细胞三维动态培养微器件的设计与制作

细胞培养是进行细胞研究的基础,为了在细胞体外培养时提供一种近似于体内的微环境,设计了一种可供细胞三维动态培养的微器件。首先设计了用于输运流体的微通道网络,培养池对称布置于微通道网络中,通过一系列\"多进多出\"型微通道分别与进样口和出样口相连。利用Comsol软件中的层流物理场和多孔介质物理场耦合对培养池内的流场进行仿真,通过比较流场的均一性和稳定性优化微通道网络结构。然后,采用静电直写技术在培养池内集成聚己内酯(PCL)三维支架,构建细胞三维培养空间。最后,封合微器件,检测微器件培养池内的流体流动情况,并进行细胞实验。实验结果表明,\"2×2\"型微器件培养池内的流体稳定性和均一性较好;PCL三维支架的纤维间距400μm,纤维直径80μm,孔隙率64%,细胞存活率达到90%以上。该细胞三维动态培养微器件更好地模拟了生物体内细胞生存所需的微环境,培养池内的细胞生长良好,满足设计要求。国家自然科学基金资助项目(No.51475079,No.51375076

TPU/POE共混体系相分离过程的ATR-FTIR研究

探讨了一种新的共混体系热塑性聚氨酯(TPU)/聚乙烯-辛烯共聚物(POE)共混体系,在相分离过程中衰减全反射傅里叶变换红外光谱(ATR-FTIR),结果发现:对于不相容TPU/POE体系,随着热老化时间的增加,ATR-FT-IR特征峰面积也逐渐增加(温度较低除外),温度较高时则先增加后降低;而PU/POE/POE-g-MA体系,由于加入相容剂,ATR-FTIR特征峰面积则随着热老化时间的增加而逐渐降低

纪念《历史研究》创刊四十周年

今年是《历史研究》创刊40周年,许多作者、读者用题词、贺信、笔谈、论文等多种方式向本刊表示祝贺之意。对此,我们编辑部全体同仁向他们表示由衷的感谢。本刊决定,第一、二期为纪念创刊40周年专辑。本期发表一组笔谈及12篇学术论文,第二期为学术论文,其他栏目暂停。题词、贺信等,将另行出版。今后,我们将继续坚持以马克思主义为指导研究历史的编辑方针,执行“百家争鸣”政策,遵循“解放思想,实事求是”的路线,依靠作者、读者、编者的通力合作,办好刊物,为推动我国历史学的发展做出新贡献

七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析

机械臂的可达性描述机械臂末端到达六维工作空间的能力,了解机械臂的可达性分布,有助于更好地完成机械臂操作任务。本文对七自由度机械臂kuka-iiwa7进行可达性分析,为了计算该机械臂的可达性需预先解决两个关键问题,首先是六维工作空间划分问题,本文使用等分划分SE(3)的方法对整个六维工作空间进行划分。其次是该机械臂逆运动学求解问题,在考虑关节极限的情况下,本文提出使用关节角为冗余参数结合冗余机械臂的自运动来判断给定的机械臂的末端姿态是否存在满足关节限位的可行逆解,从而解决逆解求解问题,最后在matlab中画出了kuka-iiwa7的可达性图

柔性机器人关节位置与阻抗一致性控制方法

用于人机协作的柔性一体化关节是下一代工业机器人发展的重点。本文针对实验室开发的一体化关节的控制进行详细讨论,在传统PD控制的基础上引入力矩反馈,详细讨论了力矩环的引入对于柔性关节动力学特性的影响。对于柔性一体化关节提出位置、阻抗一致性控制方法,该控制器在高的控制增益时能实现位置控制,在低控制增益时实现阻抗控制。最后通过实验验证了该控制器的有效性

七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析

机械臂的可达性描述机械臂末端到达六维工作空间的能力,了解机械臂的可达性分布,有助于更好地完成机械臂操作任务。本文对七自由度机械臂kuka-iiwa7进行可达性分析,为了计算该机械臂的可达性需预先解决两个关键问题,首先是六维工作空间划分问题,本文使用等分划分SE(3)的方法对整个六维工作空间进行划分。其次是该机械臂逆运动学求解问题,在考虑关节极限的情况下,本文提出使用关节角为冗余参数结合冗余机械臂的自运动来判断给定的机械臂的末端姿态是否存在满足关节限位的可行逆解,从而解决逆解求解问题,最后在matlab中画出了kuka-iiwa7的可达性图

光网络中基于瓶颈链路优先的升级策略

针对固定栅格WDM（波分复用）光网络频谱利用率低的缺点,需对网络使用灵活栅格技术进行升级,提出了基于瓶颈链路优先的升级策略。文章定义了瓶颈链路,提出两种基于瓶颈链路的升级策略:链路密度策略和拥塞链路策略,并对这两种策略进行仿真,仿真结果显示两种策略都能够降低带宽阻塞率。链路密度策略的带宽阻塞率降低程度取决于所取阈值的不同,而拥塞链路策略能有效地降低带宽阻塞率

气电混合式力控末端执行器接触力控制研究

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Evaporation paradox in the northern and southern regions of the Qinling

&nbsp;潜在蒸散量(ET0)是大气蒸发的估计值,已经广泛应用于灌溉管理和无实测蒸发资料地区的估算。分析ET0的时空变化是研究水资源对气候变化响应的基础工作,同时对于农业水资源的优化利用也具有重要意义。根据秦岭南北47个气象站1960&mdash;2011年逐日数据,利用FAO Penman-Monteith公式计算出各站的潜在蒸散量(ET0),研究了气温、降水与ET0之间的长期变化趋势关系,对导致ET0下降的主要原因进行了讨论,着重对秦岭南北地区是否存在&quot;蒸发悖论&quot;进行验证。结果表明:(1)秦岭南北整体气温经历了先降后升的变化过程,1993年为突变年份,1960&mdash;1993年的降温速率和1994&mdash;2011年的升温速率均表现出由南向北递减的规律,1960&mdash;2011年整体升温速率由北向南递减。(2)1979年和1993年是ET0变化的转折点,以1979和1993为界ET0经历了&quot;升&mdash;降&mdash;降&quot;的变化阶段。1960&mdash;1979年仅汉水流域和巴巫谷地存在&quot;蒸发悖论&quot;现象,1980&mdash;1993、1994&mdash;2011和1960&mdash;2011年3个时段区域整体和各子区均发现了&quot;蒸发悖论&quot;现象。秋季后18a和52a整体以及冬季前34a... 更多还原</span

CO_2跨临界冷热联供循环性能分析

以CO_2跨临界循环冷热联供系统为研究对象，通过理论计算分析了传热窄点温差约束下系统供热温度、供冷温度、制热系数(COP_h)和制冷系数(COP_c)随压缩机排气压强、气体冷却器出口工质温度和蒸发温度的变化规律。结果表明：供热温度随压缩机排气压强和气体冷却器出口工质温度的提高而升高，随蒸发温度的提高而降低；供冷温度只随蒸发温度变化；COP_h和COP_c随气体冷却器出口工质温度的提高而减小，随蒸发温度的提高而增大；当气体冷却器出口工质温度为30～40℃时，随压缩机排气压强的增大，COP减小，当气体冷却器出口工质温度为45℃时，COP先增大后减小；在考察工况下，当蒸发温度为-25℃、气体冷却器出口温度为45℃时，循环系统在压缩机排气压强为14 MPa可以达到最大供热温度120.65℃、最低供冷温度-15℃,此时系统COP为2.94