The Hilltop 4-14-1989

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The Hilltop 3-1-1991

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The Hilltop 4-5-1991

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Muse, 2006-03-02

Memorial University of Newfoundland's student newspaper, providing coverage of university life as well as national and international news relating to students.Frequency: biweekly, 1951-present. Not published: March 1954? - April 1955. Includes advertisements

Hybrid control of a multi-agent UAV fleet for formation flight with Dec-POMDP

Voo em formação e controle cooperativo de múltplos VANTs têm sido áreas de estudo de grande interesse das pesquisas mais recentes. Enquanto diversos métodos estão sendo criados para rastreamento fino de referência e formação, muitos empecilhos ainda precisam ser superados tais como descentralização, comunicação confiável, divisão de tarefas, evitamento de colisões e autonomia. Neste cenário, este trabalho propõe um sistema de controle híbrido para ser usado no voo em formação de múltiplos VANTs de asa-fixa, aumentando a performance e eficiência do grupo por permitir que este planeje e controle a frota através de comandos discretos e contínuos. Para contornar o problema da centralização, o método de planejamento Dec-POMDP foi utilizado, de modo a evitar a confiabilidade em um nó central de tomada de decisão, como um líder ou uma estação em terra. Através do uso deste algoritmo, este método também considera transições e observações estocásticas para permitir uma tomada de decisão eficiente mesmo em ambientes ruidosos e incertos. Além disso, a implementação deste sistema em uma malha externa permite reduzir o tempo computacional. Através de simulações, o sistema proposto como uma topologia chaveada entre a política Dec-POMDP e controles PID foi comparada com outros métodos da literatura e apresentou uma performance satisfatória para o voo em formação.CAPESFormation flight and cooperative control of multiple UAVs has been areas of studies of great interest by the most recent researches. As many methods are being created to make fine reference and formation tracking, collision avoidance and disturbance rejection, many trammels are still necessary to be overcome such as decentralization, reliable communications, task division, obstacle avoidance and autonomy. In such scenario, this work proposes an hybrid control system to be used in formation flight of multiple fixed-wing UAVs, increasing the group performance and efficiency by allowing it to plan and control the fleet by using both discrete and continuous commands. To overcome the centralization problem, the Dec-POMDP planning method is used, in order to avoid the reliability on a central decision node, such as a leader or a ground station. By using such algorithm, this approach also considers stochastic transitions and observations to allow an effective decision making in noisy and uncertain environments. Also, the implementation of such system in an outer loop allows to reduce the computational time. Through simulations, the system proposed as a switching topology between the Dec-POMDP policy and PID controls was compared to other methods in the literature and has presented satisfactory performance for formation flight