Modeling and Inverse Controller Design for an Unmanned Aerial Vehicle Based on the Self-Organizing Map

The next generation of aircraft will have dynamics that vary considerably over the operating regime. A single controller will have difficulty to meet the design specifications. In this paper, a SOM-based local linear modeling scheme of an unmanned aerial vehicle (UAV) is developed to design a set of inverse controllers. The SOM selects the operating regime depending only on the embedded output space information and avoids normalization of the input data. Each local linear model is associated with a linear controller, which is easy to design. Switching of the controllers is done synchronously with the active local linear model that tracks the different operating conditions. The proposed multiple modeling and control strategy has been successfully tested in a simulator that models the LoFLYTE UAV

Réseaux de neurones, SVM et approches locales pour la prévision de séries temporelles

La prévision des séries temporelles est un problème qui est traité depuis de nombreuses années. On y trouve des applications dans différents domaines tels que : la finance, la médecine, le transport, etc. Dans cette thèse, on s est intéressé aux méthodes issues de l apprentissage artificiel : les réseaux de neurones et les SVM. On s est également intéressé à l intérêt des méta-méthodes pour améliorer les performances des prédicteurs, notamment l approche locale. Dans une optique de diviser pour régner, les approches locales effectuent le clustering des données avant d affecter les prédicteurs aux sous ensembles obtenus. Nous présentons une modification dans l algorithme d apprentissage des réseaux de neurones récurrents afin de les adapter à cette approche. Nous proposons également deux nouvelles techniques de clustering, la première basée sur les cartes de Kohonen et la seconde sur les arbres binaires.Time series forecasting is a widely discussed issue for many years. Researchers from various disciplines have addressed it in several application areas : finance, medical, transportation, etc. In this thesis, we focused on machine learning methods : neural networks and SVM. We have also been interested in the meta-methods to push up the predictor performances, and more specifically the local models. In a divide and conquer strategy, the local models perform a clustering over the data sets before different predictors are affected into each obtained subset. We present in this thesis a new algorithm for recurrent neural networks to use them as local predictors. We also propose two novel clustering techniques suitable for local models. The first is based on Kohonen maps, and the second is based on binary trees.TOURS-Bibl.électronique (372610011) / SudocSudocFranceF

Einsatz adaptiver Lernverfahren zur Regelung industrieller Verbrennungsprozesse

In dieser Arbeit wird dargestellt, wie lernfähige adaptive Prozessmodelle zum Verbessern der Prozessführung in großen industriellen Verbrennungsanlagen beitragen können. Dazu werden die wesentlichen Bestandteile eines solchen Verbrennungsprozesses dargestellt, und es wird erläutert, warum konventionelle Regelungsverfahren (z.B. PID-Regler) Teile dieses Prozesses nicht oder nur unzureichend beherrschen können. Lernfähige Modelle sind prinzipiell in der Lage eine bessere Prozessführung zu gewährleisten. Ebenso wird gezeigt, welche Probleme die Standard-Lernverfahren mit den Daten realer Prozesse haben. Im Hauptteil der Arbeit werden drei Verbesserungsansätze erarbeitet: Der Einfluss von verrauschten Daten auf den Lernvorgang. Um trotz solcher Daten gute Modelle zu erhalten, werden sowohl verrauschte Punkte (Ausreißer) aus dem Datensatz entfernt als auch robuste Trainingsverfahren eingesetzt. Die Anpassung eines lernfähigen Modells an Veränderungen des Prozesses über langen Zeiträumen. Es wird gezeigt, dass ein Adaptieren des Modells zu Vorteilen gegenüber einem statischen Modell führt. Auf Verbrennungsdaten werden die besten Ergebnisse mit der gewichteten Kombination von adaptiven Modellen in Ensembles erreicht. Die funktionale Sicherheit der Stellstrategie eines lernfähigen Modells. Lernfähige Standardverfahren scheitern oft an der Verteilung der Daten in bereits geregelten Prozessen. Zur Vermeidung solcher Fehler werden mehrere sich ergänzende Ansätze entwickelt. Bedeutsam ist dabei das Einfügen von Expertenwissen in den Lernprozess. Durch Abgleich mit bereits vorhandenen Daten der Anlage kann gezielt Wissen für unbekannte Bereiche integriert und die Zuverlässigkeit lernfähiger Regler erhöht werden. Das wesentliche Herausstellungsmerkmal dieser Arbeit im Vergleich zu anderen Arbeiten auf dem Gebiet der lernfähigen Prozessmodelle liegt im unmittelbaren praktischen Bezug zu Verbrennungsprozessen. Die vorgestellten Verfahren wurden auf verschiedenen Müllverbrennungsanlagen und Zementwerken über mehrere Wochen und Monate erprobt. Es werden Lösungsmöglichkeiten aufgezeigt, die es ermöglichen, lernfähige Systeme über lange Zeiträume aktiv Stellgrößen regeln zu lassen und so eine erhebliche Verbesserung der Prozessführung zu erreichen.Auch im Buchhandel erhältlich: Einsatz adaptiver Lernverfahren zur Regelung industrieller Verbrennungsprozesse / Frank-Florian Steege Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2015. - 371 S. ISBN 978-3-86360-114-0 Preis: 30,00

