Extracting multi-modal dynamics of objects using RNNPB

Abstract- Dynamic features play an important role in recognizing objects that have similar static features in colors and or shapes. This paper focuses on active sensing that exploits dynamic feature of an object. An extended version of the robot, Robovie-IIs, moves an object by its arm to obtain its dynamic features. Its issue is how to extract symbols from various kinds of temporal states of the object. We use the recurrent neural network with parametric bias (RNNPB) that generates selforganized nodes in the parametric bias space. The RNNPB with 42 neurons was trained with the data of sounds, trajectories, and tactile sensors generated while the robot was moving/hitting an object with its own arm. The clusters of 20 kinds of objects were successfully self-organized. The experiments with unknown (not trained) objects demonstrated that our method configured them in the PB space appropriately, which proves its generalization capability

Haptische Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand

In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht. Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten untersucht, sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation

Haptische Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand

In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht. Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten untersucht, sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation