Pseudo-random Aloha for Enhanced Collision-recovery in RFID

In this letter we motivate the need to revisit the MAC protocol used in Gen2 RFID system in order to leverage receiver structures with Collision Recovery capabilities at the PHY layer. To this end we propose to consider a simple variant of the Framed Slotted Aloha with pseudo-random (deterministic) slot selection as opposite to the classical random selection. Pseudo-random access allows naturally to implement Inter-frame Successive Interference Cancellation (ISIC) without changing the PHY modulation and coding format of legacy RFID standard. By means of simulations we show that ISIC can bring 20-25% gain in throughput with respect to traditional intra-frame SIC. Besides that, we elaborate on the potential of leveraging pseudo-random access protocols in combination with advanced PHY techniques in the context of RFID applications.Comment: This manuscript has been submitted to IEEE on the 19th September 201

Performance evaluation of frame slotted aloha with diversity and interference cancellation

Since 1995, Machine to Machine (M2M) networks are spreading very quickly. These technologies allow both wired and wireless system communicating with other devices of the same type. Regardless of the type of machine or data, information usually is distributed in the same way, from a machine to a network, and then through a gateway to a system where it can be reviewed. This type of communications require new protocols and optimizations to minimize the energy consumption of the devices of the network to extent their battery life-times. The M2M network considered in this work is composed of a group of devices that are collecting data and, periodically, transmit this data to a coordinator upon request. Once each device is able to transmit the information correctly, passes into a sleep mode for saving energy. Generally, the use of random access protocols such as Aloha provides good results due to its low complexity. On the contrary, its performance is degraded drastically when the data traffic load increases or the number of devices is huge, which is the case in dense M2M networks. For that reason, new versions of the Aloha protocol were developed, such as Slotted-Aloha, which doubles the throughput of classical Aloha. Based on Slotted-Aloha, a new access protocol called Successive Interference Cancellation Frame Slotted Aloha (SICFSA) has been proposed in recent works. In SICFSA, the transmitter devices send multiple copies (replicas) of a data packet in different time slots. Each data packet indicates the time slots where the other replicas are transmitted. At the receiver side, i.e., the coordinator, it tries to recover the data from the transmitters by means of a Successive Interference Cancellation (SIC) algorithm. In order to successfully decode the transmitted packets, the coordinator has to identify the time-slots free of collisions. In this way, this information can be reused in the time-slots with collisions to decode data packets that have collided in the access to the channel. This work evaluates, by means of computer-based simulations using MATLAB and C, the delay and energy performance of a data-collection M2M network that uses SICFSA. The performance of SICFSA is compared with the one of conventional FSA. Results show that SICFSA outperforms FSA in about 50% in terms of delay and coordinator energy consumption, and in terms of devices energy consumption outperforms FSA in about 5%

Evaluación del rendimiento de protocolos Frame Slotted-ALOHA basados en técnicas de cancelación de interferencias para redes M2M

Performance Evaluation of Frame Slotted-ALOHA protocols based on interference cancellation techniques for M2M networks. Since the technologies related to the Internet of Things (IoT) have spread across the world, M2M networks have become more popular. M2M networks allow devices to communicate between each other remotely and without human intervention, through wired or wireless communication channels. These devices have three basic functions: collect, store and transmit information. M2M communications is not different from any other communication process. The devices involved in the transmission form what is called a M2M area network, which is connected to the communication network through the gateway. The gateway manages the data packets and sends the information to a final server, where it subsequently reaches the M2M applications and the end-user. In this project we considered a M2M network used for data collection. It is composed of several devices that send their data packets to the gateway periodically and under request. Once one device has succeed it switches into a low-power mode. Due to the fact that M2M networks include lots of devices, efficiency and protocols optimization are required in order to guarantee low energy consumption and avoiding delays in data transmission. As a first approach, protocols based in ALOHA offer low complexity and easy implementation. However, its performance decreases drastically when the data-traffic-load increases or with a large number of devices. Lots of protocols based in ALOHA have been developed in the search for energy efficiency, such as Slotted-ALOHA (SA) or Frame Slotted-ALOHA (FSA). Previous works evaluated the performance of the Successive Interference Cancellation (SIC) techniques on FSA. In these protocols, the devices send a copy of its data packets in different time slots. Each copy includes the reference to the slots in which the remaining replicas were transmitted. In order to decode data packets, the gateway identifies the slots free of collisions. With the decoded packets, it is able to solve the collisions in other slots where this packet has been sent. This process is known as Successive Interference Cancellation. In this work we evaluate the performance of Intra-frame SIC and Inter-frame SIC. Intra-frame SIC uses the decoded data packets to solve collisions inside a transmission frame. On the other hand, Inter-frame SIC performs the interference cancellation outside the current frame, i.e, packets decoded in current frame are used to solve collisions from past frames, which have been previously stored by the coordinator. In addition, we study the effect of Diversity in FSA, by evaluating some probability density functions (PDF) in the selection of the number of replicas. Therefore, the devices could select a fixed number of replicas or a random number of replicas with uniform PDF or irregular PDF. By means of simulation codes developed in Matlab we evaluate delay and energy consumption using Intra-frame and Inter-frame SIC-FSA. The results were compared against FSA protocol. It was proved that Intra-frame SIC-FSA can reduce average delay and the coordinator's energy consumption in 78%, while Inter-frame SIC-FSA reaches 94% of reduction in delay and energy consumed by the coordinator. In addition, the average energy consumption per device can be reduced by around 18% by using Intra-frame SIC-FSA, while Inter-frame SIC-FSA outperforms FSA protocol by decreasing the energy of the devices in 22%

