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Parallele Bewegungsplanung in dynamischen Umgebungen
Dieser interne Bericht gibt einen Ueberblick ueber die aktuellen
Forschungsergebnisse aus dem gleichnamigen Projekt. Hierbei wird das
Problem der praktikablen Bewegungsplanung fuer Industrieroboter in
dynamischen Umgebungen angegangen. Der Grundalgorithmus ohne
wesentliche off-line Berechnungen basiert auf der A*-Suche und arbeitet
im impliziten, diskretisierten Konfigurationsraum. Die Kollisionen
werden im kartesischen Arbeitsraum durch hierarchische
Abstandsberechnung im gegebenen CAD-Modell erkannt. Eine zyklische
Aufteilung des Suchraums auf die einzelnen Prozessoren ermoeglicht eine
gut skalierbare Parallelverarbeitung fuer nachrichten-gekoppelte
Rechnersysteme. Die Leistungsfaehigkeit des Bewegungsplaners wird an
einem Satz von Benchmark-Problemen validiert. Unterstuetzt durch eine
optimale Diskretisierung zeigt der neuartige Ansatz einen linearen
Speedup. Fuer Umgebungen mit unbewegten Hindernissen liegen die
Laufzeiten im Sekundenbereich. Zur weiteren Beschleunigung der
Bewegungsplanung wird erstmalig eine heuristische hierarchische
Suche im impliziten Konfigurationsraum eingefuehrt. Fuer zweidimensionale
Benchmark-Probleme ergibt die Hierarchisierung eine starke Reduktion des
Suchaufwandes
Virtuelle RealitĂ€ten fĂŒr die chirurgische Ausbildung: Strukturen, Algorithmen und ihre Anwendung
Die vorliegende Arbeit beschreibt Strukturen und Algorithmen zum Bau virtueller RealitĂ€ten fĂŒr die chirurgische Ausbildung. Anwendungsbeispiel ist die Software des Augenoperationssimulators EyeSi; alle Verfahren wurden aber in gröĂerer Allgemeinheit fĂŒr die Softwarebibliothek VRM (Virtuelle RealitĂ€t in der Medizin) implementiert. (1) DatenreprĂ€sentation: Zu ReprĂ€sentation der Daten einer virtuellen Welt wird ein gerichteter Multigraph mit attributierten Knoten und gefĂ€rbten Kanten vorgeschlagen. Die strukturelle Information wird in knotenzentrierten Adjazenzlisten gespeichert. Um schnellen sequentiellen Zugriff zu ermöglichen, können einzelne Attribute in zusammenhĂ€ngenden Speicherbereichen abgelegt werden. Mit Hilfe einer dĂŒnnen Zugriffsschicht werden Sichten auf Subgraphen definiert, innerhalb derer Typsicherheit und Zugriffsschutz gewĂ€hrleistet sind. AusdrucksmĂ€chtigkeit und Zugriffsgeschwindigkeit des Datenformats ermöglichen es, alle Informationen ĂŒber die virtuelle Welt auf einheitliche Weise zu reprĂ€sentieren -- die inneren Strukturen der Objekte genauso wie szenegraphĂ€hnliche Beziehungen der Objekte untereinander. (2) Softwarearchitektur: Die Software fĂŒr einen VR-Simulator wird in die Komponenten I/O (VR-Interfaces), Simulation (Berechnung der physikalischen VorgĂ€nge) und Systemsteuerung (GUI, Benutzerverwaltung, Multimedia-Ausgabe) aufgeteilt. Die Komponenten werden auf logische und softwaretechnische Weise getrennt, so dass die Softwareentwicklung in unabhĂ€ngigen Teilprojekten erfolgen kann. Die Datenströme zwischen den Komponenten können umgeleitet werden. Dies ermöglicht es beispielsweise, Trainingssitzungen aufzuzeichnen und wiederzugeben, mehrere Simulatoren miteinander zu koppeln oder den grafischen Renderer auszutauschen. Anhand bestehender psychologischer Untersuchungen wird eine VR-Echtzeitbedingung definiert. Auf der Basis von Laufzeitmessungen wird diskutiert, unter welchen Bedingungen die VR-Echtzeitbedingung auch auf Standard-PCs erfĂŒllt werden kann. Es wird vorgeschlagen, zeitintensive VorgĂ€nge auf unabhĂ€ngige, aber synchron arbeitende Subsysteme auszulagern. EyeSi setzt diesen Vorschlag bei der Kollisionserkennung mit Grafikoperationen sowie bei der FPGA-basierten Bildverarbeitung des Trackingsystems um. (3) Gewebeinteraktion: Der erste Schritt bei der Berechnung einer Gewebeinteraktion ist die Erkennung der Kollision zwischen einem Instrument und einem GewebestĂŒck. Standard-Verfahren sind hĂ€ufig ungeeignet, da sie die möglichen Objektformen zu sehr einschrĂ€nken oder eine zeitaufwĂ€ndige Vorberechnung benötigen. Es wurde daher ein bildbasiertes Verfahren entwickelt, das auf einem Vorschlag von Myszkowski et al. (1995) basiert. Es wird gezeigt, dass unter bestimmten Bedingungen ein lokales KonvexitĂ€tskriterium gilt, mit dessen Hilfe ein Rendering-Schritt eingespart werden kann. Durch BerĂŒcksichtigung der vorgegebenen Interaktions- und Deformationsrichtungen entfĂ€llt ein weiterer Rendering-Schritt. FĂŒr die Berechnung von Deformationsvektoren werden die z-Buffer-EintrĂ€ge genutzt, kollidierende Polygone werden ĂŒber eine eindeutige FĂ€rbung im Color-Buffer identifiziert. Es wird gezeigt, dass mit diesem Ansatz Kollisionserkennung und -antwort in EyeSi schnell genug berechnet werden können. Es wird diskutiert, wie bei der Kollisionsantwort Oszillationen und daraus resultierende numerische InstabilitĂ€ten vermieden werden können. FĂŒr die Gewebedeformation stellt die VRM-Bibliothek FEM-Verfahren, ChainMail- und Feder-Masse-Modelle zur VerfĂŒgung. Es werden verschiedene Integrationsmethoden fĂŒr Feder-Masse-Modelle diskutiert. Um bei expliziter Integration den StabilitĂ€tsbereich zu vergröĂern, wird die Dehnungskorrektor von Provot (1995) mit einer Feder-Sortierung verbunden. Zur lokalen Gitterverfeinerung wird ein einfaches Verfahren vorgestellt. (4) EyeSi: EyeSi ist eine virtuelle RealitĂ€t zum Training von Augenoperationen. Es werden alle wesentlichen Aspekte einer realen Operation nachgebildet: ein stereoskopisches Display ersetzt das Stereomikroskop. Originalgetreue Instrumente werden in einem Metallauge bewegt; die Positionen der Objekte werden mit einem optischen Trackingsystem gemessen. Ein PC ĂŒbernimmt die Verwaltungsaufgaben des Systems: Benutzerverwaltung, GUI-Steuerung ĂŒber einen Touchscreen, Kontrolle, Auswertung und Aufzeichnung von TrainingslĂ€ufen, realistische 3D-Visualisierung ĂŒber einen eigenen Renderer sowie generische Routinen fĂŒr die Instrument-Gewebe-Interaktion. Innerhalb dieses Rahmens sind verschiedene Trainingsmodule implementiert, die dem angehenenden Chirurgen nicht nur grundlegende manuelle FĂ€higkeiten vermitteln, sondern die DurchfĂŒhrung vollstĂ€ndiger Operationen gestatten. Durch die realistische Gewebesimulation und das aufwĂ€ndige VR-Interface ist eine ĂŒberzeugende virtuelle RealitĂ€t entstanden, die bereits in der ophthalmochirurgischen Ausbildung im Einsatz ist
Intelligentes FĂŒhrungskonzept fĂŒr ein Autonomes Unterwasserfahrzeug in Sondersituationen
AbstractThis thesis introduces a complete and new concept for the control
of an AUV in special situations. Such a special situation occurs when an
Object detected during the mission is tangential to the proposed route; in
such a situation the possible actions are identification or evasion of the
object. The design of the concept had to take into account a number of
practical requirements (Safety, Robustness, Computation time and Optimality
of the solution), for the processes and algorithms; these requirements had
to be met within the hardware and software specifications and operational
constraints of the AUV system. Such specifications include non-holonome,
delayed motion behaviour of the AUV, the available environmental sensors,
the vehicleâs software architecture, development and communication
software. The operational constraints of a AUV may be characterised by
manoeuvres in three dimensional space in adverse conditions with strong
water currents, bad (sonar) visibility and high water pressure; taking into
account safety distances to the seafloor and geographical obstacles,
manmade constructions and debris.The concept developed is of modular
construction and includes components for collision detection, goal
generation, collision avoidance, vehicle guidance for identification tasks
