Research and development of robots cooperation and coordination algorithm for space exploration

Las técnicas y métodos descritos en esta tesis están enfocados en resolver el problema de localización entre robots y del movimiento en una formación predeterminada. Para hacer esto será desarrollado un módulo coordinador y un módulo de seguimiento de objetivos como parte de la TBRA (Test Bench for Robotics and Autonomy) desarrollado previamente por Thales Alenia Space Italia y la Universidad de Genova. Todas las técnicas y métodos van a ser implementados en el lenguaje C++. Los módulos desarrollados serán probados usando los dos robots descritos en la tesis, el TBRA Robotic Platform y el Pioneer 3-AT.The technics and methods developed in this thesis are going to be focused on solving the problems of relative localization amongst robots and their movement maintaining a predetermined formation. To do this, it is going to be developed a coordinator module and a target tracking module, as a part of the TBRA (Test Bench for Robotics and Autonomy) previously developed in Thales Alenia Space Italia and the University of Genoa. All the technics and methods are going to be implemented in C++ language. The developed modules are going to be tested using the two robots described in the thesis, the TBRA Robotic Platform and the Pioneer 3-AT.Ingeniero (a) ElectrónicoPregrad