大規模多元接続ネットワークのためのグラフ構造に基づくランダムアクセス方式

電気通信大学201

High Performance Signal Processing-Based Collision Resolution for Random Access Schemes

Els darrers anys han experimentat un augment de la demanda de serveis interactius per satèl·lit per al gran consum, cobrint serveis fixes i mòbils, tal i com accés de banda ampla, comunicacions màquina-màquina (M2M), supervisió, control i adquisició de dades (SCADA), transaccions i aplicacions de seguretat crítiques. Aquestes xarxes de comunicacions es caracteritzen per tenir una gran població d’usuaris compartint l’amplada de banda amb unes condicions de tràfic molt dinàmiques. Concretament, en el canal de retorn (de l’usuari a la xarxa) de xarxes d’accés de banda ampla, els usuaris residencials generen grans ràfegues de tràfic amb períodes d’inactivitat freqüents. Una situació similar succeeix en xarxes de comunicacions mòbils per satèl·lit, on una gran població de terminals generen transmissions infreqüents de senyalització, serveis basats en la localització or altres aplicacions de missatgeria. Aquests serveis requereixen el desenvolupament de protocols d’accés múltiple eficients que puguin operar en les condicions descrites anteriorment. Els protocols d´accés aleatori són bons candidats per servir tràfic poc predictiu, amb transmissions infreqüents així com sensibles amb el retard. A més, els protocols d´accés aleatori suporten un gran nombre de terminals compartint el canal de comunicacions i requereixen poca complexitat en el terminals. El protocols d´accés aleatori han estat àmpliament estudiats i desplegats en xarxes terrestres, però les seves prestacions són pobres en el entorn satèl·lital, que està caracteritzat per retards de propagació molt grans. Avui en dia, el seu ús en les xarxes de comunicacions per satèl·lit està principalment limitat a la senyalització d’inici de sessió, transmissió de paquets de control i en alguns casos a la transmissió de petits volums de dades amb unes eficiència d’utilització del canal molt baixa. Aquesta tesi proposa tres noves tècniques d’accés aleatori, bens adaptades per proveir els serveis esmentats anteriorment en un entorn satèl·lital, amb altes prestacions i una complexitat en el terminal d’usuari reduïda. Les noves tècniques d’accés aleatori són Contention Resolution Diversity Slotted Aloha (CRDSA), Asynchronous Contention Resolution Diversity Aloha (ACRDA) i Enhanced Spread Spectrum Aloha (E-SSA), adaptades per un tipus d’accés ranurat, asíncron i d’espectre eixamplat respectivament. Les tres tècniques utilitzen una codificació de canal (FEC) robusta, capaç d’operar en front de interferències elevades, que són típiques en l’accés aleatori, i d’un mecanisme de cancel·lació successiva d’interferència que s’implementa en el receptor sobre els paquets descodificats satisfactòriament. Els nous protocols obtenen un throughput normalitzat superior a 1 bit/s/Hz amb una tassa de pèrdua de paquets inferior a 10-3, el qual representa un factor de millora de 1000 respecte a protocols d’accés aleatori tradicionals com l’ALOHA ranurat. Les prestacions de les noves tècniques d’accés aleatori has estat analitzades per mitjà de simulacions, així com amb nou models analítics desenvolupats en aquesta tesi capaços de caracteritzar el tràfic, la distribució estadística de la potència dels paquets, les prestacions de la codificació de canal (FEC) i el procés de cancel·lació d’interferència successiva.Los últimos años han experimentado un crecimiento de la demanda de servicios interactivos por satélite para el gran consumo, cubriendo servicios fijos i móviles, como el acceso de banda ancha, comunicaciones máquina a máquina (M2M), supervisión, control y adquisición de datos (SCADA), transacciones i aplicaciones criticas de seguridad. Estas redes de comunicaciones se caracterizan por tener una gran población de usuarios compartiendo el ancho de banda en unas condiciones de tráfico muy dinámicas. Concretamente, en el canal de retorno (del usuario a la red) de redes de acceso de banda ancha, los usuarios residenciales generan grandes ráfagas de tráfico con periodos frecuentes de inactividad. Una situación similar ocurre en las redes de comunicaciones móviles por satélite, donde una gran población de terminales generan transmisiones infrecuentes de señalización, servicios basados en la localización u otras aplicaciones me mensajería. Estos servicios requieren el desarrollo de protocolos de acceso múltiple eficientes capaces de operar en las condiciones descritas anteriormente. Los protocolos de acceso aleatorio son buenos candidatos para servir el tráfico poco predictivo, con transmisiones infrecuentes así como sensibles al retardo. Además, los protocolos de acceso soportan un gran número de terminales compartiendo el canal de comunicaciones y requieren poca complejidad en los terminales. Los