and general vehicle control. A two phase concept was used for the collision
detection; this allows a rapid collision verification through the use of
simple collision tests which leads to a pre-selection of possible collision
candidates. The collision avoidance system, developed during the course of
the research, has a hybrid structure, whereby reactive (Reactive Control)
and planning (Route planning) components work in parallel. The reactive
control takes over the vehicle guidance to avoid the collision,
concurrently the route planning generates a route which will avoid the
obstacle and return the vehicle back on to its original path. Once a route
has been calculated the planning function takes over from the reactive
control to execute the planned route.The new reactive control component
contains a newly developed and original process for construction of
gradient lines that combines the advantages of Harmonic Dipole Potentials
process with the requirements of a path-optimal control which takes into
account the non-holonome, delayed motion behaviour of the vehicle. Due to
the demands of the online generation of a route whilst guaranteeing the
real-time behaviour of the control system as a whole, graph based
techniques for route planning were investigated in the course of the
research. These techniques allow an optimal path according to defined input
to be calculated within a predictable time. Two newly developed techniques
for geometrical graph generation from a configuration space with
elliptic-cylindrical objects and an algorithm for calculating the energy
requirements (inclusive of water-current data) are described in detail.
Even though the guidance concept presented in this thesis was developed for
an autonomous underwater vehicle (AUV), the concept or parts of the concept
are equally applicable to land based or aerial mobile autonomous systems.ZusammenfassungDie vorliegende Arbeit stellt ein vollstÀndiges und neues
Konzept zur FahrzeugfĂŒhrung in Sondersituationen fĂŒr ein Autonomes
Unterwasserfahrzeug vor. Eine Sondersituation ist dann gegeben, wenn
wÀhrend einer Mission Objekte den abzufahrenden Routenplan tangieren. Die
möglichen Handlungen bestehen im Ausweichen oder in der Identifikation
dieser Objekte. Bei der Erstellung des Konzeptes gab es eine Reihe
praxisrelevanter Anforderungen (Sicherheit, Robustheit, Rechenzeit,
OptimalitÀt) an die zu entwickelnden Verfahren und Algorithmen, die unter
den hard- und softwaretechnischen Vorgaben und Arbeitsbedingungen
einzuhalten waren. Solche Vorgaben umfassen das nichtholonome, verzögerte
Bewegungsverhalten des Unterwasserfahrzeuges, die Sensorik zur Bestimmung
der Umwelt, die im Fahrzeug eingesetzte Rechentechnik sowie die zu
verwendende Entwicklungs- und Kommunikationssoftware. Die
Arbeitsbedingungen eines Unterwasserfahrzeuges sind durch ein Manövrieren
im dreidimensionalen Raum bei einer möglichen Seeströmung, schlechter Sicht
und hohem Wasserdruck unter Einhaltung eines Sicherheitsabstandes zum
Meeresbodens und zu den geographischen Hindernissen, technischen Bauten und
Altlasten charakterisiert.Das entwickelte Konzept ist modular aufgebaut und
umfasst Komponenten zur KollisionsĂŒberwachung, Zielpunktgenerierung,
Kollisionsvermeidung, FahrzeugfĂŒhrung bei Identifikationsaufgaben sowie zur
Fahrzeugsteuerung. FĂŒr die KollisionsĂŒberwachung wird ein
Zwei-Phasen-Konzept eingesetzt. Dieses Konzept ermöglicht eine schnelle
KollisionsĂŒberprĂŒfung durch die Verwendung einfacher Kollisionstests zur
Vorselektion möglicher Kollisionskandidaten. Das in dieser Arbeit
entwickelte Kollisionsvermeidungssystem besitzt eine hybride Struktur, bei
der ein reaktiver (Reaktive Steuerung) und ein planender Ansatz
(Wegeplanung) parallel arbeiten. Die Reaktive Steuerung ĂŒbernimmt die
FĂŒhrung des Fahrzeuges, wĂ€hrend die Wegeplanung einen Routenplan generiert.
