Humanoid robot orientation stabilization by shoulder joint motion during locomotion

Arm swing action is a natural phenomenon that emerges in biped locomotion. A shoulder torque reference generation method is introduced in this paper to utilize arms of a humanoid robot during locomotion. Main idea of the technique is the employment of shoulder joint actuation torques in order to stabilize body orientation. The reference torques are computed by a method which utilizes proportional and derivative actions. Body orientation angles serve as the inputs of this system. The approach is tested via simulations with the 3D full-dynamics model of the humanoid robot SURALP (Sabanci University Robotics Research Laboratory Platform). Results indicate that the method is successful in reducing oscillations of body angles during bipedal walking

Improvement of life after PVCR in complete paraplegic patients with posttraumatic severe kyphosis

AIM: To determine the effect of posterior vertebral column resection (PVCR) in patients with paraplegia by using the American Spinal Injury Association (ASIA) score and Scoliosis Research Society (SRS)-22 questionnaire. MATERIAL and METHODS: Twelve patients with posttraumatic paraplegia and severe angular kyphosis (>60°) had undergone PVCR between 6-24 months after the trauma for severe pain, persistent vertebral instability and difficulty in adherence to rehabilitation. ASIA scores and SRS-22 questionnaire results obtained in the preoperative and postoperative periods, and the last control were statistically compared to assess the presence of any change.RESULTS: The average age of twelve patients included in this study was 35.6 ± 10.2 (21-51) years. Female/male ratio was 2/10 (20.0%). The mean follow-up duration was 50.3 ± 17.6 (24-86) months. None of the patients had additional changes in neuromonitoring records during surgery. The mean preoperative kyphotic angle of the patients was 66.58° ± 7.1° (60°-82°) which decreased to 7.0° ± 5.4° in the postoperative period (p0.05).CONCLUSION: In the light of these data, it can be stated that PVCR is a safe and reliable procedure in paraplegic patients with rigid posttraumatic kyphosis and increases patient satisfaction

Dört bacaklı robotlar için önizlemeli kontrol ile sıfır moment noktası tabanlı yürüme yörüngesi sentezi

Bacakları üzerinde hareket eden robotların engel aşma konusunda önemli avantajları söz konusudur. Özellikle dört bacaklı robotların değişken arazi yapıları üzerinde birçok uygulamaları düşünülmektedir. Bu çalışmada, dört bacaklı bir robotun düz zemin üzerinde hızlı yol almasına yönelik tırıs türü ilerleme üzerinde durulmaktadır. Sıfır Moment Noktası (SMN) karalılık kriterine ve Doğrusal Ters Sarkaç Modeli’ne (DTSM) dayalı bir yürüme referansı sentez yöntemi sunulmaktadır. Tırıs ilerleme için bir SMN referans yörüngesi önerilmiş, bu yörüngeden, önizlemeli kontrol yaklaşımı ile Robot Ağırlık Merkezi (RAM) için bir referans yörünge elde edilmiştir. Oluşturulan ağırlık merkezi yörüngesi ters kinematik yöntemi ile bacak eklemlerinin konum referanslarının hesaplanmasında kullanılmıştır. Önerilen referans sentezi yöntemi, 16 serbestlik dereceli bir robot modeli ile üç boyutlu ve tam dinamikli bir simülasyon ortamında denenmiştir. Simülasyon sonuçları sunulan yaklaşımın başarılı olduğunu göstermektedir

Assessment of the marginal microleakage of flowable composites in class V cavities prepared by Er:YAG laser and high-speed bur

Amaç: Bu çalışmanın amacı, Er:YAG lazer ya da yüksek hızlı döner aletler ile kavite hazırlığı yapılan ve üç farklı akışkan kompozit materyali kullanılarak gerçekleştirilen sınıf V restorasyonlarda kenar mikrosızıntılarının incelenmesidir. Gereç ve Yöntem: Bu in-vitro çalışmada, toplam 33 adet üçüncü büyük azı dişlerinin bukkal ve lingual yüzeylerinde Er:YAG lazer ya da frez kullanılarak sınıf V kaviteler hazırlanan örnekler altı gruba (n=11) ayrıldı ve üretici firmanın talimatlarına uygun olarak üç farklı akışkan kompozit ile restore edildi. Grup 1: Lazer ile hazırlık (lh)+Estelite Flow Quick High flow (EF); Grup 2: lh+G-aenial Flo (GF); Grup 3: lp+Herculite XRV Ultra Akış (HF); Grup 4: Frez ile hazırlık (fh)+EF; Grup 5: fh+GF; Grup 6: fh+HF. Isısal çevrim uygulanmasının ardından örnekler %0,5 metilen mavisi solüsyonunda 24 saat süresince bekletildi. Boya penetrasyonu sonucu oluşan mikrosızıntı, stereomikroskop altında x40 büyütme ile incelendi. Verilerin analizinde Kruskal Wallis ve Mann-Whitney U testleri kullanıldı (p0.05). In terms of gingival and occlusal surfaces, no statistically significant difference in microleakage was observed among all groups (p>0.05). Conclusion: Class V cavity preparations with high-speed bur and Er:YAG laser, and the use of different flowable composites did not influence the microleakage at the gingival or occlusal margins