protocolos de acceso aleatorio han estado ampliamente estudiados i desplegados en las redes terrestres, pero sus prestaciones son pobres en el entorno satelital, que se caracteriza por retardos de comunicaciones muy elevados. Hoy en día, su uso en la redes de comunicaciones por satélite está principalmente limitado a la señalización de inicio de sesión, transmisión de pequeños volumenes de datos con eficiencia de utilización del canal muy baja. Esta tesis propone tres nuevas técnicas de acceso aleatorio bien adaptadas para proveer los servicios mencionados anteriormente en un entorno de comunicaciones por satélite, con altas prestaciones y una complejidad en el terminal de usuario reducida. Las nuevas técnicas de acceso aleatorio son Contention Resolution Diversity Slotted Aloha (CRDSA), Asynchronous Contention Resolution Diversity Aloha (ACRDA) y Enhanced Spread Spectrum Aloha (E-SSA), adaptadas para un tipo de acceso ranurado, asíncrono y de espectro ensanchado respectivamente. Las tres técnicas utilizan una codificación de canal (FEC) robusta, capaz de operar en condiciones de interferencia elevadas, que son típicas en el acceso aleatorio, y de un mecanismo de cancelación sucesiva de interferencias que se implementa en el receptor sobre los paquetes que han sido decodificados satisfactoriamente. Los nuevos protocolos obtienen un throughput normalizado superior a 1 bit/s/Hz con una tasa de pérdida de paquetes inferior a 10-3, lo cual representa un factor de mejora de 1000 respecto a los protocolos de acceso aleatorio tradicionales como el ALOHA ranurado. Las prestaciones de las nuevas técnicas de acceso aleatorio han sido analizadas con simulaciones así como con nuevos modelos analíticos desarrollados en esta tesis, capaces de caracterizar el tráfico, la distribución estadística de la potencia de los paquetes, las prestaciones de la codificación de canal (FEC) y el proceso de cancelación sucesiva de interferencias.Over the past years there has been a fast growing demand for low-cost interactive satellite terminals supporting both fixed and mobile services, such as consumer broadband access, machine-to-machine communications (M2M), supervisory control and data acquisition (SCADA), transaction and safety of life applications. These networks, are generally characterized by a large population of terminals sharing the available resources under very dynamic traffic conditions. In particular, in the return link (user to network) of commercial satellite broadband access networks, residential users are likely to generate a large amount of low duty cycle bursty traffic with extended inactivity periods. A similar situation occurs in satellite mobile networks whereby a large number of terminals typically generate infrequent packets for signaling transmission as well for position reporting or other messaging applications. These services call for the development of efficient multiple access protocols able to cope with the above operating conditions. Random Access (RA) techniques are by nature, good candidates for the less predictive, low duty cycle as well as time sensitive return link traffic. Besides, RA techniques are capable of supporting large population of terminals sharing the same capacity and require low terminal complexity. RA schemes have been widely studied and deployed in terrestrial networks, but do not perform well in the satellite environment, which is characterized by very long propagation delays. Today, their use in satellite networks is mainly limited to initial network login, the transmission of control packets, and in some cases, for the transmission of very small volumes of data with very low channel utilization. This thesis proposes three novel RA schemes well suited for the provision of the above-mentioned services over a satellite environment with high performance and low terminal complexity. The new RA schemes are Contention Resolution Diversity Slotted Aloha (CRDSA), Asynchronous Contention Resolution Diversity Aloha (ACRDA) and Enhanced Spread Spectrum Aloha (E-SSA), suited for slotted, unslotted and spread spectrum-based systems respectively. They all use strong Forward Error Correction (FEC) codes, able to cope with heavy co-channel interference typically present in RA, and successive interference cancellation implemented over the successfully decoded packets. The new schemes achieve a normalized throughput above 1 bit/s/Hz for a packet loss ratio below 10-3, which represents a 1000-fold increase compared to Slotted ALOHA. The performance of the proposed RA schemes has been analyzed by means of detailed simulations as well as novel analytical frameworks that characterize traffic and packets power statistical distributions, the performance of the FEC coding as well as the iterative interference cancellation processing at the receiver

