Robotic Wireless Sensor Networks

In this chapter, we present a literature survey of an emerging, cutting-edge, and multi-disciplinary field of research at the intersection of Robotics and Wireless Sensor Networks (WSN) which we refer to as Robotic Wireless Sensor Networks (RWSN). We define a RWSN as an autonomous networked multi-robot system that aims to achieve certain sensing goals while meeting and maintaining certain communication performance requirements, through cooperative control, learning and adaptation. While both of the component areas, i.e., Robotics and WSN, are very well-known and well-explored, there exist a whole set of new opportunities and research directions at the intersection of these two fields which are relatively or even completely unexplored. One such example would be the use of a set of robotic routers to set up a temporary communication path between a sender and a receiver that uses the controlled mobility to the advantage of packet routing. We find that there exist only a limited number of articles to be directly categorized as RWSN related works whereas there exist a range of articles in the robotics and the WSN literature that are also relevant to this new field of research. To connect the dots, we first identify the core problems and research trends related to RWSN such as connectivity, localization, routing, and robust flow of information. Next, we classify the existing research on RWSN as well as the relevant state-of-the-arts from robotics and WSN community according to the problems and trends identified in the first step. Lastly, we analyze what is missing in the existing literature, and identify topics that require more research attention in the future

GUARDIANS final report

Emergencies in industrial warehouses are a major concern for firefghters. The large dimensions together with the development of dense smoke that drastically reduces visibility, represent major challenges. The Guardians robot swarm is designed to assist fire fighters in searching a large warehouse. In this report we discuss the technology developed for a swarm of robots searching and assisting fire fighters. We explain the swarming algorithms which provide the functionality by which the robots react to and follow humans while no communication is required. Next we discuss the wireless communication system, which is a so-called mobile ad-hoc network. The communication network provides also one of the means to locate the robots and humans. Thus the robot swarm is able to locate itself and provide guidance information to the humans. Together with the re ghters we explored how the robot swarm should feed information back to the human fire fighter. We have designed and experimented with interfaces for presenting swarm based information to human beings

Analysis, evaluation and improvement of RT-WMP for real-time and QoS wireless communication: Applications in confined environments

En los ultimos años, la innovación tecnológica, la característica de flexibilidad y el rápido despligue de las redes inalámbricas, han favorecido la difusión de la redes móviles ad-hoc (MANETs), capaces de ofrecer servicios para tareas específicas entre nodos móviles. Los aspectos relacionados al dinamismo de la topología móvil y el acceso a un medio compartido por naturaleza hacen que sea preciso enfrentarse a clases de problemas distintos de los relacionados con la redes cableadas, atrayendo de este modo el interés de la comunidad científica. Las redes ad-hoc suelen soportar tráfico con garantía de servicio mínimo y la mayor parte de las propuestas presentes en literatura tratan de dar garantías de ancho de banda o minimizar el retardo de los mensajes. Sin embargo hay situaciones en las que estas garantías no son suficientes. Este es el caso de los sistemas que requieren garantías mas fuertes en la entrega de los mensajes, como es el caso de los sistemas de tiempo real donde la pérdida o el retraso de un sólo mensaje puede provocar problemas graves. Otras aplicaciones como la videoconferencia, cada vez más extendidas, implican un tráfico de datos con requisitos diferentes, como la calidad de servicio (QoS). Los requisitos de tiempo real y de QoS añaden nuevos retos al ya exigente servicio de comunicación inalámbrica entre estaciones móviles de una MANET. Además, hay aplicaciones en las que hay que tener en cuenta algo más que el simple encaminamiento de los mensajes. Este es el caso de aplicaciones en entornos subterráneos, donde el conocimiento de la evolución de propagación de la señal entre los diferentes nodos puede ser útil para mejorar la calidad de servicio y mantener la conectividad en cada momento. A pesar de ésto, dentro del amplio abanicos de propuestas presente en la literatura, existen un conjunto de limitaciones que van de el mero uso de protocolos simulados a propuestas que no tienen en cuenta entornos no convencionales o que resultan aisladas desde el punto de vista de la integración en sistemas complejos. En esta tesis doctoral, se propone un estudio completo sobre un plataforma inalámbrica de tiempo real, utilizando el protocolo RT-WMP capaz de gestionar trafíco multimedia al mismo tiempo y adaptado al entorno de trabajo. Se propone una extensión para el soporte a los datos con calidad de servicio sin limitar las caractaristícas temporales del protocolo básico. Y con el fin de tener en cuenta el efecto de la propagación de la señal, se caracteriza el entorno por medio de un conjunto de restricciones de conectividad. La solución ha sido desarrollada y su validez ha sido demostrada extensamente en aplicaciones reales en entornos subterráneos, en redes malladas y aplicaciones robóticas

An adaptable fuzzy-based model for predicting link quality in robot networks.

It is often essential for robots to maintain wireless connectivity with other systems so that commands, sensor data, and other situational information can be exchanged. Unfortunately, maintaining sufficient connection quality between these systems can be problematic. Robot mobility, combined with the attenuation and rapid dynamics associated with radio wave propagation, can cause frequent link quality (LQ) issues such as degraded throughput, temporary disconnects, or even link failure. In order to proactively mitigate such problems, robots must possess the capability, at the application layer, to gauge the quality of their wireless connections. However, many of the existing approaches lack adaptability or the framework necessary to rapidly build and sustain an accurate LQ prediction model. The primary contribution of this dissertation is the introduction of a novel way of blending machine learning with fuzzy logic so that an adaptable, yet intuitive LQ prediction model can be formed. Another significant contribution includes the evaluation of a unique active and incremental learning framework for quickly constructing and maintaining prediction models in robot networks with minimal sampling overhead