Stochastische modell-prädiktive Regelung nichtlinearer Systeme

Diese Arbeit behandelt neuartige Verfahren zur modell-prädiktiven Regelung (MPC) nichtlinearer Systeme unter umfassender Berücksichtigung stochastischer Unsicherheiten. Bei dem hier vorgestellten Framework zur stochastischen nichtlinearen MPC (SNMPC) wird neben dem unsicheren Systemverhalten auch die Zugänglichkeit des zu regelnden Systemzustands explizit bei der Stellgrößenberechnung berücksichtigt. Die vorgestellten Verfahren werden anhand der Regelung miniaturisierter Laufroboter evaluiert

Ein neues Konzept für die Trajektoriengenerierung und -stabilisierung in zeitkritischen Verkehrsszenarien

Durch den Einsatz autonomer Fahrzeuge kann der Straßenverkehr effizienter, komfortabler und vor allem sicherer gestaltet werden. Neben der hierfür erforderlichen Umfeldwahrnehmung stellen besonders die Bewegungsplanung und -ausführung zeitkritischer Fahrmanöver zur Beherrschung von dynamischen Verkehrsszenarien eine große Herausforderung dar. Herkömmliche Verfahren, die trotz trickreicher Modifikationen dieser nicht gewachsen sind, werden konsequent durch trajektorienbasierte Konzepte ersetzt

Ein neues Konzept für die Trajektoriengenerierung und -stabilisierung in zeitkritischen Verkehrsszenarien

Durch den Einsatz autonomer Fahrzeuge kann der Straßenverkehr effizienter, komfortabler und vor allem sicherer gestaltet werden. Neben der hierfür erforderlichen Umfeldwahrnehmung stellen besonders die Bewegungsplanung und -ausführung zeitkritischer Fahrmanöver zur Beherrschung von dynamischen Verkehrsszenarien eine große Herausforderung dar. Herkömmliche Verfahren, die trotz trickreicher Modifikationen dieser nicht gewachsen sind, werden konsequent durch trajektorienbasierte Konzepte ersetzt

Online-Optimierung in der Mehrsystemdynamik unter einer erweiterten Klasse von Nebenbedingungen : Optimale Bahnplanung eines deckengeführten Bediensystems in der Hochregallagertechnik

In order to facilitate a new concept for a high rack warehouses with ceiling rooted storage systems, reference trajectories have to be provided to ensure a controlled swing of the crane system and a steady state at the final point. These trajectories are obtained solving optimal control problems. Due to safety reasons alternative trajectories have to be calculated and have to be controlled to bring the crane system to an oscillation-free position from any state of the main trajectory. The aim of this thesis is to extend the constraints of the existing optimal control problem by using the classic description of linear quadratic regulatorproblems. Hence, the optimal closed-loop control and the closed-loop behavior are embedded in the global optimal control problem description. One main result in this thesis is the proof of the necessary continuous differentiability of this advanced formulation of constraints. In conclusion the feasibility with some coupling effects between the control law and the optimal trajectory are presented with respect to safety requirements and time of computation just as robustness of the system and the controller

Proceedings. 26. Workshop Computational Intelligence, Dortmund, 24. - 25. November 2016

Dieser Tagungsband enthält die Beiträge des 26. Workshops Computational Intelligence. Die Schwerpunkte sind Methoden, Anwendungen und Tools für Fuzzy-Systeme, Künstliche Neuronale Netze, Evolutionäre Algorithmen und Data-Mining-Verfahren sowie der Methodenvergleich anhand von industriellen und Benchmark-Problemen

Recheneffiziente Trajektorienoptimierung für automatisierte Fahreingriffe

Für das automatisierte Fahren stellt die wirtschaftlich in ein Fahrzeug integrierbare Rechenleistung bei stetig wachsenden Anforderungen für etablierte Methoden der Trajektorienplanung eine große Hürde dar. Durch den konsequenten Einsatz der linear-quadratischen Optimierung werden besonders recheneffiziente Algorithmen zur Bewegungsplanung von Fahrzeugen hergeleitet. Deren praktische Leistungsfähigkeit wird im Realversuch für unterschiedliche Manöver und Dynamikbereiche demonstriert

Planung kooperativer Fahrmanöver für kognitive Automobile

Fahrerassistenzsysteme eröffnen die Möglichkeit für automatische Eingriffe in Gefahrensituationen und bieten dadurch ein Potenzial zur Unfallvermeidung und zur Minimierung der Unfallschwere im Straßenverkehr. Die Handlungen mehrerer kognitiver Fahrzeuge können über Funkkommunikation miteinander koordiniert werden. Diese Dissertation untersucht potenziell echtzeitfähige Bewegungsplanungsalgorithmen zur Planung von Fahrmanövern, die von mehreren Fahrzeugen kooperativ ausgeführt werden können

Interaktionstechniken für mobile Augmented-Reality-Anwendungen basierend auf Blick- und Handbewegungen

Intuitive interaction techniques are essential for mobile augmented reality systems. For implicit interaction, this work presents techniques for automatic eye movement analysis and visualization. In the context of explicit interaction, a fusion of optical flow, skin color segmentation, and a hand pose estimator is presented along with a tracking method for localization and pose estimation of a hand in monocular color images