Towards zero-power wireless machine-to-machine networks

This thesis aims at contributing to overcome two of the main challenges for the deployment of M2M networks in data collection scenarios for the Internet of Things: the management of massive numbers of end-devices that attempt to get access to the channel; and the need to extend the network lifetime. In order to solve these challenges, two complementary strategies are considered. Firstly, the thesis focuses on the design, analysis and performance evaluation of MAC protocols that can handle abrupt transitions in the traffic load and minimize the energy consumption devoted to communications. And secondly, the use of energy harvesting (EH) is considered in order to provide the network with unlimited lifetime. To this end, the second part of the thesis focuses on the design and analysis of EH-aware MAC protocols. While the Frame Slotted-ALOHA (FSA) protocol has been traditionally adopted in star topology networks for data collection, results show that FSA-based protocols lack of scalability and present synchronization problems as the network density increases. Indeed, the frame length of FSA must be adjusted to the number of contenders, which may be complex to attain in dense networks with large and dynamic number of end-devices. In order to overcome these issues, a tree splitting-based random access protocol, referred to as Low Power Contention Tree-based Access (LP-CTA), is proposed in the first part of this thesis. In LP-CTA, the frame length can be very short and fixed, which facilitates synchronization and provides better network scalability than FSA. While LP-CTA uses data slots for contention, it is possible to use short access requests in minislots, where collisions are resolved using tree splitting, and avoid the contention in data. Since these minislots can be much shorter than the duration of a data packet, the performance can be improved. The Low Power Distributed Queuing (LP-DQ) protocol proposed in this thesis is based on this idea. LP-DQ combines tree splitting with the logic of two distributed queues that manage the contention resolution and the collision-free data transmission. Results show that LP-DQ outperforms LP-CTA and FSA in terms of delay and energy efficiency, and it relaxes the need to know the size of the network and adapts smoothly to any change in the number of end-devices. The approach of LP-DQ is convenient when the messages transmitted by each end-device fit in one single slot, however, if the end-devices generate long messages that have to be fragmented, it is better to add a reservation mechanism in order to boost the performance. In this sense, the LPR-DQ protocol is proposed as an extension of LP-DQ where the concept of reservation is integrated to allow the end-devices reserve as many collision-free slots as needed. The second part of the thesis is devoted to the integration of the MAC layer with the use of energy harvesting. The variability and fluctuations of the harvested energy is considered for the design of EH-aware MAC protocols and three performance metrics are proposed: the probability of delivery, the data delivery ratio and the time efficiency. Previous works on data collection networks with EH focus on DFSA. In this thesis, the EH-CTA protocol is proposed as an adaptation of LP-CTA that takes the energy harvesting process into account. Results show that EH-CTA outperforms DFSA if the energy threshold for an end-device to become active is properly configured. In addition, while DFSA needs to adapt the frame length dynamically, EH-CTA uses a fixed frame length, thus facilitating scalability and synchronization. Finally, the EH-RDFSA and EH-DQ protocols are proposed for scenarios where data must be fragmented. EH-RDFSA is a combination of RFSA and DFSA, and EH-DQ is an extension of LPR-DQ.Esta tesis contribuye a resolver dos de los retos para el