A Fuzzy Logic Controller for Autonomous Wheeled Vehicles

Autonomous vehicles have potential applications in many fields, such as replacing humans in hazardous environments, conducting military missions, and performing routine tasks for industry. Driving ground vehicles is an area where human performance has proven to be reliable. Drivers typically respond quickly to sudden changes in their environment. While other control techniques may be used to control a vehicle, fuzzy logic has certain advantages in this area; one of them is its ability to incorporate human knowledge and experience, via language, into relationships among the given quantities. Fuzzy logic controllers for autonomous vehicles have been successfully applied to address various (and sometimes simultaneous) navigational issues

Controle de Robos Moveis por Fusao de Sinais de Controle Usando Filtro de Informacao Descentralizado

Esta Tese de Doutorado propõe uma abordagem alternativa para lidar com o problema da navegação de robôs móveis. Esta nova abordagem foi denominada fusão de sinais de controle. A técnica proposta apresentou bons resultados ao ser utilizada para controlar um robô na execução de tarefas relativamente complexas, como é demonstrado nos experimentos apresentados. A técnica é desenvolvida com base no Filtro de Informação Descentralizado, que é derivado aqui a partir das equações do Filtro de Kalman Descentralizado e do Filtro de Informação. Controladores de movimento disponíveis na literatura, e outros introduzidos aqui pela primeira vez, são utilizados para gerar sinais de controle. Estes sinais são fusionados utilizando um Filtro de Informação Descentralizado para produzir o sinal de saída o qual é enviado aos atuadores do robô. Também é realizada uma análise de estabilidade da arquitetura de controle proposta