Interaktive Montageplanung mit Kollisionserkennung

Effiziente Methoden zur Kollisionserkennung sind nicht nur bei der Montage— und Robotersimulation von Bedeutung, sondern ganz allgemein bei der Simulation mechanischer Vorgänge. Sie bilden die Voraussetzung für die Simulation der Dynamik eines Mechanismus. Diese Arbeit zeigt neue Wege zu einer effizienten Kollisionskontrolle und zu ihrer Anwendung im Zusammenhang mit der Montageplanung.Liegt nicht vor

Interaktive Montageplanung mit Kollisionserkennung

Effiziente Methoden zur Kollisionserkennung sind nicht nur bei der Montage— und Robotersimulation von Bedeutung, sondern ganz allgemein bei der Simulation mechanischer Vorgänge. Sie bilden die Voraussetzung für die Simulation der Dynamik eines Mechanismus. Diese Arbeit zeigt neue Wege zu einer effizienten Kollisionskontrolle und zu ihrer Anwendung im Zusammenhang mit der Montageplanung.Liegt nicht vor

Virtual Environments. Seminar - Sommersemester 2003

Dieser Bericht stellt die Ergebnisse des Seminars Virtual Environments (VE) zusammen. Ein wichtiges Ziel von VE ist die Immersion, die Einbindung des Benutzers als aktiven Teilnehmer in eine computergenerierte Welt. Voraussetzung dafür sind Techniken zur Simulation von Lebendigen virtuellen Welten, also zur Simulation von 3D-Szenen mit realistischem Verhalten. Es geht dabei um Kollisionserkennungsalgorithmen, haptisches Rendering, Navigations- und Interaktionstechniken, programmierbare Grafik-Hardware, verteilte virtuelle Welten bis hin zur Modellierung und Simulation von virtuellen Menschen. Die virtuelle Realität hat sich inzwischen in verschiedenen Anwendungsbereichen durchgesetzt und wird auch im Rahmen des SFB 588 Humanoide Roboter - Lernende und kooperierende multimodale Roboter für die Simulation des humanoiden Roboters und die Evaluierung der Mensch-Roboter-Schnittstelle eingesetzt

Heuristic Motion Planning with Many Degrees of Freedom

Rotation 36 Some Selected Examples the path search strategy is universally applicable, but it certainly shows the limits of the programme. Figure A.4 presents the computed solution; the simple search for minimal recursion depth was used here. The individual steps of the motion are shown from left to right and top to bottom with every single picture showing a top and a front view of the room. A wire frame representation is used and the translational part of the path can be seen, too. This path can be shortened, yielding a surprisingly elegant solution. It is pictured in A.2.2 as a perspective view from the front, elevated slightly, with some transparent walls. A.2 Motion Planning For Polyhedra 35 Figure A.3: Putting a Cube Into a Box 34 Some Selected Examples closest to the centre of (a; z). The results are given in table A.4. It shows that a random point acts quite similar as the correspondin