DribbleBot: Dynamic Legged Manipulation in the Wild

DribbleBot (Dexterous Ball Manipulation with a Legged Robot) is a legged robotic system that can dribble a soccer ball under the same real-world conditions as humans (i.e., in-the-wild). We adopt the paradigm of training policies in simulation using reinforcement learning and transferring them into the real world. We overcome critical challenges of accounting for variable ball motion dynamics on different terrains and perceiving the ball using body-mounted cameras under the constraints of onboard computing. Our results provide evidence that current quadruped platforms are well-suited for studying dynamic whole-body control problems involving simultaneous locomotion and manipulation directly from sensory observations.Comment: To appear at the IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023. Video is available at https://gmargo11.github.io/dribblebot

QoE on media deliveriy in 5G environments

231 p.5G expandirá las redes móviles con un mayor ancho de banda, menor latencia y la capacidad de proveer conectividad de forma masiva y sin fallos. Los usuarios de servicios multimedia esperan una experiencia de reproducción multimedia fluida que se adapte de forma dinámica a los intereses del usuario y a su contexto de movilidad. Sin embargo, la red, adoptando una posición neutral, no ayuda a fortalecer los parámetros que inciden en la calidad de experiencia. En consecuencia, las soluciones diseñadas para realizar un envío de tráfico multimedia de forma dinámica y eficiente cobran un especial interés. Para mejorar la calidad de la experiencia de servicios multimedia en entornos 5G la investigación llevada a cabo en esta tesis ha diseñado un sistema múltiple, basado en cuatro contribuciones.El primer mecanismo, SaW, crea una granja elástica de recursos de computación que ejecutan tareas de análisis multimedia. Los resultados confirman la competitividad de este enfoque respecto a granjas de servidores. El segundo mecanismo, LAMB-DASH, elige la calidad en el reproductor multimedia con un diseño que requiere una baja complejidad de procesamiento. Las pruebas concluyen su habilidad para mejorar la estabilidad, consistencia y uniformidad de la calidad de experiencia entre los clientes que comparten una celda de red. El tercer mecanismo, MEC4FAIR, explota las capacidades 5G de analizar métricas del envío de los diferentes flujos. Los resultados muestran cómo habilita al servicio a coordinar a los diferentes clientes en la celda para mejorar la calidad del servicio. El cuarto mecanismo, CogNet, sirve para provisionar recursos de red y configurar una topología capaz de conmutar una demanda estimada y garantizar unas cotas de calidad del servicio. En este caso, los resultados arrojan una mayor precisión cuando la demanda de un servicio es mayor

Horizon 2020-funded security research projects with dual-use potential: An overview (2014-2018)

The analysis carried out in this report facilitates the identification of dual-use research topics and projects funded under Horizon 2020 that have a dual-use civilian/military potential, the results of which could be applied both by security and defence stakeholders (including industry). In this way, it could support the future security and defence research programmes in their attempt of avoiding duplication of investments and promoting synergies.JRC.E.7-Knowledge for Security and Migratio

Security and defence research in the European Union: a landscape review

This landscape report describes the state of play of the European Union’s policies and activities in security and defence and the EU-funded research aimed at supporting them, with an exclusive focus on intentional harm. It is organised around several thematic building blocks under the umbrella of the three core priorities defined in the European agenda on security. The report reviews the current main risks and threats but also those that may emerge within the next 5 years, the policy and operational means developed to combat them, the main active stakeholders and the EU legislation in force. In this context, a short history of EU research on security and defence is presented, followed by an inventory of relevant research and development projects funded under the Horizon 2020 framework programme during the period 2014-2018. The specific contributions of the Joint Research Centre to security research are also highlighted. Finally, future avenues for security and defence research and development are discussed. Please note that the executive summary of this landscape report has been published simultaneously as a companion document.JRC.E.7-Knowledge for Security and Migratio

QoE on media deliveriy in 5G environments

231 p.5G expandirá las redes móviles con un mayor ancho de banda, menor latencia y la capacidad de proveer conectividad de forma masiva y sin fallos. Los usuarios de servicios multimedia esperan una experiencia de reproducción multimedia fluida que se adapte de forma dinámica a los intereses del usuario y a su contexto de movilidad. Sin embargo, la red, adoptando una posición neutral, no ayuda a fortalecer los parámetros que inciden en la calidad de experiencia. En consecuencia, las soluciones diseñadas para realizar un envío de tráfico multimedia de forma dinámica y eficiente cobran un especial interés. Para mejorar la calidad de la experiencia de servicios multimedia en entornos 5G la investigación llevada a cabo en esta tesis ha diseñado un sistema múltiple, basado en cuatro contribuciones.El primer mecanismo, SaW, crea una granja elástica de recursos de computación que ejecutan tareas de análisis multimedia. Los resultados confirman la competitividad de este enfoque respecto a granjas de servidores. El segundo mecanismo, LAMB-DASH, elige la calidad en el reproductor multimedia con un diseño que requiere una baja complejidad de procesamiento. Las pruebas concluyen su habilidad para mejorar la estabilidad, consistencia y uniformidad de la calidad de experiencia entre los clientes que comparten una celda de red. El tercer mecanismo, MEC4FAIR, explota las capacidades 5G de analizar métricas del envío de los diferentes flujos. Los resultados muestran cómo habilita al servicio a coordinar a los diferentes clientes en la celda para mejorar la calidad del servicio. El cuarto mecanismo, CogNet, sirve para provisionar recursos de red y configurar una topología capaz de conmutar una demanda estimada y garantizar unas cotas de calidad del servicio. En este caso, los resultados arrojan una mayor precisión cuando la demanda de un servicio es mayor