despliegue de redes M2M en escenarios de recolección de datos para el Internet de las Cosas: la gestión del acceso al canal de un número masivo de dispositivos; y la necesidad de extender la vida de la red. Para resolverlos se consideran dos estrategias complementarias. En primer lugar, se centra en el diseño, el análisis y la evaluación de protocolos MAC que pueden manejar transiciones abruptas de tráfico y reducen el consumo de energía. Y en segundo lugar, se considera el uso de mecanismos de captura de energía (Energy Harvesters, EH) para ofrecer un tiempo de vida ilimitado de la red. Con este fin, la segunda parte de la tesis se centra en el diseño y el análisis de protocolos MAC de tipo "EH-aware". Mientras que Frame Slotted-ALOHA (FSA) ha sido tradicionalmente adoptado en aplicaciones de recolección de datos, los resultados muestran que FSA presenta problemas de escalabilidad y sincronización cuando aumenta la densidad de la red. De hecho, la longitud de trama de FSA se debe ajustar según sea el número de dispositivos, lo cual puede ser difícil de estimar en redes con un número elevado y dinámico de dispositivos. Para superar estos problemas, en esta tesis se propone un protocolo de acceso aleatorio basado en "tree-splitting" denominado Low Power Contention Tree-based Access (LP-CTA). En LP-CTA, la longitud de trama puede ser corta y constante, lo cual facilita la sincronización y proporciona mejor escalabilidad. Mientras que LP-CTA utiliza paquetes de datos para la contienda, es posible utilizar solicitudes de acceso en mini-slots, donde las colisiones se resuelven utilizando "tree-splitting", y evitar la contención en los datos. Dado que estos mini-slots pueden ser mucho más cortos que la duración de un slot de datos, el rendimiento de LP-CTA puede ser mejorado. El protocolo Low Power Distributed Queuing (LP-DQ) propuesto en esta tesis se basa en esta idea. LP-DQ combina "tree-splitting" con la lógica de dos colas distribuidas que gestionan la resolución de la contienda en la solicitud de acceso y la transmisión de datos libre de colisiones. Los resultados demuestran que LP-DQ mejora LP-CTA y FSA en términos de retardo y eficiencia energética, LP-DQ no requiere conocer el tamaño de la red y se adapta sin problemas a cualquier cambio en el número de dispositivos. LP-DQ es conveniente cuando los mensajes transmitidos por cada dispositivo caben en un único slot de datos, sin embargo, si los dispositivos generan mensajes largos que requieren fragmentación, es mejor añadir un mecanismo de reserva para aumentar el rendimiento. En este sentido, el protocolo LPR-DQ se propone como una extensión de LP-DQ que incluye un mecanismo de reserva para permitir que cada dispositivo reserve el número de slots de datos según sea el número de fragmentos por mensaje. La segunda parte de la tesis está dedicada a la integración de la capa MAC con el uso de "Energy Harvesters". La variabilidad y las fluctuaciones de la energía capturada se consideran para el diseño de protocolos MAC de tipo "EH-aware" y se proponen tres métricas de rendimiento: la probabilidad de entrega, el "Data Delivery Ratio" y la eficiencia temporal. Los trabajos previos en redes de recolección de datos con EH se centran principalmente en DFSA. En esta tesis, el protocolo EH-CTA se propone como una adaptación de LP-CTA que tiene en cuenta el proceso de captura de energía. Los resultados muestran que EH-CTA supera DFSA si el umbral de energía para que un dispositivo se active está configurado correctamente. Además, mientras que en DFSA se necesita adaptar la longitud de trama de forma dinámica, EH-CTA utiliza una longitud de trama fija, facilitando así la escalabilidad y la sincronización. Por último, se proponen los protocolos EH-RDFSA y EH-DQ para escenarios en los que los datos deben ser fragmentados. EH-RDFSA es una combinación de RFSA y DFSA, y EH-DQ es una extensión de LPR-DQ.Aquesta