Performance improvement in VSLAM using stabilized feature points

Simultaneous localization and mapping (SLAM) is the main prerequisite for the autonomy of a mobile robot. In this paper, we present a novel method that enhances the consistency of the map using stabilized corner features. The proposed method integrates template matching based video stabilization and Harris corner detector. Extracting Harris corner features from stabilized video consistently increases the accuracy of the localization. Data coming from a video camera and odometry are fused in an Extended Kalman Filter (EKF) to determine the pose of the robot and build the map of the environment. Simulation results validate the performance improvement obtained by the proposed technique

Under vehicle perception for high level safety measures using a catadioptric camera system

In recent years, under vehicle surveillance and the classification of the vehicles become an indispensable task that must be achieved for security measures in certain areas such as shopping centers, government buildings, army camps etc. The main challenge to achieve this task is to monitor the under frames of the means of transportations. In this paper, we present a novel solution to achieve this aim. Our solution consists of three main parts: monitoring, detection and classification. In the first part we design a new catadioptric camera system in which the perspective camera points downwards to the catadioptric mirror mounted to the body of a mobile robot. Thanks to the catadioptric mirror the scenes against the camera optical axis direction can be viewed. In the second part we use speeded up robust features (SURF) in an object recognition algorithm. Fast appearance based mapping algorithm (FAB-MAP) is exploited for the classification of the means of transportations in the third part. Proposed technique is implemented in a laboratory environment

Metric and appearance based visual SLAM for mobile robots

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) maintains autonomy for mobile robots and it has been studied extensively during the last two decades. It is the process of building the map of an unknown environment and determining the location of the robot using this map concurrently. Different kinds of sensors such as Global Positioning System (GPS), Inertial Measurement Unit (IMU), laser range finder and sonar are used for data acquisition in SLAM. In recent years, passive visual sensors are utilized in visual SLAM (vSLAM) problem because of their increasing ubiquity. This thesis is concerned with the metric and appearance-based vSLAM problems for mobile robots. From the point of view of metric-based vSLAM, a performance improvement technique is developed. Template matching based video stabilization and Harris corner detector are integrated. Extracting Harris corner features from stabilized video consistently increases the accuracy of the localization. Data coming from a video camera and odometry are fused in an Extended Kalman Filter (EKF) to determine the pose of the robot and build the map of the environment. Simulation results validate the performance improvement obtained by the proposed technique. Moreover, a visual perception system is proposed for appearance-based vSLAM and used for under vehicle classification. The proposed system consists of three main parts: monitoring, detection and classification. In the first part a new catadioptric camera system, where a perspective camera points downwards to a convex mirror mounted to the body of a mobile robot, is designed. Thanks to the catadioptric mirror the scenes against the camera optical axis direction can be viewed. In the second part speeded up robust features (SURF) are used to detect the hidden objects that are under vehicles. Fast appearance based mapping algorithm (FAB-MAP) is then exploited for the classification of the means of transportations in the third part. Experimental results show the feasibility of the proposed system. The proposed solution is implemented using a non-holonomic mobile robot. In the implementations the bottom of the tables in the laboratory are considered as the under vehicles. A database that includes di erent under vehicle images is used. All the algorithms are implemented in Microsoft Visual C++ and OpenCV 2.4.4

Speciation of Antimony Using Dithizone Ligand via Cloud Point Extraction and Determination by USN-ICP-OES

In this paper, a cloud point extraction (CPE) method is described and inorganic antimony species were determined by using an inductively coupled plasma optic emission spectrometer coupled to an ultrasonic nebulizer (USN-ICPOES). Dithizone complexed Sb(III) species were trapped in the micelle front the aqueous phase using the Triton X-114 surfactant with an increase in temperature. After centrifugation and phase separation, the surfactant-rich phase was dissolved with 2 M HNO3 and measured in the USN-ICP-OES. Indium (In) was used as an internal standard in order to reduce noise and random systematic errors. The effects of phi, surfactant concentration, ligand concentration, heating time, temperature, and interfering ions were optimized. The effects of the rate of foreign ions and their species, as well as the parameters such as pH, surfactant concentration, ligand concentration, heating time and temperature, were optimized. In the proposed method, Sb(V) was reduced to Sb(III) with L-cysteine for the determination of total antimony. For Sb(III), the determined 1.01) value was 0.04 mu g with an RSD of 2.59% (n=12) [pH = 4, 0.04 mu g mol L-1 dithizone, and 0.06% (w/v) Triton X-114]. The developed method was applied to the analysis of real water and fruit juices, and validated using a certified reference material

