Obstacle Avoidance Subsystem for an Autonomous Robot

This research project details the design and implementation of the Obstacle Avoidance Subsystem for the Tigertron autonomous robot. This subsystem is designed to function as a smaller part of the whole Software Architecture and has the purpose of detecting, through use of a Laser Rangefinder, obstacles in the vehicle’s environment. Once the hardware is set up and configured, the Tigertron’s central software control architecture requests data from the Laser Rangefinder through a serial communication channel. This data is converted into objects that represent obstacles in the form of polar coordinates. These objects are stored in a container so the central control architecture can determine the best route to avoid these obstacles while still navigating to route waypoints

Seguimiento de artefactos navales

Una de las funciones de la Armada Nacional es la protección de la soberanía, para ello requiere el uso de unidades a flote. La construcción de estas Unidades refleja el desarrollo tecnológico de una nación. COOTECMAR1 realizó el diseño estructural y mecánico del primer buque oceánico OPV (OffShore Patrol Vessel) la integración de los sistemas de armas se encuentra en proceso de desarrollo por parte de DARET2 . Dicha dependencia desarrolló también el sistema de control de fuego Barracuda 3, el cual cuenta con una cámara de características militares que posee visión diurna a color e infrarroja en escala de grises (ZOOM de 8X), la integración de los dos subsistemas, cámaras y control de fuego, hace que sea posible y necesario el seguimiento de un artefacto naval.Magíster en Ingeniería ElectrónicaMaestrí