Построение оптимальных маршрутов на цифровых растровых картах

У статті запропоновано підхід до розв’язку навігаційної задачі трасування маршрутів руху мобільних об’єктів на прямокутній картографічній області. Показано, що для вирішення завдання оптимізації прокладання траси по цифрових картах найбільш придатним є алгоритм Беллмана. Запропоновано привести растрове зображення карти до вигляду прямокутної решітки, придатної до обробки методом Беллмана шляхом блокового квантування. Наведено результати роботи розробленого програмного забезпечення.In-process offered approach to the decision of navigation task of tracing of routes of motion of mobile objects on a rectangular cartographic area. It is shown that for the decision of task to optimization of gasket of route on digital maps most suitable is the use of algorithm of Bellman. It is suggested to bring a raster map over to the type of rectangular grate, suitable to treatment the method of Bellman by a sectional quantum. Job of the worked out software performances over are brought.В работе предложен подход к решению навигационной задачи трассировки маршрутов движения мобильных объектов на прямоугольной картографической области. Показано, что для решения задания оптимизации прокладки трассы по цифровым картам наиболее пригодным является использование алгоритма Беллмана. Предложено привести растровую карту к виду прямоугольной решетки, пригодной к обработке методом Беллмана путем блочного квантования. Приведены результаты работы разработанного программного обеспечения

Система роботизированного обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах

Assessing the robotization level of technological processes in livestock complexes based on the breeding, authors found that the most free niche of robotization of technological processes in livestock complexes is the feeding process, which forms 55 percent of milk productivity. There is a need to develop a wheeled robotic platform that will ensure the availability of the feed mixture along the feeding front. This platform will multi-stage saturate the bulky components of the feed mixture with concentrated ones, increasing their attractiveness to animals, while normalizing the balance of dry matter consumed and fiber obtained from bulky feeds.(Research purpose) To simulate the control system of a robotic platform with an independent electro- motorized drive.(Materials and methods) The article presents technologies for organizing animal feeding processes on the farm, conducted a technological assessment of the effectiveness of automated and robotic machines used on the farm. Authors used the Matlab/Simulink simulation environment in the research process.(Results and discussion) The article presents a developed mathematical model describing the kinematics and dynamics of the platform movement. Authors formed the assumed element base into a general model of the robot in an artificial Matlab/Simulink environment, simulating the process of moving around a circle.(Conclusions) The created mathematical model forms the basis for creating a control system for the robot under development. The device for dosing feed additives will ensure the balance of dry matter and fiber consumed.Оценили уровень роботизации технологических процессов на животноводческих комплексах по содержанию крупного рогатого скота, определили, что наиболее свободной нишей роботизации технологических процессов стало кормление, которое на 55 процентов формирует молочную продуктивность. Показали необходимость в разработке колесной роботизированной платформы, которая обеспечит доступность кормовой смеси по фронту кормления и в процессе перемещения будет многостадийно насыщать объемистые компоненты кормовой смеси концентрированными, повышая их привлекательность для животных, при этом нормализуя баланс сухого вещества и клетчатки.(Цель исследования) Смоделировать систему управления роботизированной платформой с независимым электромоторизированным приводом.(Материалы и методы) Рассмотрели технологии организации процессов кормления животных на ферме. Провели технологическую оценку эффективности применяемых на ферме автоматизированных и роботизированных машин. Использовали в процессе исследования среду имитационного моделирования Matlab/Simulink.(Результаты и обсуждение) Разработали математическую модель, описывающую кинематику и динамику движения платформы. Сформировали предполагаемую элементную базу в общую модель робота в искусственной среде Matlab/Simulink, сымитировав процесс движения по окружности.(Выводы) Создали математическую модель, формирующую основу создания системы управления разрабатываемого робота. Доказали, что устройство дозирования кормовых добавок обеспечит баланс потребляемого сухого вещества и клетчатки