Integrating Vision and Physical Interaction for Discovery, Segmentation and Grasping of Unknown Objects

In dieser Arbeit werden Verfahren der Bildverarbeitung und die Fähigkeit humanoider Roboter, mit ihrer Umgebung physisch zu interagieren, in engem Zusammenspiel eingesetzt, um unbekannte Objekte zu identifizieren, sie vom Hintergrund und anderen Objekten zu trennen, und letztendlich zu greifen. Im Verlauf dieser interaktiven Exploration werden außerdem Eigenschaften des Objektes wie etwa sein Aussehen und seine Form ermittelt

Active Vision for Scene Understanding

Visual perception is one of the most important sources of information for both humans and robots. A particular challenge is the acquisition and interpretation of complex unstructured scenes. This work contributes to active vision for humanoid robots. A semantic model of the scene is created, which is extended by successively changing the robot\u27s view in order to explore interaction possibilities of the scene