果与相应对照组相比,CUS组大鼠的糖水消耗量降低[(7.24&plusmn;1.64)vs(13.83&plusmn;1.50),P&lt;0.05]。SD组大鼠的糖水消耗量和糖水偏好指数较相应对照组降低[(4.28&plusmn;1.96)vs(13.17&plusmn;2.79),P&lt;0.01;(27.96&plusmn;11.64)vs(82.97&plusmn;16.13),P&lt;0.05]。在AST测试中,CUS诱导以EDS损害为特征的认知灵活性缺失,表现在CUS组大鼠在EDS阶段的训练达标次数较相应对照组增加[(15.57&plusmn;1.53)vs(10.50&plusmn;1.41),P&lt;0.05],而社会挫败应激诱导以REL和EDS损害为特征的认知灵活性缺失,表现在SD组大鼠在REL和EDS阶段的训练达标次数均较相应对照组增加[REL:(17.30&plusmn;0.76)vs(14.00&plusmn;0.97),P&lt;0.01);EDS:(15.80&plusmn;1.72)vs(9.33&plusmn;0.80),P&lt;0.01]。结论慢性不可预期性应激和社会挫败应激诱导的抑郁模型大鼠表现出认知灵活性不同成分的损害,为进一步研究抑郁症不同认知表型障碍的神经生物学机理提供了实验基础。</p

Adolescent social isolation and unpredictable stress have different effects on emotional behaviors in adult rats.

目的分别观察青少期社会隔离和不确定性应激对大鼠成年后情绪行为的影响。方法在青少期(出生后28 d~41 d)分别给予研究组大鼠2周社会隔离应激或不确定性复合应激,应激后经3周恢复至所有大鼠进入成年期后检测其情绪行为改变。采用糖水偏好测试和强迫游泳检测大鼠的抑郁样行为,采用旷场试验和高架十字迷宫试验检测焦虑样行为。结果与群养组相比,青少期社会隔离组大鼠成年后的所检测的各项情绪行为均无明显差异(P&gt;0.05)。经历青少期不确定性应激的成年大鼠与其对照组相比糖水偏好指数没有明显改变[(0.86&plusmn;0.19)vs(0.86&plusmn;0.03),P&gt;0.05],但在强迫游泳测试中表现出更多的绝望行为(强迫游泳不动行为增加)[(29.88&plusmn;3.37)vs(19.90&plusmn;3.19),P&lt;0.05]、更少的主动行为(挣扎行为减少)[(24.00&plusmn;1.67)vs(32.90&plusmn;3.09),P&lt;0.05],提示该应激并不影响大鼠成年后偏好糖水的本能行为,但导致其急性应激应对能力受损,对成年应激事件更容易发展出次级的应对无能或绝望的抑郁样行为。不确定性应激研究组的大鼠成年后在高架十字迷宫测试中较其对照组闭合臂停留时间明显增加[(176.90&plusmn;17.01)vs(136.48&plusmn;9.47),P&lt;0.05]以及开放臂进入次数明显减少[(3.00&plusmn;0.93)vs(5.90&plusmn;1.08),P&lt;0.05],提示该应激增加了大鼠成年后的焦虑样行为水平。结论青少期社会隔离应激和不确定性应激对大鼠成年后情绪行为的影响存在差异,青少期不确定性应激能够有效诱导大鼠多项情绪行为显著和持续的改变,提供了一种青少期应激增加成年大鼠应激性抑郁易感性的动物模型。</p

价键理论的对不变式方法——Ⅱ.无自旋价键计算程序Xiamen

发展完善了价键理论的对不变式方法,给出了对不变式的正则展开方法,并证明了对不变式可以展开成任意阶的子对不变式和相应余子式乘积的形式.利用对不变式方法,完成一个新的无自旋价键理论方法从头计算程序——Xiamen.测试计算表明,Xiamen程序比基于传统价键方法的程序计算效率高,为量子化学计算研究提供了一个新工具

我国高水平游泳运动员运动损伤特点

对 1999年全国游泳冠军赛和锦标赛的 18个省市代表队 12 0名高水平运动员的运动损伤进行全面、系统的调查研究。结果显示 :我国高水平游泳运动员的运动损伤患病率达 6 5 % ;女运动员患病率明显高于男运动员 ;运动员损伤多属于急性中度损伤 ;损伤多发生在冬训和赛前大负荷训练阶段 ;损伤好发部位为肩、腰、膝部 ,以肩袖损伤最多 ;受伤者多为具有 6～ 9年训练年限、运动等级达到健将级水平的 14～ 18岁的运动员 ;损伤的主要原因有超负荷和局部负荷过重、训练水平不够、生理机能或心理状态不良等。福建省教委课题! (NO .JB991345

溪菜的生物学研究概况

溪菜是我国和日本等东南亚国家的传统的珍稀食品和贡品;在我国俗名“水陆采”;植物体为绿色片状体;属绿藻门藻类;主要分布在我国西南川、鄂、黔等地的喀斯特地区;特别是三峡沿岸山区。淡水溪菜的生境特殊;多生长在山区湍急的溪河中;固着生长于水中岩石上;水质清澈;水温较低;约在0-24℃之间

鞘藻属和毛鞘藻属营养细胞分裂方式的比较研究

于1999年7月在湖北省仙桃市湿润土壤中采得一种鞘藻，经培养和电镜观察，发现该株鞘藻营养生长主要依赖于丝状体最上面的细胞分裂，分生出的子细胞在该细胞亚顶端的胞壁破裂点掀开一个帽子，此帽子便附着于细胞侧壁上，这在鞘藻属中为首次报道，与2000年12月在武汉纸坊青龙山水库采得的一种毛鞘藻的基细胞也附着相同的帽子结构。观察结果表明，该属基细胞亦具有明显的居间分裂能力。在观察这两属营养细胞居间分裂的同时，详细报道了这一种特殊的细胞分裂-顶端分裂，详细比较了这两属的营养细胞分裂方式，并对其分裂方式机制进行探讨，结果表明，这两属细胞在细胞分裂方式上有极为亲密的亲缘关系，但毛鞘藻属更复杂，独特的营养细胞分裂显示它的进化地位比鞘藻属高

迎接入侵种的挑战

入侵种是从原来生存的生境中被引入到一个新的生态环境的外来物种;它们勿需面对起源地的天敌和竞争;而且能很快的适应新的生境;迅速繁衍;抢夺其他物种的养分和生存空间;造成其他本地物种的减少和灭绝;导致生态失衡;给社会带来经济上的负面冲击;甚至威胁人类的健康。入侵种属于外来种;但入侵种的范围却比外来种的范围小。并不是所有的外来种都会危害生态环境。其侵入过程错综复杂;并且会随着气候环境等因素的变化而变