An exploratory study on destination personality and image of Antalya

Destinasyonlara atfedilen kişilik özellikleri ve destinasyon imajı algılarının keşfedilmesi, küreselleşen dünyada sürdürülebilir bir rekabet avantajı yaratmaktadır. Bu bağlamda bu çalışmanın temel amacı, Antalya destinasyon kişiliği ve imajına yönelik algıları ortaya çıkarmaktır. Keşfedici bir yaklaşımla durum çalışması deseninde planlanan bu araştırmada çoklu turizm paydaşlarından elde edilen veriler, nitel araştırma yöntemi ile analiz edilmiştir. Çalışma kapsamında gerçekleştirilen içerik analizi sonucunda Antalya destinasyonu ile ilişkilendirilen olumlu kişilik özellikleri “canlı, çağdaş, çok yönlü, hümanist ve samimi” olarak toplam beş boyutta ortaya çıkarken, olumsuz kişilik özellikleri ise “metalaşmış, karışık, çıkarcı ve depresif” olmak üzere dört boyutta ortaya çıkmıştır. Bunun yanı sıra, destinasyon imajına yönelik bulgular Antalya’nın işlevsel ve psikolojik destinasyon özellikleri boyutunda oldukça zengin verilere sahip olduğunu göstermektedir.The discovery of personality traits and image perceptions attributed to destinations creates a sustainable competitive advantage in the globalizing world. In this context, the main objective of this study is to reveal the perceptions associated with destination personality and image of Antalya. Applying case study based on exploratory qualitative research method, the researchers obtained the data from the multitourism stakeholders. As a result of the content analysis, the positive personality traits associated with the Antalya destination were found out as "dynamic, modern, versatile, humanist and sincere" while negative personality traits appeared as "commodified, mixed, self-seeker and depressed". In addition to this, the findings regarding the image of the destination indicate that Antalya has a very rich range of functional and psychological destination features.No sponso

A qualitative study on identification of Antalya destination personality

Uluslararası Antalya Kongresi (1. : 2019 : Antalya, Türkiye)Destinasyonlara atfedilen kişilik özelliklerine ilişkin algıların keşfedilmesi küreselleşen dünyada sürdürülebilir bir rekabet avantajı yaratmaktadır. Bu bağlamda bu çalışmanın temel amacı, Antalya destinasyon kişiliğine ilişkin algıları ortaya çıkarmaktır. Keşfedici bir yaklaşımla durum çalışması deseninde planlanan bu araştırmada çoklu turizm paydaşlarından elde edilen veriler, nitel araştırma yöntemi ile analiz edilmiştir. Araştırma periyodu boyunca elde edilen soru formları, atılımcıların mesleklerine göre tasnif edilerek kapsamlı bir içerik analizine tabi tutulmuştur. Bu kapsamda veriler, anahtar kelimeler yardımıyla kodlamalara tabii tutulmuş ve sonrasında kategorilere ayrılarak çözümlenmiştir. Sonuç olarak destinasyon kişiliğine ilişkin ana temalar ile bunlara bağlı alt temalar oluşturularak tekrar sıklığına göre sınıflamalar elde edilmiştir. Çalışma kapsamında gerçekleştirilen içerik analizi sonucunda Antalya destinasyonu ile ilişkilendirilen olumlu kişilik özellikleri “canlı, çağdaş, çok yönlü, hümanist ve samimi” olarak toplam beş boyutta ortaya çıkarken, olumsuz kişilik özellikleri ise“metalaşmış, karışık, çıkarcı ve depresif” olmak üzere dört boyutta ortaya çıkmıştır.Identification of personality traits attributed to destinations creates a sustainable competitive advantage in the globalizing world. In this context, the main objective of this study is to reveal the perceptions associated with destination personality of Antalya. Researchers obtained the data from the multi-tourism stakeholders by applying case study based on exploratory qualitative research method. The questionnaires obtained during the research period were classified according to the participants' professions and subjected to a comprehensive content analysis. In this context, the data were coded with the help of key words, and then categories have been formed. As a result, the main themes and sub-themes related to the destination personality have been created and classified according to their frequencies. As a result of the content analysis, the positive personality traits associated with the Antalya destination were found out as "dynamism, modern, versatile, humanist and sincere" while negative personality traits appeared as "commodified, mixed, self-seeker and depressed".No sponso

Illuminated manuscripts displayed at the Bursa Museum of Turkish and Islamics Arts