tesi contribueix a resoldre dos dels reptes per al desplegament de xarxes M2M en escenaris de recol·lecció de dades per a l'Internet de les Coses: la gestió de l'accés al canal d'un nombre massiu de dispositius; i la necessitat d'extendre la vida de la xarxa. Per resoldre'ls es consideren dues estratègies complementàries. En primer lloc, es centra en el disseny, l'anàlisi i l'avaluació de protocols MAC que poden manegar transicions abruptes de trànsit i redueixen el consum d'energia. I en segon lloc, es considera l'ús de mecanismes de captura d'energia (Energy Harvesters, EH) per a oferir un temps de vida il·limitat de la xarxa. Amb aquesta finalitat, la segona part de la tesi es centra en el disseny i l'anàlisi de protocols MAC de tipus "EH-aware".Mentre que Frame Slotted-ALOHA (FSA) ha estat tradicionalment adoptat en aplicacions de recol·lecció de dades, els resultats mostren que FSA presenta problemes d'escalabilitat i sincronització quan augmenta la densitat de la xarxa. De fet, la longitud de trama de FSA s'ha d'ajustar segons sigui el nombre de dispositius, la qual cosa pot ser difícil d'estimar en xarxes amb un nombre elevat i dinàmic de dispositius. Per superar aquests problemes, en aquesta tesi es proposa un protocol d'accés aleatori basat en "tree-splitting" denominat Low Power Contention Tree-based Access (LP-CTA). En LP-CTA, la longitud de trama pot ser curta i constant, la qual cosa facilita la sincronització i proporciona millor escalabilitat.Mentre que LP-CTA utilitza paquets de dades per a la contenció, és possible utilitzar sol·licituds d'accés a mini-slots, on les col·lisions es resolen utilitzant "tree-splitting", i evitar la contenció a les dades. Atès que aquests mini-slots poden ser molt més curts que la durada d'un slot de dades, el rendiment de LP-CTA pot ser millorat. El protocol Low Power Distributed Queuing (LP-DQ) proposat en aquesta tesi es basa en aquesta idea. LP-DQ combina "tree-splitting" amb la lògica de dues cues distribuïdes que gestionen la resolució de la contenció en la sol·licitud d'accés i la transmissió de dades lliure de col·lisions. Els resultats demostren que LP-DQ millora LP-CTA i FSA en termes de retard i eficiència energètica, LP-DQ no requereix conèixer la mida de la xarxa i s'adapta sense problemes a qualsevol canvi en el nombre de dispositius.LP-DQ és convenient quan els missatges transmesos per cada dispositiu caben en un únic slot de dades, però, si els dispositius generen missatges llargs que requereixen fragmentació, és millor afegir un mecanisme de reserva per augmentar el rendiment. En aquest sentit, el protocol LPR-DQ es proposa com una extensió de LP-DQ que inclou un mecanisme de reserva per a permetre que cada dispositiu reservi el nombre de slots de dades segons sigui el nombre de fragments per missatge.La segona part de la tesi està dedicada a la integració de la capa MAC amb l'ús de "Energy Harvesters". La variabilitat i les fluctuacions de l'energia capturada es consideren per al disseny de protocols MAC de tipus "EH-aware" i es proposen tres mètriques de rendiment: la probabilitat d'entrega, el "Data Delivery Ratio" i l'eficiència temporal.Els treballs previs en xarxes de recol·lecció de dades amb EH se centren principalment en DFSA. En aquesta tesi, el protocol EH-CTA es proposa com una adaptació de LP-CTA que té en compte el procés de captura d'energia. Els resultats mostren que EH-CTA supera DFSA si el llindar d'energia perquè un dispositiu s'activi s'ajusta correctament. A més, mentre que a DFSA es necessita adaptar la longitud de trama de forma dinàmica, EH-CTA utilitza una longitud de trama fixa, facilitant així l'escalabilitat i la sincronització. Finalment, es proposen els protocols EH-RDFSA i EH-DQ per a escenaris en els quals les dades han de ser fragmentades. EH-RDFSA és una combinació de RFSA i DFSA, i EH-DQ és una extensió de LPR-DQ.Postprint (published version