Dört bacaklı robotlar için önizleme kontrolü ve sıfır moment noktası esaslı yürüyüş yörüngesi üretimi

Robota verilen görevde engel aşımı gerektiğinde bacaklı robotların geri kalan mobil robotlara göre önemli avantajları bulunmaktadır. Bu makalede dört bacaklı robotların düz bir yüzeyde yürüyüşü için bir ölçümleme üretimi yöntemi sunuldu. Bu yaklaşım sıfır moment noktası (SMN) temelli kararlılık ve doğrusal ters sarkaç modeli (DTSM) üzerinedir. Yürüyüş için SMN referans gezingeleri ileri sürülüp oradan önizleme kontorü vasıtasıyla robotun ağırlık merkezi (RAM) referansı için referans gezingeleri elde edildi. Bacak eklemlerinin pozisyonları RAM referans gezingeleri üzerine ters kinematik uygulanarak hesaplandı. Öne sürülen referans gezinge üretimi sentezi, tamamen dinamik 3 boyutlu benzetimle test edildi. Benzetimde 16 serbestlik derecesine (SD) sahip dört bacaklı robot modeli kullanıldı. Benzetim sonuçları, yürüyüş için yapılan referans üretim tekniğinin başarıya ulaştığını gösteriyor

Recent Advances in Health Biotechnology During Pandemic

The outbreak of severe acute respiratory syndrome coronavirus 2 (SARS-CoV-2), which emerged in 2019, cut the epoch that will make profound fluctuates in the history of the world in social, economic, and scientific fields. Urgent needs in public health have brought with them innovative approaches, including diagnosis, prevention, and treatment. To exceed the coronavirus disease 2019 (COVID-19) pandemic, various scientific authorities in the world have procreated advances in real time polymerase chain reaction (RT-PCR) based diagnostic tests, rapid diagnostic kits, the development of vaccines for immunization, and the purposing pharmaceuticals for treatment. Diagnosis, treatment, and immunization approaches put for- ward by scientific communities are cross-fed from the accrued knowledge of multidisciplinary sciences in health biotechnology. So much so that the pandemic, urgently prioritized in the world, is not only viral infections but also has been the pulsion in the development of novel approaches in many fields such as diagnosis, treatment, translational medicine, virology, mi- crobiology, immunology, functional nano- and bio-materials, bioinformatics, molecular biol- ogy, genetics, tissue engineering, biomedical devices, and artificial intelligence technologies. In this review, the effects of the COVID-19 pandemic on the development of various scientific areas of health biotechnology are discussed

On Human Rights in the Context of Economic Thought: An Alternative Approach Through the Idea of Public Use of Reason

The dissertation attempts to account for an alternative connection between human rights and economics. It suggests that this connection involves a comprehensive analysis of the idea of public use of reason. The fundamental concepts of political economy, such as civil society and state, are then re-visited within a conceptual framework which is originally based on Kant’s notion of becoming mature, but at the same time, surpassing it in the extent of the pluralistic society

Selectivity properties of corrin-doped polypyrrole film

We report the synthesis of a new pyrrole-substituted vitamin B12 derivative functioning as a corrin monomer, its electrochemical copolymerization with pyrrole, and the potentiometric behavior of the resultant electrodes based on the corrin-doped polypyrrole film. Electropolymerization of the corrin monomer on a glassy carbon electrode and its redox properties were evaluated by cyclic voltammetry in acetonitrile in the presence of tetrabutylammonium perchlorate. We investigated the effect of various parameters that control the film properties, such as the concentration of the monomer, potential range, scan rate, and number of scans. The optimal conditions for potentiometric measurements were also determined. We found that the electropolymerized corrin film-based electrode exhibited an anion selectivity pattern that favors thiocyanate and deviates from the Hofmeister series. The obtained electrode demonstrates near-Nernstian behavior for a period of at least 6 months. The detection limit of the electrode along with selectivity coefficients toward various anions was also determined