Bu çalışmanın amacı, Bursa Türk-İslam Eserleri Müzesi'nde yer alan, içerisinde önemli örneklerin bulunduğu, çeşitli yüzyıllara ait el yazmalarının kapsamlı olarak incelenmesi, yazmalardaki farklı tezyinat örneklerinin ortaya çıkarılması, bu örneklerin mümkün olduğunca görsel olarak tanıtımı, yazmaların içerikleri hakkında okuyucuyu bilgilendirme ve tarihi miras niteliğinde olan eserlerin sonraki dönemlerde korunabilmesine yardımcı olabilmektir. BTİEM. de sergilenen 10. yy. ile 19.yy. arasındaki çeşitli dönemlere ait, farklı içerikler barındıran 19 adet el yazması, bezeme özellikleri ağırlıklı olmak üzere ciltleri, filigranları, hat çeşitleri, hattatları ve eserin konuları açısından değerlendirilmiştir. Çalışma kapsamında, eserler sayfa sayfa fotoğraflanarak ve tarayıcı ile taranıp dijital ortama aktarılarak belgelenmiş, bu verilerden yararlanılarak yazma eserlerdeki not, mühür, ketebe kaydı ve girizgah gibi bölümlerdeki yazılar Arapça ve Farsçadan Türkçeye çevrilerek eserlerin envanter kayıtlarındaki yanlış bilgiler düzeltilmiş ve eserlerin içerikleri ile ilgili bilgiler her yazmanın künyesi altında toplanmıştır. Çalışmanın birinci bölümünde B.T.İ.E.M.nin konumu, tarihçesi ve mimari özelliklerine, yazma eserlerde incelenen öğeler olan kağıt, yazı, tezhip, cilt konuları hakkında genel açıklamalara yer verilmiştir. İkinci bölümde ise çalışma kapsamında incelenen on dokuz adet el yazması, konularına göre sınıflandırılmış, yazmaların genel özellikleri ve tezyinat açısından yapılan değerlendirmeleri her eserin künyesi altında görsel öğeler eşliğinde sunulmuştur. Üçüncü bölümde ise çalışma kapsamında hazırlanan üç uygulamanın yapım aşamaları ve açıklamaları yer almaktadır. The purpose of this study is, to examine the old manuscripts from different ages which has found a place in Bursa Museum of Turkish and Islamic Arts, to discover the different samples of ornamentations in manuscripts and orientation of these manuscripts by using visual presentations as much as it possible, to inform the readers about content of these manuscripts and to provide the protection of old manuscripts that have the value of historical heritage in following ages. In this study, from different periods between 10th and 19th centuries, 19 different manuscipts are evaluated in terms of their bindings, watermarks, calligraphy types, calligraphers and subject of pieces, predominantly based on the feature of ornamentation. In the scope of this study, pieces are photographed, scanned and documented digitally, under cover of these data, writings in parts such as note, paper seal, signature and introductions, are translated into turkish from Persian and Arabic, false informations in inventory are corrected and informations about the content of pieces are collected under the identification page of each manuscripts. In the first part of the study, the position of Bursa Museum of Turkish and Islamic Arts, its history and architectural features examined and the explanations of the items such paper, calligrapy, art of illumination, tome in writings are also involved in that part. In the second part, in scope of the study, 19 manuscripts are examined and classified by their subjects, the assessments about manuscripts in terms of their general features and ornamentations are presented with visual elements under the identification page of each one. The third part contains the descriptions and phases of three applications that prepared in the scope of the study

8. yüzyıldan günümüze minyatür sanatı tarihinin infografik gösterimi

Hem bir sanat eseri hem de döneme ışık tutan tarihi belge niteliği taşıyan minyatürlü yazma eserler bin yılı aşkın bir süredir dünyanın çeşitli bölgelerinde, birçok uygarlık tarafından üretilmiştir. Günümüzde bu eserlerin tarihlendirilmesi, üretildiği b

Deneysel diyabetiklerde KTP lazer ve bistüri ile oluşturulan yumuşak doku yara iyileşmelerinin karşılaştırılması ve selenyumun yara iyileşmesine etkisinin incelenmesi

