Directional Estimation for Robotic Beating Heart Surgery

In robotic beating heart surgery, a remote-controlled robot can be used to carry out the operation while automatically canceling out the heart motion. The surgeon controlling the robot is shown a stabilized view of the heart. First, we consider the use of directional statistics for estimation of the phase of the heartbeat. Second, we deal with reconstruction of a moving and deformable surface. Third, we address the question of obtaining a stabilized image of the heart

Kooperative Regelungskonzepte auf Basis der Spieltheorie und deren Anwendung auf Fahrerassistenzsysteme

Cooperative control loops in which human and a technical automation system perform a control task in close cooperation are investigated. A control framework is proposed which is based on a formal description of the cooperative control problem. The main idea of the control algorithm is to solve a differential game on a sliding horizon. The concept has been applied to design two cooperative advanced driver-assistance systems. One for the longitudinal driving task, one for the lateral driving task

Kooperative Regelungskonzepte auf Basis der Spieltheorie und deren Anwendung auf Fahrerassistenzsysteme

Diese Arbeit betrachtet Regelkreise, in denen die Regelaufgabe von Menschen und maschinellen Reglern gemeinsam ausgeführt wird. Für diese maschinellen Regler wird systematisch ein formalisiertes Regelkonzept abgeleitet. Ein wesentlicher Teil der Arbeit besteht in der Entwicklung von Algorithmen für die Implementierung. Als Anwendungsbeispiel werden zwei kooperative Fahrerassistenzsysteme vorgestellt. Am Fahrsimulator durchgeführte Studien zeigen eine deutliche Verbesserung des Fahrverhaltens aber auch des Kraftstoffverbrauchs