Prévision statistique de la qualité de l'air et d'épisodes de pollution atmosphérique en Corse

The objective of this doctoral work is to develop a forecasting model able to correctly predict next day pollutant concentrations in Corsica. We focused on PM10 and ozone, the two most problematic pollutants in the island. The model had to correspond to the constraints of an operational use in a small structure like Qualitair Corse, the local air quality monitoring network. The prediction was performed using artificial neural networks. These statistical models offer a great precision while requiring few computing resources. We chose the MultiLayer Perceptron (MLP), with input data coming from pollutants measurements, meteorological measurements, chemical transport model (CHIMERE via AIRES platform) and numerical weather predictionmodel (AROME). The configuration of the MLP was optimized prior to machine learning, in accordance with the principle of parsimony. To improve forecasting performances, we led a feature selection study. We compared the use of genetic algorithms, simulated annealing and principal componentanalysis to optimize the choice of input variables. The pruning of the MLP was also implemented. Then we proposed a new type of hybrid model, combination of a classification model and various MLPs, each specialized on a specific weather pattern. These models, which need largelearning datasets, allow an improvement of the forecasting for extreme and rare values, corresponding to pollution peaks. We led unsupervised classification with self organizing maps coupled with k-means algorithm, and with hierarchical ascendant classification. Sensitivity analysis wasled with ROC curves. We developed the application “Aria Base” running with Matlab and its Neural Network Toolbox, able to manage our datasets, to lead rigorously the experiments and to create operational models.We also developed the application “Aria Web” to be used daily by Qualitair Corse. It is able to lead automatically the prevision with MLP, and to synthesize forecasting information provided by other organizations and available on the Internet.L’objectif de ces travaux de doctorat est de développer un modèle prédictif capable de prévoir correctement les concentrations en polluants du jour pour le lendemain en Corse. Nous nous sommes intéressés aux PM10 et à l’ozone, les deux polluants les plus problématiques sur l’île.Le modèle devait correspondre aux contraintes d’un usage opérationnel au sein d’une petite structure, comme Qualitair Corse, l’association locale de surveillance de la qualité de l’air. La prévision a été réalisée à l’aide de réseaux de neurones artificiels. Ces modèles statistiquesoffrent une grande précision tout en nécessitant peu de ressources informatiques. Nous avons choisi le Perceptron MultiCouche (PMC), avec en entrée à la fois des mesures de polluants, des mesures météorologiques, et des sorties de modèles de chimie-transport (CHIMERE via laplate-forme AIRES) et de modèles météorologiques (AROME). La configuration des PMC a été optimisée avant leur apprentissage automatique, en conformité avec le principe de parcimonie. Pour en améliorer les performances, une étude de selection de variables a été au préalable menée. Nous avons comparé l’usage d’algorithmes génétiques, de recuits simulés et d’analyse en composantes principales afin d’optimiser le choix des variablesd’entrées. L’élagage du PMC a été également mis en oeuvre. Nous avons ensuite proposé un nouveau type de modèle hybride, combinaison d’un classifieur et de plusieurs PMC, chacun spécialisé sur un régime météorologique particulier. Ces modèles, qui demandent un large historique de données d’apprentissage, permettent d’améliorer la prévision des valeurs extrêmes et rares, correspondant aux pics de pollution. La classificationnon-supervisée a été menée avec des cartes auto-organisatrices couplées à l’algorithme des kmeans, ainsi que par classification hiérarchique ascendante. L’analyse de sensibilité à été menée grâce à l’usage de courbes ROC.Afin de gérer les jeux de données utilisés, de mener les expérimentations de manière rigoureuse et de créer les modèles destinés à l’usage opérationnel, nous avons développé l’application « Aria Base », fonctionnant sous Matlab à l’aide de la Neural Network Toolbox.Nous avons également développé l’application « Aria Web » destinée à l’usage quotidian à Qualitair Corse. Elle est capable de mener automatiquement les prévisions par PMC et de synthétiser les différentes informations qui aident la prévision rendues disponibles sur internetpar d’autres organismes