釣竿を用いた力覚提示装置の開発

力覚は物体との接触時に物体の存在感を感じる重要な感覚であり，人間は力覚情報を基に接触した物体の形状や硬さ，重さ等を知覚できる．そこでバーチャルリアリティの分野では，指先で感じる力覚を再現する力覚提示装置の開発が盛んに行われている．力覚提示の代表的な手法の1つとして，糸を用いる方法が提案されている．糸が細いという特徴からユーザの視界を妨げることなく安全に力覚提示が可能である．また，糸は軽量であるため，身体に装着してもユーザに疲労感を与えない特徴もある．しかし，使用する糸の本数が少ない場合，実現できる力覚提示の自由度が低い．また，複数本の糸を用いる場合は多方向の力覚提示を実現できるが，糸同士が干渉しワークスペースが制限される問題がある．以上から，糸を用いる手法では少ない糸で多方向の力覚を再現できることが望ましい．そこで，本研究は少ない糸で広範囲に多方向の力覚を提示できる装置の開発を目的とし，釣竿を用いた力覚提示装置を提案する．そして，提案装置の制御方法を開発し，提案装置の時間特性や提示できる最大の力，ワークスペースの広さについて評価する．電気通信大学202

Haptics: Science, Technology, Applications

This open access book constitutes the proceedings of the 12th International Conference on Human Haptic Sensing and Touch Enabled Computer Applications, EuroHaptics 2020, held in Leiden, The Netherlands, in September 2020. The 60 papers presented in this volume were carefully reviewed and selected from 111 submissions. The were organized in topical sections on haptic science, haptic technology, and haptic applications. This year's focus is on accessibility