1. ÖZETÇalışmamızın amacı sağlıklı ve diyabetik sıçanlarda, yumuşak dokuda, KTP lazer kullanılarak oluşturulan yaralar ile bistüri kullanılarak oluşturulan yaraların iyileşmelerini karşılaştırmak ve sonrasında selenyum tatbikinin yara iyileşmesini nasıl etkilediğini histopatolojik olarak incelemektir. Çalışmamızda kullanılan 60 adet Wistar-Albino cinsi sıçan, başlangıçta 1 kontrol, 3 deney grubuna (n=15) ayrıldı. İkinci ve dördüncü gruplardaki 30 adet sıçana, intraperitonal olarak 65 mg/kg STZ verildi. Bir hafta sonunda, kan glikoz değerleri 250 mg/dl üzeri olan sıçanlar diyabetik kabul edildi. Tüm gruplardaki sıçanların sırt derilerinde bistüri ve 2W (69,7 J/cm²) güce ayarlanmış KTP lazer ile insizyonlar uygulandı (n=60). Deney süresince her gün 3. gruptaki 15 tane sağlıklı, 4. gruptaki 15 tane ise diyabetli sıçana intraperitonal olarak günde bir kez 0,4 mg/kg selenyum uygulandı. İstatistiksel analizler için 60 adet sıçan 8 gruba ayrıldı. Sıçanlardan 32 tanesi 1. hafta, 28 tanesi ise 2. hafta sakrifiye edilerek yara iyileşmeleri histopatolojik olarak incelendi. Elde ettiğimiz sonuçlara göre, tüm deneklerde KTP lazer ile oluşturulan yumuşak doku yaralarındaki iyileşmenin bistüri ile oluşturulan yumuşak doku yaralarındaki iyileşmeye göre daha yavaş gerçekleştiği, diyabetin yumuşak doku yara iyileşmesini geciktirdiği, bu gecikmenin KTP lazer ile oluşturulan yaralarda daha belirgin olduğu gözlenmiştir. Çalışmamızda yumuşak dokuda yara iyileşmesine etkilerini incelediğimiz selenyumun uygulandığı, sağlıklı deneklerden oluşan grupta bistüri ile oluşturulan yaraların iyileşmesi üzerinde, istatistiksel anlamlı farklar gözlenmez iken diyabetli grupta ise inflamasyonun selenyum uygulanan grupta arttığı tespit edilmiştir. Sağlıklı deneklerde, KTP lazer ile oluşturulan yaralarda ise inflamasyon, nötrofil varlığı azalırken kollejen yapımı yavaşlamış, diyabetli deneklerde ise nötrofil varlığı azalırken kollojen yapımı artmıştır. Elde ettiğimiz bu veriler bize, selenyumun farklı yara modellerinde farklı etkilerinin olabileceğini düşündürmekte ve yeni çalışmaların gerekliliğini göstermektedir. Anahtar Kelimeler: Diyabet, KTP lazer, bistüri, yara iyileşmesi, selenyum2. SUMMARYTHE COMPARISON OF THE HEALING PROCESS IN SOFT TISSUE WOUNDS CREATED WITH KTP LASER AND SCALPEL IN EXPERIMENTAL DIABETICS AND THE INVESTIGATION OF THE EFFECT OF SELENIUM ON THE HEALINGThe aim of our study is to compare healing process of wounds created with KTP laser and scalpel in soft tissues of healthy and diabetic rats and to histopathologically investigate how selenium application affects healing process. In the study, 60 Wistar-Albino rats were equally (n=15) divided into 4 groups as one control group and three experiment groups. The 30 rats in the second and the fourth groups were intraperitoneally injected 65 mg/kg STZ. At the end of the first week, the rats with blood glucose values higher than 250mg/dl were accepted to be diabetic. Incisions were applied with scalpel and 2W (69,7 J/cm²) KTP laser in the backs of all the rats (n=60). During the experiment, every day, 0,4 mg/kg selenium was intraperitoneally injected to the 15 healthy rats in the third group and to the 15 diabetic rats in the fourth group. For the statistical analyses, 60 rats were divided into 8 groups. In the first week 32 rats and in the second week 28 rats were sacrificed, and their healing was histopathologically investigated. The results showed that the healing was slower in the wounds created with KTP laser than the wounds created with scalpel in both healthy and diabetic organisms. It was observed that diabetes delayed the healing in the soft tissue wounds and that the delay was longer in the wounds created with KTP laser. In our study, we investigated the effects of selenium on would healing in soft tissues and found out that it did not have a statistically significant effect on the healing of wounds created with scalpel in the healthy group. However, in the diabetic group, we found out that inflammation increased in the wounds created with scalpel with selenium application. With the healthy subjects, inflammation and neutrophil decreased in wounds created with KTP laser, and collagen formation was slower. Neutrophil decreased in the diabetic subjects with wounds created by KTP laser, but collagen formation increased. These data showed that selenium may have different effects on different wound models, but further research is needed.Key Words: Diabetes, KTP laser, scalpel, wound healing, seleniu