Steht ein Routenplan zur VerfĂŒgung, arbeitet die Wegeplanung diesen ab. FĂŒr
die Reaktive Steuerung wurde ein neues Verfahren zur geometrischen
Konstruktion von Gradientenlinien entwickelt. Es verbindet die Vorteile des
von Guldner entwickelten Verfahrens der Harmonischen Dipolpotentiale mit
der Forderung einer wegoptimalen Fahrweise unter BerĂŒcksichtigung des
nichtholonomen, verzögerten Bewegungsverhaltens des Fahrzeuges. Durch die
Forderung der online-Erzeugung eines Routenplanes unter GewÀhrleistung des
Echtzeitverhaltens des Systems wurden graphenbasierte Verfahren fĂŒr die
Wegeplanung untersucht. Diese Verfahren ermöglichen es, einen optimalen Weg
nach definierten Vorgaben in einer kalkulierbaren Zeit zu ermitteln. Zwei
neu entwickelte Verfahren zur Generierung eines geometrischen Graphen aus
einem Konfigurationsraum mit elliptischen Objektzylindern sowie ein
Algorithmus zur Bestimmung der Fahrtkosten unter Einbeziehung der
Strömungsinformation werden detailliert beschrieben. Obgleich das in dieser
Arbeit vorgestellte FĂŒhrungskonzept fĂŒr ein Autonomes Unterwasserfahrzeug
entwickelt wurde, können Teile dieser Arbeit auch fĂŒr boden- und
luftgefĂŒhrte Autonome Mobile Systeme angewandt werden.Auch im Buchhandel erhĂ€ltlich:
Intelligentes FĂŒhrungskonzept fĂŒr ein autonomes Unterwasserfahrzeug in Sondersituationen / von Mike Joachim Eichhorn
. - DĂŒsseldorf : VDI-Verl., 2007. XIII, 172 S.. : Ill., graph. Darst.
ISBN 978-3-18-512708-3
Preis: 51,30
Integration von 3D-"Time of Flight"-Kameras in Applikationen zur sicheren Steuerung autonomer Roboter
Optische Sensoren sind heutzutage aus den Bereichen mobile Robotik und Industrierobotik nicht mehr wegzudenken. Laserscanner und Stereovisionsysteme dienen hauptsĂ€chlich zur Erfassung des Roboterumfelds. Hierbei werden diese Sensoren gröĂtenteils in Kombination verwendet, um die SchwĂ€chen der einzelnen Systeme zu kompensieren. Dies hat einen nicht unerheblichen Aufwand zur Sensorfusion und zur Integration in die Robotersysteme zur Folge. Die PMD-Technik, welche in den letzten Jahren eine enorme Entwicklung bezĂŒglich der erreichbaren Messgenauigkeit vollzogen hat, verspricht in diesem Umfeld eine hervorragende, kostengĂŒnstige und leicht zu integrierende Alternative zu sein.
Die Arbeit beschĂ€ftigt sich mit der Untersuchung der LeistungsfĂ€higkeit der PMD-Kameratechnik in dem Gebiet der Kollisionsvermeidung durch Ăberwachung des Roboterumfeldes bei Handhabungsrobotern und fĂŒr mobile Robotersysteme. Diese wird anhand von zwei verschiedenen Beispielapplikationen untersucht. Im Bereich der mobilen Robotik wird ein fahrerloses Transportsystem aufgebaut, welches allein auf Grundlage der 3D PMD-Bilder die autonome Navigation in einer nur teilweise bekannten Umgebung beherrscht. Hierzu wurden PMD basierte Algorithmen zur Selbstlokalisierung, Hinderniserkennung sowie reaktiven Bahnplanung entworfen. Die zweite Applikation befasst sich mit der Ăberwachung von RoboterarbeitsrĂ€umen im Gebiet der Handhabungsrobotik. Spezielle auf die PMD-Kamera angepasste Algorithmen gewĂ€hrleisten das Erkennen von Fremdobjekten und Personen in der Roboterzelle. Dies ermöglicht dem Roboter entsprechend zu reagieren und alternative kollisionsfreie Trajektorien zu finden. Auf die Installation von SicherheitszĂ€unen, die heutzutage im industriellen Umfeld noch Standard sind, kann aufgrund dessen verzichtet werden, so dass zum Beispiel die Option zu einer Mensch-Roboter-Kooperation geschaffen wird. Zudem bietet die PMD basierte Bahnplanung von Robotertrajektorien den Vorteil, dass zeitintensive Teach-In-Prozesse zum Einlernen von Trajektorien entfallen und Roboterzellen schneller in Betrieb genommen werden können