Intelligent surveillance of indoor environments based on computer vision and 3D point cloud fusion

A real-time detection algorithm for intelligent surveillance is presented. The system, based on 3D change detection with respect to a complex scene model, allows intruder monitoring and detection of added and missing objects, under different illumination conditions. The proposed system has two independent stages. First, a mapping application provides an accurate 3D wide model of the scene, using a view registration approach. This registration is based on computer vision and 3D point cloud. Fusion of visual features with 3D descriptors is used in order to identify corresponding points in two consecutive views. The matching of these two views is first estimated by a pre-alignment stage, based on the tilt movement of the sensor, later they are accurately aligned by an Iterative Closest Point variant (Levenberg-Marquardt ICP), which performance has been improved by a previous filter based on geometrical assumptions. The second stage provides accurate intruder and object detection by means of a 3D change detection approach, based on Octree volumetric representation, followed by a clusters analysis. The whole scene is continuously scanned, and every captured is compared with the corresponding part of the wide model thanks to the previous analysis of the sensor movement parameters. With this purpose a tilt-axis calibration method has been developed. Tests performed show the reliable performance of the system under real conditions and the improvements provided by each stage independently. Moreover, the main goal of this application has been enhanced, for reliable intruder detection by the tilting of the sensors using its built-in motor to increase the size of the monitored area. (C) 2015 Elsevier Ltd. All rights reserved.This work was supported by the Spanish Government through the CICYT projects (TRA2013-48314-C3-1-R) and (TRA2011-29454-C03-02)

Arquitetura baseada em multiagentes georreferenciados para Sistemas de Vigilância

Desde sempre houve uma preocupação das pessoas com a segurança, quer com a sua vida, quer com a dos seus bens. Esta preocupação, levou a que ao longo do tempo fossem desenvolvidos sistemas de vigilância que ajudam a aler-tar para eventuais perigos. Estes sistemas têm vindo a evoluir ao longo do tem-po, no entanto, ainda existem aspetos em que podem ser melhorados, tais co-mo: a Cooperação entre humanos e os dispositivos de vigilância; a Descentrali-zação dos Sistemas; a Fusão da informação sensorial; ou a Reconfiguração e Di-namismo dos sistemas. Tendo em conta estas lacunas, neste trabalho é proposta uma arquitetura de Sistemas Inteligentes de Vigilância baseada em agentes de Software georre-ferenciados, com vista a aumentar a cooperação entre humanos e sensores. Esta arquitetura pretende melhorar o desempenho global dos sistemas de vigilância atuais utilizando a localização dos recursos humanos e a localização dos even-tos, para melhorar os tempos de resposta a eventos. Com base na arquitetura proposta, foi desenvolvido um sistema que per-mitiu testar a solução proposta. Os resultados obtidos através dos vários testes efetuados, permitiram comprovar que, entre outras melhorias, a arquitetura proposta permite uma redução nos tempos de resposta aos eventos